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1、第一步：建立永磁同步电机变频调速系统结构框图图1 永磁同步电机变频调速系统结构框图这里请具体介绍以上各模块以及系统是如何串接的，即永磁同步电机变频调速的原理。接下来讨论以下几点。注意：比直流的少几项，主要考虑到用MATLAB自带的一些模块构成伺服系统后，参数改变对某些效果并不明显。1、 启动时转速电流关系以及突加负载时两者之间的关系仿真研究图2 三相定子电流波形图图3 转速、转矩电流负载关系图简要说明：0.1秒加给定转速700r/min，电流迅速上升到达最大电流，当转速达到给定转速时，电流又下降，0.2秒又突加负载，电流上升，转速下降，随后在转速闭环调节的作用下，转速又上升到给定转速。注：仿真
2、结果标明，转速、电流以及负载的变化关系完全与理论情况一致。第二步：建立永磁同步电机伺服系统结构框图图4 永磁同步电机伺服系统结构框图当调速系统确定以后，伺服系统开环增益Kh主要取决于位置调节器Kwp 1 开环增益Kh与跟随误差的关系图5 Kwp=5时系统 跟随误差仿真图图6 Kwp=50时系统跟随误差仿真图图7 Kwp=500时系统跟随误差仿真图由此可见，随着开环增益变大，其跟随误差越小，成反比关系，仿真结果与理论情况完全一致。2开环增益Kh与稳定性的关系图8 Kwp=500时 进给速度仿真图图9 Kwp=5000时 进给速度仿真图由图8、9可以看出，随着开环增益变大，速度开始有些震荡，甚至不稳定。与理论情况完全一致。第三步 平面插补运动仿真 机床在加工曲面时，就是通过多轴组合运动，俗称插补运动。这里进行两轴直线插补和圆弧插补仿真。图10两轴插补运动时结构框图图11 直线插补仿真结果 图12 圆弧插补仿真结果根据插补仿真结果可以看出，直线插补位置信号给定形式是斜坡输入信号，圆弧插补位置给定信号是简谐输入信号（正余弦信号），当其赋值不一样时，其插补结果就是椭圆。
