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1、可爬楼梯轮椅智能可爬楼梯轮椅 轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制。目前的轮椅、电动轮椅能在坡度小于12度平坦的路面上行驶，但遇到楼梯台阶、沟槽、坎就无法跨越。当然随着我国城市化进程的不断加快，各类无障碍设施不断出现，以及重要的公共场合都会有特殊通道以供他们使用。但由于我国无障碍设施建设的滞后，很多地方都还没有无障碍设施，使他们的日常出行与生活造成相当大的不便，鉴于楼梯、台阶是最常见的障碍，研究爬楼梯的轮椅车能给由于生理机能变化的老年人，先天或意外致残等行动不方便人士提供一种能方便自我、操作方便、使用安
2、全的、能将代步、跨越沟、坎、台阶与楼层融为一体的工具。解决他们在康复前的生活、学习、工作、交流等实际困难，减少他们由于自身身体缺陷而造成的不便。 出于对乘坐者安全性、爬楼梯稳定性、控制容易性以及操作简单性等方面考虑设计一种三星轮式爬楼梯装置,其中一个星轮为轮毂电机。采用三星轮机构爬楼越障,采用轮毂电机平地行驶,实现了爬楼功能和电动轮椅功能的有机结合。 星轮机构通过星轮架绕回转中心的公转，三星轮轮流作支点交替翻转实现攀爬楼梯的功能。另外出于对安全性问题考虑，在爬楼过程中三个星轮都处于锁死状态，这样就要求三个星轮都是可控制的。再者考虑到星轮机构的一个缺点就是对于台阶的适应能力不强，每次爬升的步长是
3、确定的。山于这个缺点使星轮式爬楼机构很难做到适应不同步长的台阶。让每个星轮都有向前行驶的能力，这使对台阶适应能力不强的问题得到很好的解决，同时由于向前行驶的动力源是可控的也满足了爬楼时每个星轮都是可控的这个要求。而且使用这样的机构使平地行走和楼梯攀爬可以使用同一个机构，缩小了轮椅整体尺寸并且降低了重量。星轮的个数可以采用多个，行星轮多的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，重心波动范围小，但随之而来的缺点是体积会越来越大。为了满足体积小重量轻且爬楼稳定的要求，采用三个行星轮，圆周均匀布置，具体结构如图所示。其中两个星轮使用普通轮，另外星轮使用轮毅电机。攀爬楼梯时三个轮的作用均为行星轮，在平地行走时，轮毅电机着陆来实现行走功能，另外两个轮子也具有行走能力，以便短距离移动来适应不同步长的楼梯。由于轮毅电机要绕回转中心公转，为了解决给轮毅电机供电问题采用集流环导电。此外为了实现平地行走时一转弯的灵活性，采用两侧轮毅电机差动控制来实现。攀爬楼梯时，攀爬电机驱动星轮机构绕轴心公转实现上下楼梯的功能。
