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1、目录一、设置电机参数区（Ho口口）21.1、电机参数表21.2、参数修改方法2二、角度识别3三、学惯量33.1、惯量识别模式选择33.2、惯量识别3四、刚性调节3附录一、编码器的安装错误!未定义书签。附录二、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法： 4附录三、恢复出厂值功能设置5附录四、制动电阻的选取6附录五、常见报警处理7一、设置电机参数区（Ho口）1.1、电机参数表当So-48设为1时可按下表修改电机参数，H区其它参数厂家保留。H区各参数意义如下用户参数名称设定单位设定范围控制 模式出厂 值设定 方式参考早节HoOOO额定电压V030000ALL61Ho001额定电流0.1A03000
2、0ALLHo003额定转速r/min030000ALLHo004电机极对数对030000ALLHo005相间电阻10-3Q030000ALLHo006D轴电感10-6H030000ALLHo007Q轴电感10-6H030000ALLHo008反电势线电压有效值0.1V/1000r/min030000ALLHo011编码器安装角度（脉冲数）N/A一ALL一一Ho012电机转动惯量10-6Kgm2030000ALLHo121过载敏感性设置N/A130000ALL注： 只读寄存器，只能查看显示内容，不能设置。O重新上电后，不保存设置值。必须重新上电，参数才有效。确认后立即生效。可以实时更新，方便调整
3、。D轴电感与Q轴电感设置为电机线电感的一半。D轴电感与Q轴电感用LCR测试仪测量，将测试仪打到10，将电机转一圈取最大与 最小值，然后分别除以2,得小值为D轴电感，大值为Q轴电感。1.2、参数修改方法1、驱动面板将参数写入伺服驱动：根据电机铭牌、资料或者联系厂家获取电机参数，将驱动So-48设置为1,按照上表修 改驱动Ho000到Ho012参数，参数修改后检查是否修改正确。二、角度识别So25设为1,再进入到Sol4 （点动模式），系统开始自动检测，驱动器面板 显示闪烁的数字300、200、100，停止闪烁后按UP键电机开始正转，按DOWN 键电机开始反转。S013可以改变点动速度。注：识别过
4、程中如出现AL-05报警，请任意颠倒两根功率线，重新识别。驱动报警AL-01，可适当减小电流环Po200的值（默认1000，不宜太小:5001000）三、学惯量3.1、惯量识别模式选择设置惯量识别模式选择Po008=1 （离线正反转方式识别，根据设备情况选择识别模式）3.2、惯量识别Po008设置为1后，进入So-14点动模式，按“”键，伺服自动进行转动惯量识别， 电机先正转，后反转。若点动模式下按“”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整 加减速时间，此时面板“）0000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。进入 So-14点动模式，按“”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转
5、，后反转。若点动 模式下按“”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整加减速时间，此时面板“00000” 闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。按MODE键退出转动惯量识别功能， 识别完成后转动惯量比自动写入Po013中，Po013是立即生效的（建议使用CRP系统来控制 电机抱闸，以免识别惯量时驱动报警抱闸不能及时抱住，造成设备损坏。惯量识别完成后， 先关闭抱闸，再下驱动的使能，防止电机下落。）以下为在线自动惯量识别条件口伺服电机运动过程中最高转速大于200rpm口伺服电机的加减速大于2000rpm/s口负载刚性不易于产生小幅度振动的机械口负载惯量变化缓慢口运动过程中机械间隙不大转动惯
6、量识别只是对惯量比进行了测定，而并未对速度位置参数进行匹配，因此请务必 在转动惯量识别完成后对刚性进行选择。刚性修改后电流环值会变为默认值1000，电 流环值也需要修改。四、刚性调节1）确认已进行惯量识别且惯量比合理，根据惯量比以及传动连接方式大致估测选择合适的 刚性等级Po010 （机械负载越大伺服允许的刚性等级越低）。2）So-14进入点动试运行，查看运行是否顺畅、有无噪音等。若有噪音可适当减小刚性等级PoOlO，否则可尝试加大刚性等级再试运行，直到满足系统要求。 注：一般惯量识别完成后，调节刚性至共振，然后将刚性降一到两级。附录一、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法:我们一般选取
7、相近功率、转速的米格电机的参数，然后再进行微调，一直调试到一个比 较满意的效果为止。欧瑞伺服在隐含区内集成了 20多种不同米格电机的参数，每种参数都 有一个代码，我只需要设定驱动器的代码，然后再修改H区的极对数、电阻、电感等参数 就可以了。方法如下：根据电机规格选择欧瑞驱动器相近的标配电机类型H340所对应的电机代码如下所示:序号电机厂家电机代码标配驱动器电流0=M24303A200W1=M24313A400W2=M34303A750W3=M34318A1KW4=M44303A5=M74008A6=M74108A7=M74118A8=M74208A9=M74218A10=M74228A11=M
8、74238A12=M742412A13=M74308A14=M743112A15=M743217A16=M54208A17=M54218A18=M54308A19=M54318A20=MA40112A21=MA40217A22=MA41212A23=MA41317A24=MA41425A25=MA42017A26=MA42125A27=MA41535 A28=MA41112A29=M741230=M24363AH341驱动器型号代码如下所示:序号368驱动器型号M1机型M2机型M3机型驱动器上电，将功能码So-48设为8,设定电机参数Ho340、Ho341、Ho342Ho340选定标配电机参数
9、Ho341选定驱动器型号（驱动器型号驱动器上有标示，一般不修改此参数）Ho342设置为1后等待5秒，确认Ho340、Ho341的设定值设定电机参数H区：So-48设1 （以下参数可参考相近的米格电机参数设置，再微调）HoOOO设电机额定电压Ho001设电机额定电流（没标额定电流，按照转矩系数为0.4计算，将额定转矩除以 转矩系数得额定电流）Ho003设电机额定转速Ho004设电机极对数（判断方法将U、V、W任意两相短接用手转动电机轴，出现较 难转动的位置次数为电机的极数，除以二得极对数）Ho005设电机相间电阻（用万用表测量U、V、W任意两相，任意两相之间电阻应该 一致，然后除以2得相间电阻）
10、Ho006设D轴电感（根据相近的米格电机D电感设置，对于小功率电机可酌情减小 设置）Ho007设Q轴电感（根据相近的米格电机Q电感设置，对于小功率电机可酌情减小 设置）Ho012电机转动惯量附录二、恢复出厂值功能设置（1）恢复出厂值SO-48设为密码（8或2016），S0-49设为1后长按确认键2秒，即可清空参数恢复出厂 值（2）强制复位功能HO347和HO348都设为-1，或者直接将HO342设为1,断电再上电后，既强制复位成功。 注意：恢复出厂值后原有参数全部消失，在恢复出厂值前宜记录下使用参数；强制复位后所 有参数包含出厂时设定的电机参数都清空，一般情况下不建议使用，强制复位后，按照附录
11、 二步骤重新设置一次驱动器。附录三、制动电阻的选取部分型号伺服驱动器中已经内置了制动电阻，对于需要使用外部制动电阻 的用户，必须正确设置以下两个参数：So-04制动电阻阻值速度位置转矩设定范围设定单位出厂值生效方式81000Q立即生效泄放占空比速度位置转矩So-05设定范围设定单位出厂值生效方式0100%50立即生效下表是220V伺服驱动器结构对应的内置制动电阻的规格及外部制动电阻最小阻 值。仅供参考伺服驱动器结构代号内置电阻阻值与功率外部制动电阻最小阻值外部制动电阻建议规格Ml无40Q60Q/200 WM250W/50Q25Q40Q/ 400 WM3100W/20Q15Q15Q/ 1000 WM4260W/15Q10Q15Q/ 2000 W附录五、常见报警处理AL-17编码器通讯超时保护报警：编码器线接好后，AL-17报警可通过长按设置键复位AL-24电池电压报警：设定伺服电机当前位置为机械原点：so-48设为1，so-41设1,然后 长按设置键，即设定当前位置为机械原点，消除AL-24等报警（在CN2的7、8脚正确接入 电池或者屏蔽锂电池欠压保护So-38。AL-13主电源缺相报警：将So-48设置为8，So-06设置为0 （So-00查看版本号，本方法适 用于100版本，其余版本待定）AL-30 堵转 so-48 设为 2016，So-34 改 0。
