《过程控制实验678》由会员分享，可在线阅读，更多相关《过程控制实验678（11页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、实验六、单容水箱液位PID控制系统一、实验目的1、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。2、研究系统分别用P、PI和PID调节器时的阶跃响应。3、研究系统分别用P、PI和PID调节器时的抗扰动作用。4、定性地分析P、PI和PID调节器的参数变化对系统性能的影响。二、实验设备1、THKGK-1型过程控制实验装置： GK-02、 GK-03、 GK-04、 GK-07(2台) 2、万用表一只 3、计算机系统三、实验原理1、单容水箱液位控制系统图7-1、单容水箱液位控制系统的方块图图7-1为单容水箱液位控制系统。这是一个单回路反馈控制系统，它的控制任务是使水箱液位等于给定值所要求的高度；并
2、减小或消除来自系统内部或外部扰动的影响。单回路控制系统由于结构简单、投资省、操作方便、且能满足一般生产过程的要求，故它在过程控制中得到广泛地应用。当一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数的选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会导致控制质量变坏，甚至会使系统不能正常工作。因此，当一个单回路系统组成以后，如何整定好控制器的参数是一个很重要的实际问题。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。 图7-2单容液位控制系统结构图系统由原来的手动操作切换到自动操作时，必须为无扰动，这就要求调节器的输出量能及时地
3、跟踪手动的输出值，并且在切换时应使测量值与给定值无偏差存在。一般言之，具有比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数，Ti选择合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图7-3中的曲线、所示。 图7-3、P、PI和PID调节的阶跃响应曲线四、 验内容与步骤 1、比例（P）
4、调节器控制 1）、按图7-1所示，将系统接成单回路反馈系统（接线参照实验一）。其中被控对象是上水箱，被控制量是该水箱的液位高度h1。 2）、启动工艺流程并开启相关的仪器，调整传感器输出的零点与增益。3）、在老师的指导下，接通单片机控制屏，并启动计算机监控系统，为记录过渡过程曲线作好准备。4）、在开环状态下，利用调节器的手动操作开关把被控制量“手动”调到等于给定值（一般把液位高度控制在水箱高度的50%点处）。5）、观察计算机显示屏上的曲线，待被调参数基本达到给定值后，即可将调节器切换到纯比例自动工作状态（积分时间常数设置于最大，积分、微分作用的开关都处于“关”的位置，比例度设置于某一中间值，“正
5、-反”开关拔到“反”的位置，调节器的“手动”开关拨到“自动”位置），让系统投入闭环运行。6）、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。7）、减小，重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。8）、增大，重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。9）、选择合适的值就可以得到比较满意的过程控制曲线。10）、注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。2、比例积分调节器（PI）控制1）、在比例调节实验的基础上，加入积分作用（即把积分器“I”由最大处“关” 旋至中间某一位置
6、，并把积分开关置于“开”的位置），观察被控制量是否能回到设定值，以验证在PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。2）、固定比例度值（中等大小），改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量p。表二、值不变、不同Ti时的超调量p积分时间常数Ti大中小超调量p3）、固定积分时间T i于某一中间值，然后改变的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，并列表记录不同值下的超调量p。表三、Ti值不变、不同值下的p比例度大中小超调量p4）、选择合适的和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由50
7、%变为60%）来获得。3、比例积分微分调节（PID）控制1）、在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把D打开。然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线，并与实验步骤（二）所得的曲线相比较，由此可看到微分D对系统性能的影响。2）、选择合适的、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现）。3）、用计算机记录实验时所有的过渡过程实时曲线，并进行分析。五、注意事项1、实验线路接好后，必须经指导老师检查认可后才能接通电源。2、必须在老师的指导下，启动计算机系统和单片机控制屏。3、若参数设置不当，可能导致
8、系统失控，不能达到设定值。六、实验报告要求1、绘制单容水箱液位控制系统的方块图。2、用接好线路的单回路系统进行投运练习，并叙述无扰动切换的方法。3、P调节时，作出不同值下的阶跃响应曲线。4、PI调节时，分别作出Ti不变、不同值时的阶跃响应曲线和不变、不同Ti值时的阶跃响应曲线。5、画出PID控制时的阶跃响应曲线，并分析微分D的作用。6、比较P、PI和PID三种调节器对系统余差和动态性能的影响。实验七、双容水箱液位PID控制系统一、实验目的1、熟悉单回路双容液位控制系统的组成和工作原理。2、研究分别用P、PI和PID调节器时系统的动态性能。3、定性地分析P、PI和PID调节器的参数变化对系统性能
9、的影响。4、掌握临界比例度法整定调节器的参数。5、掌握4：1衰减曲线法整定调节器的参数。二、实验设备1、THKGK-1型过程控制实验装置： GK-02、 GK-03、 GK-04、 GK-07(2台)2、万用表一只 3、计算机系统三、实验原理图8-1、双容水箱液位控制系统的方框图图8-1为双容水箱液位控制系统。这是一个单回路控制系统，它与实验六不同的是有两个水箱相串联，控制的目的既要使下水箱的液位高度等于给定值所期望的值，又要具有减少或消除来自系统内部或外部扰动的影响。显然，这种反馈控制系统的性能主要取决于调节器GK-04的结构和参数的合理选择。由于双容水箱的数学模型是二阶的，故它的稳定性不如
10、单容液位控制系统。对于阶跃输入（包括阶跃扰动），这种系统用比例（P）调节器去控制，系统有余差，且与比例度近似成正比，若用比例积分（PI）调节器去控制，不仅可实现无余差，而且只要调节器的参数和Ti选择得合理，也能使系统具有良好的动态性能。图8-2、双容水箱液位控制结构图比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的控制作用，从而使系统既无余差存在，又使其动态性能得到进一步改善。 四、实验内容与步骤1、比例（P）调节器控制1）、按图8-1所示，将系统接成单回路反馈控制系统（接线参照实验一）。其中被控对象是下水箱，被控制量是下水箱的液位高度h2。 2）、启动工艺流程并开启相关的仪器
11、，调整传感器输出的零点与增益。3）、在老师的指导下，接通单片机控制屏，并启动计算机监控系统，为记录过渡过程曲线作好准备。4）、在开环状态下，利用调节器的手动操作开关把被控制量调到等于给定值（一般把液位高度控制在水箱高度的50%点处）。5）、观察计算机显示屏上的曲线，待被调参数基本达到给定值后，即可将调节器切换到纯比例自动工作状态（积分时间常数设置于最大，积分、微分作用的开关都处于“关”的位置，比例度设置于某一中间值，“正-反”开关拔到“反”的位置，调节器的“手动”开关拨到“自动”位置），让系统投入闭环运行。6）、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）
12、。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。7）、减小，重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。8）、增大，重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。9）、选择合适的值就可以得到比较满意的过程控制曲线。10）、注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。表一、不同时的超调量p比例度大中小超调量p2、比例积分调节器（PI）控制1）、在比例调节实验的基础上，加入积分作用（即把积分器“I”由最大处旋至中间某一位置，并把积分开关置于“开”的位置），观察被控制量是否能回到设定值，以验证在PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。2）、固定比例度值（中等大小），
13、改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量p。表二、值不变、不同Ti时的超调量p积分时间常数Ti大中小超调量p3）、固定积分时间T i于某一中间值，然后改变的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，并列表记录不同值下的超调量p。 表三、Ti值不变、不同值下的p比例度大中小超调量p4）、选择合适的和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过增大设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。3、比例积分微分调节器（PID）控制1）、在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把D打开。然后加上与前
14、面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线，并与实验步骤（二）所得的曲线相比较，由此可看到微分D对系统性能的影响。2）、选择合适的、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现）。3）、用秒表和显示仪表记录一条较满意的过渡过程实时曲线。4、用临界比例度法整定调节器的参数在实际应用中，高阶系统PID调节器的参数常用下述临界比例度法来确定。用临界比例度法去整定PID调节器的参数既方便又实用。它的具体做法是：1）、待系统稳定后，将调节器置于纯比例P控制。逐步减小调节器的比例度，并且每当减小一次比例度，待被调量回复到平衡状态后，再手动给系统施加一个5%15%的阶跃扰动，观察被调量变化的动态过程。若被调量为衰减的振荡曲线，则应继续减小比例度，直到输出响应曲线呈现等幅振荡为止。如果响应曲线出现发散振荡，则表示比例度调节得过小，应适当增大，使之出现如图8-4所示的等幅振荡。 图8-3为它的实验方块图。图8-3、具有比例调节器的闭环系统2）、在图8-3所示的系统中，当被调量作等幅振荡时，此时的比例度就是临界比例度，用k表示之，相应的振荡周期就是临界周期Tk。据此，按下表所列出的经验数据确定PID调节器的三个参数、Ti和Td 。
