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1、智能行走宠物机器狗摘要：未来社会，机器狗将可能作为家庭的一员进入我们的生活。此课题的 提出就是为了使将来机器狗智能化，进入家庭生活并为家庭带来欢乐。我们拟研 究设计一种外形机构模仿真实的狗的机器宠物。此机器狗将实现四足行动、前进、 后退、躲避障碍物等功能。此次机器狗的外形设计采用舵机结合关节型结构作为 腿部，兼相应的驱动程序。此机器狗是科技、教育与玩具的结合，将使玩具更智 能、更具可玩性、更具吸引力，充分体现互动玩具的理念。课题意义：智能仿生宠物机器狗从表演性和娱乐性方面着手，显示其存在的 价值和实力，同时又是从高技术方面展现当今科技的发展方面和前景。从市场前景看，互动性、高科技玩具将成为未来
2、玩具发展的主流。发展科技 型玩具是必然趋势，不仅世界大玩具公司争相开发，世界电脑巨头微软、英特尔、 IBM等，世界电器霸主东芝、松下、索尼也都垂青电子玩具。科技、教育与玩 具制造业的结合，将会是玩具业在技术上的又一次革命，将使玩具更可爱、更具 吸引人。本题所研究的机器人并不同于一般的工业机器人，因为它不再固定在一个位 置上。这种机器人具有灵活的行走系统，以便随时走道需要的地方，完成人或智 能系统预先设置指定的工作。机器人行走系统的灵活性和对地面的适应能力将直 接影响机器人的工作范围和工作能力。仿生学以及力学分析表明，智能机器狗比 类人型步行机器人容易实现得多。因此，智能机器狗的研究具有一定的实
3、用价值 和科研意义。实现目标：此机器狗将实现四足行动包括前进、后退、坐下、打招呼、站起 等功能。原理图：主要程序代码：# include # include # include # include # define uchar unsigned char# define uint unsigned intvoid timer2_init(void);void timerl_init(void);void port_init(void);void init(void);volatile unsigned char count=0;volatile unsigned char pwmll, pwm
4、l2, pwml3,pwml4, pwm21, pwm22, pwm23, pwm24, pwm31, pwm32, pwm33,pwm34;void delay_ms(uint z)uint x,y;for(x=z;x0;x-)for(y=1140;y0;y-);void Reset(void)复位&站立pwmll=35,pwml2=35,pwml3=35,pwml4=35, pwm21=35,pwm22=35,pwm23=35,pwm24=35, pwm31=35,pwm32=35,pwm33=35,pwm34=35;void SitDown_l(void)坐下分解动作 1pwm11=35
5、,pwm12=35,pwm13=35,pwm14=35, pwm21=35,pwm22=11,pwm23=35,pwm24=62, pwm31=35,pwm32=35,pwm33=35,pwm34=35;void SitDown_2(void)坐下分解动作 2pwm11=35,pwm12=56,pwm13=35,pwm14=16,pwm21=35,pwm22=11,pwm23=35,pwm24=62, pwm31=35,pwm32=35,pwm33=35,pwm34=35;void SitDown(void)SitDown_1();delay_ms(500);int main(void)ini
6、t(); 初始化Reset(); 复位站立delay_ms(1000);Forward();delay_ms(500);Reset();delay_ms(800);SitDown();delay_ms(800);SayHello();delay_ms(800);StandUp();delay_ms(500);Reset();void init(void)cli();中断停止port_init();/ 端口初始化timer2_init();计时器0初始化timer1_init();计时器1初始化sei();中断启用void port_init(void)DDRB = 0x3F;PORTB = 0
7、x00;DDRC = 0x3F;PORTC = 0x00;void timer2_init(void)定时器2初始化程序 (产生20ms的周期)TIMSKI=(1OCIE2);/T/C2输出比较匹配中断使能TCCR2I=(1WGM21); /CTC工作模式(比较匹配时清零定时 器模式)TCNT2=0;OCR2=155; 50HZ=Foc2=(Fclk_I/0)/2*256*(1+ocr2)TCCR2I=(1CS22);/256分频；初始化函数里 计时器2开始计数SitDown_2();TIMSKI= (1OCIE1A); T/C1输出比较A匹配中断使能TCCR1BI= (1WGM12); /C
8、TC 模式，技术上限值(top)为 0CR1A TCNT1=0;OCR1A =15;/注意 初始时计时器1不要开始计数生20/N ms周期)SIGNAL(SIG_0UTPUT_C0MPARE2)TCCR1B|= (1WGM12); /CTC 模式OCR1A = 15;TCCR1BI=(1CS11); 计数器1经过8分频开始计时count=0;SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)count+;每中断一次加1f (countpwm11)判断pwm1是不是输出高电平要到计时器2的中断函数里开始计数（产P0RTBI=(12); else不是则输出0 PORTB&=(12);if (
9、countpwm12)P0RTBI=(15); elsePORTB&=(15)；if (countpwm13)PORTC|=(11); else PORTC&=(11);if (countpwm14) PORTC|=(14); else PORTC&=(14)；if (countpwm21) PORTB|=(10); elsePORTB&=(10); if (countpwm22)PORTB|=(14); elsePORTB&=(14); if (countpwm23)PORTC|=(13);else PORTC&=(13); if (countpwm24)PORTC|=(15);else PORTC&=(15); f (countpwm31)PORTB|=(11);elsePORTB&=(11); f (countpwm32)PORTB|=(13);elsePORTB&=(13); f (countpwm33)PORTC|=(10);elsePORTC&=(10); f (countpwm34)PORTC|=(12);elsePORTC&=(1=60) /2.5ms脉冲后停止计数 等待到下一个 20ms/N=300 , count=2.5ms/20ms*300 TCCR1B|=(0CS11); 停止计时
