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1、14应用指令简单定位设计范例14- 1台达ASDA伺服简单定位演示系统DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例工作物DOP-A人机反转极限 传感器X0原点 位置DOG（近点）传感器X2正转极限 传感器X1伺服电机ASDA伺服驱动器YO 脉1冲输出Y1正转/反转1Y4脉冲清除- -EHDVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例【控制要求】PLC发送脉冲控制伺服,由台达PLC和台达伺服，台达人机组成一个
2、简单的定位控制演示系统。通过 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。下面是台达DOP-A人机监控画面：F3）讦仰舌I.丿A哉它誉$邑寸里踪：正昨山腔rTri000DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例相对定位演示画面原点回归演示画面DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例绝对定位演示画面【元件说明】PLC软元件说 明M0原点回归开关M1正转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11伺服异常复位开关M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0正转极限
3、传感器X1反转极限传感器X2DOG （近点）信号传感器X3来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7来自伺服的异常报警信号（对应 M24）Y0脉冲信号输出Y1伺服电机旋转方向信号输出Y4:清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位信号Y10伺服电机正方向运转禁止信号Y11:伺服电机反方向运转禁止信号Y12伺服紧急停止信号M20伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例DVP-PLC 1
4、01 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态【PLC与伺服驱动器硬件接线图】台达PLCDVP32EH00T台达伺服驱动器L:N+24VS/S24GX0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14X15X16X17220VAC单相220VAC三相电源ASDA系歹URSTCH1Y4C4伺服电机_ * DO_COM前正转极限开关 反转极限开关DOG信号 SRDY启动准备完毕ZSPD零速度检出一 HOME原点回归完成 TPOS目标位置到达ALAM异常报警24VT卜CN1OZ ii0 -/OZ 24 -脉冲清
5、除7TT262728DO1 +DO1-DO2+DO2-DO3+DO3-DO4+DO4-DO5+DO5-SRDYZSPDHOMETPOSALAMDO_COM偏差计数器电子齿轮CM2* 编码器Y6 Y7 1C4 Y10Y11Y12 C5丄伺服启动伺服异常复位伺服正方向运转禁止 伺服反方向运转禁止 伺服紧急停止nioDI2COM-45 -j DI19DI334COM-45DI48DI533汩DI632VDDPU-HI1735DC24V.脉冲输出正/反方向PLS41COM- 47SIGN37DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设
6、置值说明P0-022:伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002:外部脉冲输入形式设置为脉冲 +方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1=ON时，伺服启动P2-11104:当DI2=ON时，清除脉冲计数寄存器P2-12102P当DI3=ON时，对伺服进行异常重置P2-13122当DI4=ON时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=ON时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=ON时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕，DO仁ONP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=ONP2-201
7、09当伺服完成原点回归后，DO3=ONP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=ONP2-22107当伺服报警时，DO5=ON当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10 （回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。【控制程序】【程序说明】当伺服上电之后，如无警报信号，X3=0N，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。按下原点回归开关时，MO=ON，伺服执行原点回归动作，当 DOG信号X2由Of - On变化时，伺服以 5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On-Off变化时，伺服电机立即停止运转， 回归原点完成。 按下正转10圈开关，M仁O
8、n，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止。按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止。按下坐标400000开关，M3=On ,伺服电机执行绝对定位动作， 到达绝对目标位置400, 000处后停止。 按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 -50 , 000处后停止。若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=ON , Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On ）。若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=ON , Y1仁On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On ）。
9、当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=ON，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On , PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当 M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。按下伺服紧急停止开关时，M13=ON，伺服立即停止运转，当 M13=Of时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0 （对应伺服P0-02参数需设置为0 ）。程序中使用M1029来复位M0M4 ,保证一个定位动作完成（M1029=On ），该定位指令的执行条件变 为Of，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达 DOP-A人机界面来设计，台达 DOP-A人机界面的编程使用方法清参考台达 DOP-A人机用户手册。DVP-PLC 101 例技术手册14-1
