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1、龙源期刊网 http:/带有视觉识别模块的分拣机器人作者：李德民 王诗宇 王嘉乐来源：知识文库 2018 年第 05 期传统的机器人分拣操作一般采用示教或离线编程方式，当机器人所处的工作环境发生改变 时机器人很难即时作出相应的调整，为了使机器人具有更加智能化的功能，以阿童木并联机器 人和工业智能相机为基础，组成一套带有视觉模块的机器人分拣系统。这样的分拣系统结合了 并联型机器人和视觉模块两个方面的优势，通过视觉模块智能的识别不同的对象，系统可以完 成高速的分拣工作，显著提升了机器人对工作环境的适应能力，提高了工作效率。同时，实验 结果证明了该系统软硬件设计正确，分拣成功率高。随着我们国家生产需
2、求的不断增加，机器人越来越多的参与到各行各业的生产过程中来。 其中，对工件的分拣作业是当前生产过程中的一个重要环节，传统的机器人分拣，其动作和目 标的摆放位置都需要根据程序预先严格的设定。一旦机器人所处的环境有所改变，很容易导致 抓取错误。本文模拟工业生产中的分拣作业环境，引入视觉模块，用摄像机来模拟人类的视觉 功能来对待测的对象进行识别分类，可以使分拣作业拥有更高的可靠性和灵活性，作业对象以 及分拣工序可以随时随地的变换，也提高了工作的效率和机器人的智能化程度。1 机器人系统组成介绍我们设计的机器人分拣系统主要由并联机器人、视觉模块、传送带装置以及分拣对象组成，结构如图 1 所示：1.1 并
3、联机器人相比于其他工业机器人，并联机器人占用较小的空间，其更具有高速度、高精度、灵活性 等特点，更能适合苛刻的工业生产需求。我们在实验中采用的是阿童木 4 轴并联型机器人，如 图 2所示，它能够完成空间中 X、Y、Z 方向的移动及角度的转动。除了并联型机器人本体之 外，机器人配套设施还包括机器人控制柜、控制编程器和驱动机器人各关节运动的伺服交流电 机。机器人末端执行机构为气动吸盘，用于吸附传送带上的分拣对象，完成抓取动作。1.2 视觉模块视觉模块我们采用康奈视公司的 In-Sight7000 型智能相机，如图 3 所示。该视觉模块能够 智能的识别出实验中不同种类的实验对象，以及采集各个实验对象的位置信息。1.3 网络交换机
