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1、直流电机转速电流双闭环调速系统实验一、实验目的 通过实验了解直流调速系统的原理及一般组成结构，会设计并调节速度 电流双闭环 PID 参数。二、实验系统结构 本系统由以下模块构成：DSP2407 以及相应的接口电路构成的控制板卡一块 电机驱动板卡一块 直流电机一个 负载轮一个 计算机一台 DSP 仿真器一个TMS320LFPWM输出2407A/D 通道LCPLD码盘接口PWM驱动电路路电流采样电路光电码盘信号图 1 系统结构框图*30003嘶口.xvwWSW5. r &L冷直流电机图 2 根据图 1 设计的 DSP 控制板（带驱动板，可直接控制直流电机）图 3 系统组成 速度电流双闭环 PID
2、控制的程序结构如图图 4 多闭环 PID 直流电机控制的程序流程图提供 DSP 编程的编译环境，寄存器等相应设置配置完成，只需要学员自己 写 PID 控制程序。图 5 程序编程环境三、实验要求掌握直流电机的基本构成机原理、掌握利用PWM调速的原理、掌握数字 PID 的原理及应用、掌握双闭环调速的原理、掌握直流调速系统的构成、掌握 DSP 控制系统的原理及构成。四、实验步骤1、调节PWM占空比，观测电机电流值的变化情况。调节DSP2407程序中的PWM占空比参数值，通过电流传感器采集电机 的电流，经过A/D以后进行观察。目的：了解对电机调速，实际就是改变PWM控制的占空比，改变直流 电机的电流，从而改变直流电机的速度。2、取消电流反馈，以单闭环PID控制电机速度。以光电码盘数据计算的速度为反馈，设计一个数字PID控制器，控制电 机以一定的速度转动。3、速度电流双闭环控制。加入电流反馈，设计双闭环的PID速度电流控制器。4、位置、速度、电流三环PID控制。加入位置控制环，设计上升下降曲线，使电机准确可靠运行。五、实验评分利用DSP编译器对变量的记录，可以方便显示PID算法的响应结果图, 根据响应曲线的特性，对PID算法的好坏进行评价。六、b、具有A/D功能，可考察DSP的AD转换原理与配置使用。c、DSP 控制板还可以接不进电机驱动器，控制步进电机。考察步进电 机的原理，使用及控制。
