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1、word1、总体方案设计1.1 设计任务课程设计任务：设计两轴联动的数控X-Y运动平台，完成机械系统设计、控制系统设计与相应软件编程，根据实验条件进展调试，完成整个开发系统。主要参数见下表：系列型号行程台面尺寸底座外形尺寸最大长度L负载重量NXY最大移动速度重复定位定位精度XYCBHC1B1H1HXY-4025400250240254156505001847785001M/分1.2 总体方案确定 1.2.1 方案确定思想方案一：机械局部传动：滚珠丝杠螺母副支撑：双推-双推式 滑动导轨控制局部控制器件：单片机 控制方式：开环控制伺服电机：步进电动机优点：采用滚珠丝杠螺母副，可实现旋转运动与直线运
2、动相互转换，在具有螺旋槽的丝杠螺母中装有滚珠作为中间传动元件，以减少摩擦。优点是摩擦系数小，传动效率高，灵敏度高，传动平稳，不易产生滑行，传动精度和定位精度高；磨损小，使用寿命长，精度保持性好。双推式支撑实现高精度传动，采用单片机控制步进电动机，响应快速而准确。缺点：滚珠丝杠螺母副的不足在于制造工艺复杂，本钱高，不能自锁，故需附加制动装置。开环控制精度比拟低。方案二：机械局部传动：同步带传动支撑：滑动导轨控制局部控制器件：单片机 控制方式：开环控制伺服电机：直流无刷电机优点：同步带传动无相对滑动，传动比准确，传动精度高，齿形带的强度高，厚度小、重量轻，故可用于高速传动；传动比恒定，同步带无需特
3、别涨紧，因而作用于轴和轴承等上的载荷小，传动效率高。单片机控制直流无刷电机，空载电流小，效率高。缺点：同步带工作时候有温度要求，安装精度要求较高，中心间距要求较高，有时候需要X紧，安装麻烦。无刷直流电机启动时有震动，控制器要求高，价格高。采用开环精度较低。方案三：机械局部传动：齿轮齿条支撑：直线导轨控制局部控制器件：单片机 控制方式：闭环控制伺服电机：直流无刷电机优点：齿轮齿条传动功率大，精度高，稳定性好，响应速度快。单片机控制直流无刷电机，无刷直流电机启动时有震动，控制器要求高，价格高。采用开环精度较低。采用闭环控制，精度高。双线导轨稳定。缺点：齿轮齿条无自锁，需要外加自锁机构。噪音大，磨损
4、较快。1.2.2 方案比照分析与确定综合课程设计要求，精度为0.04mm，最大载荷是500N，相比同步带和齿轮齿条传动，滚珠丝杠传动更符合精度要求，因为丝杠传的动的精度可以达到0.01mm，而同步带传动时会产生弹性变形，具有一定的蠕变性。齿轮齿条传动精度和滚轴丝杠精度相当，但是安装较麻烦，安装精度要求高。 步进电动机和直流无刷电机相比，步进电动机控制简单，启动稳定，而直流无刷电机控制要求高，本钱高，课程设计要求精度未达到微米级别，空载转速要求为1m/min,因此采用低档的步进电动机就能满足要求。开环控制结构简单控制容易，稳定性好，一般用于轻载变化不大的场合，根据最大载荷500N的要求，可以满足
5、。综合以上分析，决定选择第一种方案。采用单片机控制步进电动机提供动力，滚轴丝杠传递动力，总体采用开环控制。1.2.3 总体方案系统组成 机械系统由滚珠丝杠螺母副、直线滚动导轨副、步进电机、单列角接触球轴承等组成。控制系统由单片机和计算机等组成。2、机械系统设计按照下导轨上面移动部件的重量来进展估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、滚珠丝杆副、直线滚动导轨副、导轨座等，估计重量约为900N。2.2 直线滚动导轨副的计算与选型1滑块承受工作载荷Fmax的计算方法与导轨型号的选取 工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本例中的X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。单滑
6、块所承受的最大垂直方向载荷为； Fmax=225N查表，根据工作载荷Fmax=0.225kN，初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JAS-LG15型，其额定动载荷Ca=7.94kN，额定静载荷C0a=9.5kN。任务书规定工作台面尺寸为240mm254mm，加工X围为400mm250mm，查表，按标准系列选取导轨的长度为640mm。2距离额定寿命L的计算所选导轨副的滚道硬度为60HRC，工作温度不超过100，精度为4级。查表取硬度系数fH=1.0、温度系数fT=1.00、接触系数fC=0.81、精度系数fR=0.9、载荷系数fW=1.5，代入式子远远大于50km，故距离额定寿命满足要求。2.3
7、 滚珠丝杠螺母副的选型与校核（1） 最大工作载荷Fm的计算移动部件总重量G=900N，滚动导轨上的摩擦因素u=0.004。求得滚珠丝杆副的最大工作载荷：Fm =（2） 最大动载荷FQ的计算该工作台的最快进给速度v=1000mm/min，初选丝杆导程Ph=5mm，如此此时丝杆转数n=v/Ph=200r/min，取滚珠丝杆的使用寿命T=15000h，代入得Lo=180(单位为：106r) 。查表，取载荷系数fW=1.2，滚道硬度60HRC时，取硬度系数fH=1.0.，代入得滚动丝杠最大动载荷（3） 初选型号根据计算出的动载荷和丝杆导程，查表选择G系列20053型滚珠丝杆副，为内循环固定反向器螺母式
8、，其公称直径为20mm，导程为5mm，循环滚珠为3圈1列，精度等级取5级，额定动载荷为9309N,大于FQ，满足要求。（4） 传动效率的计算将公称直径d0=20mm，导程Ph=5mm，传动效率（5） 刚度的验算1) 丝杠左右支某某中心距约为a=600mm；滚珠直径DW=3.175mm；丝杆底径D2。滚珠丝杆满载时拉压变形量：；2) 根据Z=d0/DW-3，得单圈滚珠数Z=20；该型号丝杆为单螺母，滚珠的圈数列数为31，FYJ =FM/3=1.2N。得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量3) 总=+2=01.3um丝杆行程为315400mm，允许到25um，故丝杆刚度足够。（6） 压杆稳定性校核滚珠丝杠
9、通常属于受轴向力的细长杆，假如轴向工作负载过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向屈曲，即失去稳定。失稳时的载荷载荷为FK，FK=9343N远大于工作载荷Fm，因此，所选滚珠丝杠符合稳定性要求。(1)计算加在步进电机转轴上的总转动惯量Jeq：滚珠丝杆直径do=20mm,总长l=600mm，导程Ph；移动部件总重力G=900N，传动比为1。算得各个零部件的转动惯量如下：滚珠丝杆的转动惯量Js=miD2cm拖板折算到丝杆上的转动惯量JW=Ph/2cm，从表查得该电机转子的转动惯量Jm=4kgcm。 如此加在步进电机转轴上的总转动惯量为：=+/icm2计算加在步进电机转轴上的等效负载转矩Teq分快速空载起动
10、和承受最大工作负载两种情况进展计算。1) 快速空载起动时电机转轴所承受的负载转矩Teq1=Tamax+TfTamax为快速空载起动时折算到电机转轴上的最大转矩；Tf是移动局部折算到电机转轴上的摩擦转矩。=；其中nm=。=Nm；Nm。2) 最大负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq2=Tt+TfTt为折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩;Tf是移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩;= ，Ff不计；Tf=Nm；Teq2=Tf=0.036 Nm；Nm。3步进电机最大静转矩的选定考虑到步进电机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据T
11、eq来选择步进电机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。取安全系数K=4.，如此步进电动机的最大静转矩应满足：Nm。上述初选的步进电动机型号为90BYG2602，由表得该型号电动机的最大静转矩Tjmax=6Nm。可见，满足要求。4步进电动机的性能校核1最快工进速度时电动机输出转矩校核给定工作台最快工进速度Vmaxf=1M/分，求得电动机对应的运行频率fmaxf=1667Hz，从90BYG2602电动机的运行频率特性曲线图可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩Tmaxfm，远远大于最大工作负载转矩Teq2=0.0036 Nm，满足要求。2最快空载移动时电动机输出转矩校核给定工作台最快工进速度Vmax
12、f=1M/分，求得电动机对应的运行频率fmaxf=1667Hz从90BYG2602电动机的运行频率特性曲线图可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩Tmaxfm，远远大于快速空载启动时的负载转矩Teq1=0.0803 Nm，满足要求。3) 最快空载移动时电动机运行频率校核与最快空载移动速度vmax=3000mm/min对应的电动机运行频率为fmax=10000Hz。查表可知90BYG2602电动机的空载运行频率可达20000Hz，没超出上限。4) 启动频率的计算电动机转轴上的总转动惯量Jeqcm2，电动机转子的转动惯量Jm=4kgcm2，电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率fq=1800Hz。
13、可求出步进电机克制惯性负载的起动频率：上式说明，要想保证步进电机启动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于1200Hz。实际上，采用软件升降频时，起动频率选的更低，通常只有100Hz。综上所述，本例中工作台的进给传动选用90BYG2602步进电动机，完全满足设计要求。2.5 机械系统结构设计设计结构如下列图:x-y数控工作台结构此数控工作台主要由步进电机、丝杠螺母副、滚动导轨副、工作台、轴承座、端盖、轴承、联轴套、键、垫圈等组成。具体见装配图附录3、控制系统硬件设计处理芯片DB9接头电路原理图 步进电机驱动电路图电路原理图硬件电路采用AT89C51单片机处理程序，采用ULN2003芯片驱动电机
14、，整个电路采用光电耦合，实现带暖气隔离，保护电路不受强点伤害。采用DB9接头和电脑相连。4、控制系统软件设计4.1 控制系统软件总体方案设计硬件电路采用AT89C52单片机作为处理器，ULN2003驱动板作为电机驱动电路，单片机和上位机采用DB9接头连接。程序设计为点动控制，从原点开始到特定点的运动。通过控制单片机的相应引脚输出上下电平，利用单片机的中断，通过键盘控制点动，实现功能。4.2 主流程设计外部中断开总中断开给P1口赋值中断信号循环#include#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar num,temp;void delay(uint z); /延时程序的声明;void main()EA=1; / CPU开总中断；EX0=1;/外部中断开；P1=0xcf; /电机1的二个引脚交替通电;delay(1000); P1=0x9f; delay(1000); P1=0x3f; delay(1000); P1
