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1、现代并联机器人发展概况测控二班 陈维杰 2013210056 随着先进制造技术的发展，并联机器人已从简单的上下料装置发展成数字化制造中的重要单元。1895年，数学家Cauchy研究一种“用关节连接的八面体”，开始人类历史上并联机器的研究。1949年caough提出用一种并联机构的机器检测轮胎，这是真正得到运用的并联机构。1965年，德国人Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广
2、泛注意，成为国际研究的热点。自工业机器人问世以来，采用串联机构的机器人占主导位置。串联机器人具有结构简单、操作空间大，因而获得广泛应用。 但由于串联机器人自身的限制，研究方向转向并联机器人。和串联机器人相比并联结构其末端件上同时由6根杆支撑，与串联的悬臂梁相比刚度大，结构稳定。由于刚度大，并联结构较串联结构在相同的自重或体积下，有高的多的承载能力。并联机构的出现，扩大了机器人的应用范围，其应用领域也越来越广阔。并联机器人的应用大体分为六大类。运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人和操作器。虽然并联机器人具有很多传统串联机器人不具备的优点，但并联机器人还有很多理论问题需要进一步的研究和完善。目前，并联机器人研究所要解决的问题应包含以下内容：不同自由度的新型并联机构的研究；并联机器人运动学正解数值算法的研究；并联机器人动力学模型研究；并联机器人误差分析；少自由度并联机构的研究。
