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1、摘要自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。 近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。上世纪50年代末开始，相继研制和采用了自动导引小车（AVG）、自动货架、自
2、动存取机器人、自动识别和自动分拣等系统。到上世纪70年代，旋转体式货架、移动式货架、巷道式堆垛机和其他搬运设备都加入了自动控制行列，但只是各个设备的局部自动化并各自独立应用，被称为“自动化孤岛”。 随着计算机技术的发展，工作重点转向物资的控制和管理，要求实时、协调和一体化。计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时的汇总信息，仓库计算机及时地记录订货和到货时间，显示库存量，计划人员可以方便地作出供货决策，管理人员随时掌握货源及需求。 信息技术的应用已成为仓储技术的重要支柱。到上世纪70年代末，自动化技术被越来越多地应用到生产和分配领域。“自动化孤岛”需
3、要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。集成化仓库技术作为计算机集成制造系统中物资存储的中心受到人们的重视，在集成化系统里包括了人、设备和控制系统。 关键词： 自动化立体仓库；堆垛机；计算机与PLC的通信。目 录摘要：6 关键词：6前言：8第一章 FP0系列PLC的规格及系统的构成911 概述12 FP0的内部寄存器及I/O配置9第二章 用微型PLCFP0实现小型立体仓库控制122. 1 电气元件的设备选用.122. 2 小型立体仓库及其控制系统16第三章 立体仓库的软件设计20 3. 1 控制系统的
4、梯形图.20第四章 计算机与PLC通信.364. 1 计算机与PLC的连接364. 2 立体仓库控制系统的通信36第五章 总结.37参考文献.39前 言企业现代化生产规模的不断扩大和深化,使得仓库成为生产物流系统成为生产物流系统中的一个重要而且不呆缺少的环节.立体仓库正以它最小的占地面积和最佳的空间利用率, 逐步代替促使仓库物流的水平提高.自动化立体仓库作为现代物流中的一个重要组成部分,它是一种集信息, 存储管理于一体的高技术密集型机电一体化产品,是一种多层次存放货物的高架仓库系统.它是把计算机,与信息管理和设备控制集起来,能探按控制指令要求自动化完成货物的存取作业,并能对库存的货物进行自动管
5、理,达到存储技术的全面自动化,因此,自动化立体仓库是企业管理的重要手段之一.通过对立体仓库自动控制系统的硬件的设计,基本上达到采用计算机自动控制技术提高立体仓库的管理水平,提高立体仓库的可靠性可维修性,从而提高企业生产率和经济效益的目的.本毕业实训正是详细介绍PLC如何在微型机立体仓库中得到应用的.总结一下本设计的软硬件系统,有如下特点:1自动存取,收发准确迅速,提高入出库效率;2机械自动化作业,解放人力,减小劳动强度;3灵活的增减模块,不需对系统作较大的改动; 第一章FP0系列PLC的规格及系统构成1.1概述立体仓库主体由底盘、四层十二仓位库体、运动机械及电气控制等四部分模型的机械部分采用滚
6、珠丝杠、滑杠、普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机直流电机作为拖动元件。随着科学技术和工业生产的飞速发展，现代物流技术领域内出现了一种新型仓储方式自动化立体仓库.它是以高层货架为主体，以成套搬运设备为基础，以计算机控制技术为手段的高效率物流、大容量存储的机电一体化高科技集成系统。它集机械、电子、计算机、通信、网络、传感器和自动控制等多种技术于一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化为特征，成为现代化物流设计中产品生产与存储的枢纽。自动化立体仓库又称自动化仓库、现代智能库、高层货架仓库等，是近年来国际上迅速发展起来的一种新型仓储设施，是在不直接进行人工干预的情况下能自动存储和取出物
7、料的系统。自动化立体仓库在现代物流系统中的作用是显而易见的，将自动化仓库技术应用到物流领域中，充分利用自动化仓库的优势和特点，实现仓库信息管理自动化和物品入出库作业的自动化，为提高货物的流通效率发挥重要的作用。国内外各个行业采用自动化仓库的情况己经充分证明，使用自动化立体仓库能够产生巨大的社会效益和经济效益。在货物流通领域中采用自动化仓库技术，也将获得巨大的经济效益。PLC-FP0这是松下电工最新推出的一种袖珍式微型PLC产品，该产品保留了其小型机原有的性能，双增加了许多极有用的特殊性能。而其体积只有原FP1的三分之一左右组成.本章结合具体机型松下电工FP0系列PLC进行介绍.为适应工业控制领
8、域日益灵活多变的市场要求，各PLC厂家面临着激励的市场竞争，不断更新其产品，小型PLC产品发展趋势是体积越来越小而且性能越来越高，其松下电工的微型PLC-FP0在设计上亦独具匠心，颇有物特点，其主控单元外型尺寸只有25*90*60（mm）宽。可放入胸前的不口袋内，休积如此之小性能却堪称一流，其指令执行速度这0。9us,程序容量为500步数据寄存器可达6144字，除此之外它还具有如下特点：1 具有两路独立的高速脉冲输出，最高计数率可达10KHZ。2 具有双向通道高速计数器（HS0），最高计数器频率可达10KHZ。3 可直接输出频率可调制（PWM）脉冲序列，脉冲频率可在0。15到38HZ之间可调，
9、占空比可在0。1%99。9%之间可调节。4 可经RS2322C电缆与PC直接相连无须另加适配器。1.2FP0的内部寄存器及I/0配置在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的内部寄存器及I/0配置情况。 H：是16进制常数 WY：是外部输出 WX：是内部寄存器 IX：是索引寄存器0 WR：是内部寄存器 IY：是索引寄存器1 X4:Z轴回复零位 Y7：轴反转取出 X5：Z轴到达限位 Y20：系统就绪显示 X6：小车有无物品 Y21：系统取出显示 X7：手动自动选择 Y22：系统送入显示 X25：X轴回复零位 R9013：系统初始化 X27：Y轴回复零位 R0：暂存零位标志 X40X4C：n号仓库选
10、中 R1：X轴回复零位 Y6：Z轴正转送入 R2：Y轴回复零位 R3：初始回零标志 R9：系统回复标志 R4：Z轴回零标志 R121R12C,号仓库选中标志 R5：Z轴调用标志 R120：取出物品标志 R6:对应仓库标志 R13E物品标志 R7：中转位置标志 R130：仓库选中标志 R8：意外情况标志 R131：系统零位标志 名称助记符说 明 步 数开始逻辑ST通过常开触点开始逻辑运算1开始逻辑非ST/通过常闭触点开始逻辑运算1输出OT输出运算结果1逻辑非/将在其之前的运算结果求反1逻辑与AN直接连续连接常开触点1逻辑与非AN/直接连续连接常闭触点1逻辑或OR并联连接常开触点1逻辑或非OR/并
11、联连接常闭触点1组逻辑与ANS复数个逻辑快直接连续连接1组逻辑或ORS复数个逻辑快并联连续连接1压入堆栈PSHS存储记忆到此为止的运算结果1读取堆栈RDS读取由PSHS所记忆的运算结果1弹出堆栈POPS读取由PSHS所记忆的运算结果，并且在读出后清除记忆值1上升沿微分DF仅在检测信号上升沿的一个扫描周期内将触点置为ON1下降沿微分DF/仅在检测信号下降沿的一个扫描周期内将触点置为ON1置位SET将输出置为ON并且保持该状态1复位RST 将输出置为OFF并且保持该状态1空操作NOP不进行任何操作处理1基本功能指令。有定时器指令，如表1-1所示表1-1 基本功能指令名 称助记符 说 明步 数01秒
12、延时定时器TMX设置以0。1秒为单位的秒延时动定时器（03276。7S）31秒秒延时定时器TMY设置以1秒为单位的秒延时动定时器（032767S）4控制指令。决定程序执行的顺序和流程，如表1-2所示表1-2 主控指令表名 称助记说 明步数主控继电器MC主控序区开始2主控继电器结束MCE主控程序结束2结束END结束程序的运算1有条件结束CNDE当执行条件为ON时，中止程序的运算1子程序调用CALL转移到子程序并且开始执行。返回主程序后，子程序内的输出任保持2子程序进入SUB子程序N的起始1子程序的返回RET子程序的终端1第二章用微型PLCFP0实现小型立体仓库控制21电气元件设备的选用小型仓库装置的电气结构采用步进电
