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1、ROV液压系统技术交流报告ROV是一项技术含量要求较高的行业，要求的专业知识很多。最重要的是 要求机械和电子方面的知识较高，就ROV来说电子部分是ROV控制部分，机 械液压部分是ROV执行部分，是ROV最关键的组成部分。公司现有的四套ROV 系统和马上要购买的FCV2000D，都是采用液压驱动。液压的优点有：体积小、重量轻、惯性小、结构紧凑、布局灵活，单位重 量和体积的输出功率和传动的功率大，组成系统容易等优点。是电力驱动所无 法比拟的。现阶段国内外大型工作型ROV都采用液压驱动。特别是深水ROV， 由于电缆要求很长，要求传递的动力大，都是采用液压驱动来实现的。ROV的作业环境很特别，都是在深
2、水中，系统的崩溃会给设备带来很大的 危害，给作业带来很大的损失。作业中ROV操作人员特别需要注意的是系统的 作业安全，特别是液压系统的崩溃会直接影响设备的安全。公司从成立到现在， 多年的发展历程中可以发现，系统出现故障中液压出现问题导致系统危险的比 例很高，从公司最近出现的几次ROV设备安全事故可以看出，液压系统一旦不 工作，是十分可怕的，尽管单项电，三相电都能启动，液压的压力正常，但驱 动ROV动力依然没有，ROV还是不能移动，因此保持良好的液压系统非常关 键。ROV液压系统使用的液压元件很多，主要的液压元件有：液压泵，伺服阀， 液压推进器马达，电磁阀，单向阀，液压缸等。在作业中ROV经常出
3、现的液压问题主要有以下：一. 液压泵出现的问题主要有：泵的压力不足；液压温度很高；压力达到要 求，但驱动推进器的性能变低；液压泵完全损坏，忽然卡死等情况。二. 伺服阀经常出现的问题主要有：伺服阀堵塞，操作时伺服阀功能无法完全 实现；伺服阀的前置驱动马达线圈烧坏，伺服阀线圈电阻异常，伺服阀的功能 彻底没有。三. 液压推进器马达经常出现的问题主要有:转速很慢，工作时温度很高；马 达配流盘异常磨损或漏油；马达卡死。四. 电磁阀经常出现的问题主要有：电磁阀堵塞；电磁阀线圈烧坏；电磁阀电阻异常。任何事物的理解都是理论指导实践的，如果没有理论知识的指导，实践都是 盲目的。ROV的液压系统看上去不是很复杂，
4、但真正使用和完全掌握，还是有 困难的，ROV的工作经验很重要，但如果丰富的工作经验加上对液压系统的结 构和液压系统各个液压元件的理论知识了解，对ROV的理解会更加深刻，为 了丰富和提高作业人员对ROV的了解和认识，下面就对ROV液压系统的主要 液压元件：伺服阀、电磁阀、液压泵、推进器液压马达的工作原理做一个简单 的介绍，从原理出发谈一下作业中各个液压元件注意的事项，在工作中各液压 元件出现问题时通常采用的解决方法。一.伺服阀伺服阀是液压系统中最精密的部件，也是ROV部件中价格非常高的部 件之，下面看到的是公司系统自带的伺服阀工作原理图和技术参数，仅仅从 图上很难对伺服阀的工作原理有一个清晰的认
5、识：接下来就伺服阀谈谈个人的认识：-ULTRASERVOLINEInD面而辽丽京=46逐迎1ERI旦业理Tt)ese valves feature a steel bocy irr.；hi;h the spool slides directly in the Lndy 早而心 itie 叩，separate bushing, prcvidino simp 捋打 rf1683incorporates an easily accessible lield replaceable first stage filler and optional f fth pert for sepAfatc pi l
6、ol &upply-l arge spool diameter provides hih iorces, giving improved jjntaminston tolerance Nominat 湖M fl可 to 77 :/niiia: 7D bar to 20.3 US,GPM if 1015 p&0 pressure drop. 1683 5portcpfen 4633 4 port option (Incltdes ibular filter-466j UCrCtkr i&H FJaUUiA HrRTECHMCALSPECIflCATIONg叩pHKEurfi：mmir* iE(p
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9、dy部猊如七b&ll伊n 3JBach prM4i饱*奶3 七伺服阀是液压系统中高精密元件，它能将微弱的电气输入信号放大成大功率的液压能量输出。它具有控制精度高和放大倍数大等优，在液压控制系统中 得到广泛的应用。伺服阀由力矩马达和液压放大器组成：力矩马达由一对永久磁铁1、导磁体2和4、衔铁3、线圈5、内部悬置挡 板7、弹簧管6等组成。液压前置放大器 前置放大级是一个双喷嘴挡板阀，它主要由挡板7喷嘴8节流孔10和滤油器11组成。功率放大器功率放大级主要由滑阀9和挡板下部的反馈弹簧片组成。伺服阀工作原理1. 力矩马达工作原理：磁铁把导磁体磁化成N、S极，形成磁场。衔铁和挡板由弹簧支撑位于导磁 体的
10、中间。挡板下端球头嵌放在滑阀中间凹槽内；线圈无电流时，力矩马达无 力矩输出，挡板处于两喷嘴中间；当输入电流通过线圈使衔铁左端被磁化为N 极，右端为S极，衔铁逆时针偏转。弹簧管弯曲产生反力矩，使衔铁转过。角。 电流越大。角就越大，力矩马达把输入电信号转换为力矩信号输出2前置放大级工作原理压力油经滤油器和节流孔流到滑阀左、右两端油腔和两喷嘴腔，由喷嘴喷 出，流回油箱，力矩马达无输出信号时，挡板不动，滑阀两端压力相等。Contra/ OrificeControl OrificeAB当力矩马达电流信号输出使马达逆时针转动时，挡板偏转，喷嘴左边的流 量变大，右边的流量变小，导致滑阀两边左边压强变小，右边
11、压强变大，最终 右边压力变大，推动滑阀向左移动。滑阀移动同时，挡板下端的小球亦随同移 动，使挡板弹簧片产生弹性反力，阻止滑阀继续移动；挡板变形又使它在两喷 嘴间的位移量减小，实现了反馈。当滑阀上的液压作用力和挡板弹性反力平衡 时，滑阀便保持在这一开度上不再移动当力矩马达信号输出使马达顺时针转动时，挡板偏转，喷嘴右边的流量变 大，左边的流量变小，导致滑阀两边的压强不等，右边压强变小，左边压强变 大，最终左边压力变大，推动滑阀向右移动。滑阀移动同时，挡板下端的小球 亦随同移动，使挡板弹簧片产生弹性反力，阻止滑阀继续移动；挡板变形又使 它在两喷嘴间的位移量减小，实现了反馈。当滑阀上的液压作用力和挡板
12、弹性反力平衡时，滑阀便保持在这一开度上不再移动3. 功率放大级工作原理：当前置放大级有压差信号使滑阀阀芯移动时，主油路被接通。滑阀位移后 的开度正比于力矩马达的输入电流，则阀的输出流量和输入电流成正比；当输 入电流反向时，输出流量也反向。滑阀移动同时，挡板下端的小球亦随同移动， 使挡板弹簧片产生弹性反力，阻止滑阀继续移动；挡板变形又使它在两喷嘴间 的位移量减小，实现了反馈。当滑阀上的液压作用力和挡板弹性反力平衡时， 滑阀便保持在这一开度上不再移动。伺服阀由于其实现特殊的功能，因此其结构复杂，制造精密，价格高。工 作中要特殊保护好伺服阀，通常伺服阀出现的故障及处理方法有：一.液压油污染，使得液压
13、控制油路堵塞;在作业中遇到伺服阀不工作，用万用表测量驱动马达的线圈电阻正常，一 般的情况是马达的控制油路被堵。可以拆开伺服阀，对其进行清洗。清洁主要 以下几点1. 清洁时注意滑阀的外表的光洁，主要观察有没有外表划痕；2. 注意观察虑油器有没有堵塞，是否沾有铁屑等杂物；3. 注意观察节流孔是否堵塞；4. 观察驱动马达的喷嘴小孔是否被堵，可以用CRC从喷嘴入油口喷射，看 喷嘴出油口是否有油正常喷出二前置驱动马达损坏，主要表现马达线圈电阻异常主要由以下原因引起：1. 液压系统进水，没有及时清理，海水把驱动线圈腐蚀了。在作业中 一定要保持液压系统无水工作。2. 液压系统运行时温度过高，驱动线圈被高温烧坏。ROV作业时一定 要观察马达和伺服阀箱的温度，避免长时间高温作业。二电磁阀ROV上面的电磁阀采用的是采用三位四通的电磁换向阀，和一个单向阀组 成，电磁阀起换向作用，实现液压换向，单项阀起着锁定液压回流作用。下面 是这种电磁阀的液压图形符号，这种阀可以实现三个位置的变换，阀芯可以向 左向右和中间位置停留，四通是因为这种阀有四个通道分别为压力输入通道p， 两个液压执行方向通道A和B，一个回油通道T。工作原理如下：1. 当电磁阀两端的电磁线圈不通电时，电磁阀阀阀芯处于中间平衡位置，压力输入通道P的液压油不进入任何A、B通道的任何一端。这 时A、B、T三个通道形成了一个
