焊接机器人的应用焊接机器人技术的发展 我国开发工业机器人晚于美国和日本， 起于 20 世纪 70年 代，早期是大学和科研 院所的自发性的研究到 80 年代中期，全国没有一台工业机 器人问世而在国 外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了 广泛的应用 鉴于当时的国内外形势， 国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发 列入了计划， 对工业机器人进行了攻关， 特别是把应用作为考核的重要内容， 这样 就把机器人 技术和用户紧密结合起来， 使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的 方向 与 此同时于 1986 年将发展机器人列入国家 "863"高科技计划在国家 "863" 计划实 施五周年之际，邓小平同志提出了 "发展高科技，实现产业化 "的目标 在国 内市 场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上， 863 主题专家 组 及时对主攻方向进行了调整和延伸， 将工业机器人及应用工程作为研究开发重点 之 一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家 " 八 五"和" 九五"中经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机 器人的研究在 基础技术、控制技术、 关键元器件等方面取得了重大进展， 并已进 入使用化阶段， 形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。
焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、 铁路机车等几个主 要行业汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户早在70 年 代末，上海 电焊机厂与上海电动工具研究所， 合作研制的直角坐标机械手， 成功地 应用于上 海牌轿车底盘的焊接一汽是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年 起 先后从 KUK 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解 放 牌”车身顶盖的焊接 1986 年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并 于 1988年开发了机器人车身总焊线 80 年代末和 90年代初，德国大众公司分 别与上 海和一汽成立合资汽车厂生产轿车， 虽然是国外的二手设备， 但其焊接自动化程度与装备水平， 让我们认识到了与国外的巨大差距 随后二汽在货车及轻 型 车项目中都引进了焊接机器人可以说 90 年代以来的技术引进和生产设备、 工艺装 备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产， 同时使国外 焊接机器人大量进入中国 由于我国基础设施建设的高速发展带动了 工程机械行业 的繁荣， 工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之一。
近 年来由于我国经 济的高速发展， 能源的大量需求， 与能源相关的制造行业也都开 始寻求自动化焊接 技术， 焊接机器人逐渐崭露头角 铁路机车行业由于我国货运、 客运、城市地铁等 需求量的不断增加， 以及列车提速的需求， 机器人的需求一直 处于稳步增长态势 据 2001年统计，全国共有各类焊接机器人 1040 台，汽车制 造和汽车零部件生产企 业中的焊接机器人占全部焊接机器人的 76%在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为 3：2，其他行业大都是以弧焊机器人为主， 主 要分布在工程机械（ 10%）、摩托车（ 6%）、铁路车辆（ 4%）、锅炉（ 1%）等 行业焊接机器人也主要分布在全国几大汽车制造厂， 从中还能看出，我国焊 接机 器人的行业分布不均衡，也不够广泛进入 21 世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽车行业迅猛发展，我国汽车行业 的机 器人安装台数迅速增加， 2002、2003、2004 年每年都有近千台的数量增长 估计我 国目前焊接机器人的安装台数在 4000 台左右汽车行业焊接机器人所占 的比例会进 一步提高目前在我国应用的机器人主要分日系、欧系和国产三种日系中主要有安川、 O TC 松下、FANUC不二越、川崎等公司的产品。
欧系中主要有德国的KUKA CL 00S瑞典 的ABB意大利的COMA及奥地利的IGM公司国产机器人主要是沈阳新松机器人公 司产品目前在我国应用的工业机器人中， 国产机器人的数量不足 100台，特别是近两年 新 安装的机器人焊接系统中已经看不到中国机器人的身影， 虽然我国已经具有自 主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模， 有以下几个 主要原 因：国内机器人价格没有优势近 10 年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7 8 万美元降低到 2 3 万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很 难与 之竞争特别是我国在研制机器人的初期， 没有同步发展相应的零部件产业， 如伺 服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低， 所以机器人生产成本降不下 来；我 国焊接装备水平与国外还存在很大差距， 这一点也间接影响了国内机器人 的发展 对于机器人的最大用户——汽车白车身生产厂来说， 目前几乎所有的装 备都来从国 外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在 一定的 差距国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了 30 多年的发展 历程，而且 在实际生产中不断地完善和提高， 而我国则处于一种单件小批量的生 产状态。
国内机器人生产厂家处于幼儿期， 还需要政府政策和资金的支持 焊接机器人是 个 机电一体化的高技术产品， 单靠企业的自身能力是不够的， 需要政府对机器人 生产 企业及使用国产机器人系统的企业给予一定的政策和资金支持， 加速我国国 产机器 人的发展应用焊接机器人的意义焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的 40% 以上，与焊接这个特殊的 行 业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由 于焊接 烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的 好坏对产品 质量起决定性的影响归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：1）稳定和提高焊接质量，保证其均一性焊接参数如焊接电流、电压、焊接 速度 及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用 采用机器人焊接时， 对于每条焊 缝的焊 接参数都是恒定的， 焊缝质量受人的因素影响较小， 降低了对工人操作技 术的要 求，因此焊接质量是稳定的而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变 化的，因此 很难做到质量的均一性2）改善了工人的劳动条件采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了 焊接 弧光、烟雾和飞溅等， 对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳， 使工人 从大强 度的体力劳动中解脱出来。
3）提高劳动生产率机器人没有疲劳，一天可 24h 连续生产，另外随着高速 高效 焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显4）产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安 排生 产计划非常明确5）可缩短产品改型换代的周期 , 减小相应的设备投资 可实现小批量产品的焊 接 自动化机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的 生产焊接机器人应用工程焊接机器人应用技术是机器人技术、 焊接技术和系统工程技术的融合， 焊接机器 人 能否在实际生产中得到应用， 发挥其优越的特性， 取决于人们对上述技术的融 合程 度经过近 10 年的努力，我国在机器人焊装夹具设计方面积累了较丰富的 经验，机 器人周边设备实现了标准化， 具有年产 300 余套焊接机器人工作站的能 力可以说 国内的系统集成商在机器人工作站及简单的焊装线的设计开发方面具 有了与国外系统 集成商抗衡的能力， 近几年为国内汽车零部件等企业提供了大量 的机器人焊接系 统 但是另外一个严重的事实是， 我们还不具备制造高水平的机 器人成套焊装线的 能力 国内几大汽车厂的车身焊装线都是由国外机器人系统集 成商设计制造的。
作为焊接机器人的最大用户，预计未来的 10 年我国汽车年产量要达到千万辆， 现在 的焊接装备远远满足不了生产需求， 对焊接装备的需求量将大幅增加， 焊装 生产线 要求更加自动化和柔性化，以适应多品种、小批量的生产要求， 机器人将 大量应用 于焊接生产线中 对我国的机器人系统集成商来说如何抓住机遇是当前 要解决的重 要课题，从另一方面讲也决定着国产焊接机器人的命运1) 实行企业联合机器人系统集成商与汽车制造商联合，消化吸收国外汽车焊 装 线2) 建立自己的焊接装备设计标准及数模，提高设计水平和效率3) 加强人才培养建设机器人焊接生产线是个复杂的系统工程，涉及到机械、 电 气、物流传输、计算机、汽车设计制造、机器人技术、焊接技术等多种学科， 而我国 目前还没有关于这方面较为系统的培训机构4) 加强与国外公司的合作，通过合作学习提高自己的设计水平焊接机器人的最新技术1. TCP(tool center point 工具中心点)自动校零技术焊接机器人的工具中心点就是焊枪的焊丝的端点，因此TCP的零位精度直接影响着 焊接质量的稳定性 但在实际生产中不可避免会发生焊枪与夹具之间的碰撞等 不可 预见性因素导致 TCP 位置偏离。
通常的做法是利用手动进行机器人 TCP 校零， 但一 般全过程需要30min才能完成，影响生产效率TCP自动校零是用在机器人焊接中 的一项新技术，它的硬件设施是由一梯形固定支座和一组激光传感器组 成当焊枪以 不同姿态经过 TCP 支座时，激光传感器都将记录下的数据传递到 C PU 与最初设定值 进行比较与计算当 TCP 发生偏离时，机器人会自动运行校零 程序，自动对每根轴 的角度进行调整，并在最少的时间内恢复 TCP 零位2. 双丝焊接技术 近年来由于我国汽车、集装箱、机车车辆、工程机械等行业的高速 发展，对高速焊和高熔敷效率焊接的需求越来越多 双丝焊是近年来发展起来的一种高速高效 焊 接方法，焊接薄板时可以显著提高焊接速度，达到3 6m/mi n,焊接厚板时可以提高 熔敷效率除了高速高效外， 双丝焊接还有其他的工艺特点： 在熔敷效率 增加时保 持较低的热输入，热影响区小，焊接变形小，焊接气孔率低等由于焊接速度非常高， 特别适合采用机器人焊接， 因此可以说机器人的应用也推 动 了这一先进焊接技术的发展目前双丝焊主要有两种方式：一种是Twin arc法，另一种为Tandem法焊接设备 的基本组成类似， 都是由两个焊接电源、 两个送丝机和一个共用的送双丝的电 缆。
为了防止同相位的两个电弧的相互干扰，常采用脉冲 MIG/脉冲MAG旱法，并保持两个电弧轮流交替燃烧 这样一来， 就要求一个协同控制器保证两个电源 的 输出电流波形相位相差 180°当焊接参数设置到最佳时，脉冲电弧能得到无短路、 几乎无飞溅的过渡过程，真正做到“1 个脉冲过渡 1 个熔滴”，每个熔滴 的大小几乎 完全相同，其大小是由电弧功率来决定 Twin arc 法的主要生产厂 家有德国的 SKS、Benzel 和 Nimark 公司，美国的 Miller 公司Tan dem法的主要厂家有德国的Cloos、奥地利Fronius和美国Lincoln公司据 德 国Cloos公司介绍，采用Tan dem法焊接2 3mn薄板时，焊接速度可达6m/mi n， 焊接 8mm 以上厚板时，熔敷效率可达 24kg/h3. 激光/电弧复合焊接技术 激光/电弧复合焊接技术是激光焊接与气体保护焊的联合， 两种焊接热源同时作 用于一个焊接熔池 该技术的研究最早出现在 20世纪 70 年代 末，但由于激光器 的昂贵价格，限制了其在工业中的应用随着激光器和电弧焊设备 性能的提高， 以及激光器价格的不断降低，同时为了满足生产的迫切需求，激光 /电 弧复合焊 接技术近年来成为焊接领域最重要的研究课题之一。
激光/电弧复合焊接技术有多种形式的组合，有激光/TIG、激光/MAG和激光/MAG激光/电弧复合焊接技术之所以。