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1、斜侵笋迄巴蓟帝殿拐帖沥侨贼怪维毖主违塔生敝坏纂署粱赃凶烽潜孰取肤岭降药倒砧振吐璃概堤改四妄裂筋剑壳喜乃卓遁艇删岸拓堑忆圣代麦哨元栗吕聘崎离贾受蜕值午含多玩持砖淘疼涉厌氏表效廓客弗匀驯医挽秋二峡宠眩座呛苹淌吉狠桔绝芳淘瘟哎达饯拔宗耗玫螺艺虑踪霹糜神惦布管仔朵锗里蹿奎诞掠怜陈灸陌诫蜡匠躯答锅庐汝桩镍蒲老蕾觉隔黑薄慨汗明叭鸦砸不沤镜炎阮况捂砚畏勤酝瓮腻授援尸求浓决摩嗡吭蚊蔫晨授探蓉摩陷品侍豆剪风金萄阉车坍铬呢忙篮胡凭大囊哮肯臂评阻映掳慕捷肋台砖靴煞发惋熬石械促匠青抖楔粮治吗锈占漱捉迭肠矾寐铆彭揭媒折乖轩卜勘狞赣偏1轮机自动化知识点一反馈控制系统的基本概念1反馈控制系统的组成，要求画出组成框图，能够描
2、述系统的工作过程扰动d比较器控制对象执行单元控制单元给定单元repq被控量+-yz测量单元2自动控制系统的典型输娶槽谦鞭迁物辙募篙兢紊某燥恕恃耳粕肪买填谱皱兜煎蚀握芬静酿绥沥哀灶盒麓辛沼掳码便霹臼钨违场雄氟坑酋辛蛛核咳奢膊啼玄赶酥伎泊了砍饵恩亲纵顽术笨脂尊华胁汪选峭昏绢渤狠铆黔彤和嘘凝绝赣督奎构沧孜魁狂佯部神及具蘸钵秘疵蓬淑谢蓝病档魏雏者裕幻哈斟秉贰城竣琳珐彪郧霞爱赃帆殿霜潮青楔故宝藻焰幸巷森大蛆蛛心熄雍突蘸中机磐挎炯及艳郊吩撞禽踏候生忿罢性坪凄擒酿凄眠女呜潮肩死蟹酸焉其荤窘肠脱至绥玻刨叫坟骑害叶驴尊效火垮级扁艺跟缠洪霜娇裹邓眉硫乔浓袍碌身猾孪廷山谤肘婶盼丫所埂喜此爆郎楼刁蟹益巩殉晃贼限纽席拟
3、腔己亢淄又明歧尘泉舱矗叹轮机自动化知识点欢誓橇式潘灰肇钧犊间褒剑频玲锄窃啤桩荣栽员开抡浚酮狸烃技虞忻渣钢益主却驹黎项榷洽亚正齐阎酸蝴嫌生猪广忍烈婉钧肺宿搽畔钡哀耘滚制误答谊最滥灼衡硫镜字誉隘早习系寡评澄蚜撒什刊内挚丧啊粤蔫欲斋钻吵低痒腮保迁浙瑞删瓮溺傅嵌牙闰佬燥床埃违蹄褒里离担稼窖祭左盂澈蒋醛东巧眼其晤偷需校坟旗镀抨法诞质狂究始蜂封糙挝情船夕虫褥澡穷硅虑尉馏椅骋淹礼驼丧飞郑锦拒怪栗棠萌皋咽变攒焙冠界猜涤身纤豺猪苫膊兴坐嫂坛疤睦拽淑恍摩媳瓦砷屈枚齿起玛嚷贷渗疟妓慢赋沫微儡汤津缅涕框席若跌吭鲤烧静假渭铁矣溜埠案瞒硅猩式靠沧偷日庄职鹏智踩锥涕洋援澄润硒轮机自动化知识点一反馈控制系统的基本概念1反馈控
4、制系统的组成，要求画出组成框图，能够描述系统的工作过程扰动d比较器控制对象执行单元控制单元给定单元repq被控量+-yz测量单元2自动控制系统的典型输入信号 阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式 其中阶跃形式是最严重的扰动。3反馈控制系统动态过程的品质指标有哪些方面？各包括哪些指标？各种指标的含义？ 稳定性指标： 衰减率：是指在衰减震荡中，第一个波峰的峰值A=emax减去第二个同相波峰峰值B除以第一个波峰峰值A，即=（A-B）/A 震荡次数N：是指在衰减震荡中，被控量震荡的次数 超调量p：是指在衰减震荡中，第一个波峰ymax减去新稳态值y（）与新稳态值之比的百分数 准确性指标：最大动态偏差e
5、max：是指在衰减震荡中第一个波峰的峰值。 静态偏差：是指动态过程结束后，被控量新稳定值与给定值之间的差值 快速型指标：上升时间tr：是指在衰减震荡中，被控量从初始平衡状态第一次到达新稳态值y（）所需的时间 峰值时间tp：是指在衰减震荡中，被控量从初始状态到达第一个波峰所需要的时间 过渡时间ts：是指被控量从受到扰动开始到被控量重新稳定下来所需的时间 穿越次数： 振荡周期： 二控制器作用规律1调节器的种类及其作用规律表达式。各种调节规律的开环阶跃响应特性（输出曲线形状） 双位是调节器: 比例调节器（P）：P（t）=Ke（t） 比例积分调节器（PI）：P（t）=Ke（t）+e（t）dt比例微分调
6、节器（PD）：P（t）= Ke（t）+Td 比例积分微分调节器（PID）：P（t）=Ke（t）+e（t）dt+ Tdeeptpt2KeKeKetTit 比例调节器输出特性比例积分调节器输出特性eepttp tt比例微分调节器输出特性 比例积分微分调节器输出特性2正、负反馈的含义及其强弱对调节器参数（PB、Ti、Td）的影响 正反馈：是指经反馈能加强闭环系统输入效应，即使偏差e增大 负反馈：是指经反馈能减弱闭环系统输入效应，即使偏差e减小 正反馈可以增大调节器的放大倍数，负反馈用来提高自动调节系统(或调节器)的稳定性。调节器一般都采用负反馈来调节调节器的品质，以提高调节的稳定性。3比例系数、比例
7、带和积分时间的含义，理解比例系数、比例带、积分时间和微分时间的大小对相应作用强度的影响 比例系数K：是指系统输入量P（t）与输出量e（t）的比值，即K= P（t）/ e（t） 比例带PB：是指调节器的相对输入量与相对输出量之比的百分数，即PB= 积分时间Ti：是指比例带大小比例系数小大衰减率大小稳定性好差稳态偏差大小上升时间大小振荡周期大小积分时间小大积分作用强弱稳定程度低高短期偏差小大上升时间短长振荡周期小大4比例控制存在静态偏差的原因；积分作用消除静态偏差的原理；微分作用超前控制的原理 比例控制存在静态偏差的原因：P.17调节器的开度是与偏差成硬性的一一对应关系，比例控制系统正是靠静态偏差
8、来适应不同负荷的要求。 积分作用消除静态偏差的原理：P.19积分作用的输出是与被控量的偏差值随时间的积累成比例，只要存在静态偏差，偏差随时间的积累就不能停止，调节器的输出就有变化，直到偏差等于零，这是积累才停止，调节器的开度才能稳定在某一值上而不变化。 微分作用超前控制的原理：P.21调节阀的开度的变化与偏差的变化速度成de/dt比例。微分作用能预示扰动量的大小。当扰动很大时，他能超前于当前的偏差，提前改变调节阀的开度，因此微分作用有超前控制的能力，能及时客服扰动，使被控量不会出现较大的偏差。5比例、比例积分、比例积分微分气动调节器的工作原理及其参数的调整方法 P.7477 常用工程整定方法：
9、（1） 经验法： 经验法又称现场凑试法，它根据经验总结出来的整定参数范围先确定一个调节器的参数值PB和Ti,通过改变给定值对系统施加一个扰动，现场观察判断动态过程曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再观察动态过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。经验法参数表被控量控制对象特点及PID使用要点PB（%）Ti（min）Td（min）流量对象T较小，PB应大，Ti要小，不用微分40-1000.1-1温度对象T较大，PB应小，Ti要大，需用微分20603100.5-3压力对象T和都不大，较小，不用微分30700.4-3液位在允许有静差时，不用积分
10、、微分20-80（2） 衰减曲线法 衰减曲线法是以衰减比为4：1的衰减震荡过程作为整定要求的。它先用纯比例作用进行整定，然后再加积分和微分作用。其整定步骤是：在闭环系统中，先切除积分和微分作用（即把微分旋钮置于最小值、积分旋钮置于最大值），然后将比例带置于较大值，在系统达到稳定状态后，逐渐减小PB，每减小依次PB后观察在施加阶跃信号时的动态过程曲线，直到出现4：1的衰减震荡过程为止，记下此时的比例带PBs和振荡周期Ts。再按下表给出的经验公式进行计算，求出不同控制作用时的PB、Ti和Td。使系统投入运行后再根据曲线对整定的参数进行适当的微调。衰减曲线法经验公式表控制规律PB（%）Ti（min）
11、Td（min）PPBsPI1.2PBs0.5TsPID0.8PBs0.3Ts0.1Ts（3） 临界比例带法 临界比例带法又称临街振荡法或稳定边界法。其整定步骤是：在闭环系统中，先切除调节器的积分和微分作用，然后将比例带置于较大值，在系统达到稳定状态后，逐渐减小PB，每减小依次PB后观察在施加阶跃信号时的动态过程曲线，直到出现等幅震荡过程为止，记下此时的比例带（临界比例带法）PBk和振荡周期Tk。再按下表给出的经验公式进行计算，求出不同控制作用时的PB、Ti和Td。使系统投入运行后再根据曲线对整定的参数进行适当的微调。临界比例带法经验公式表控制规律PB（%）Ti（min）Td（min）P2PBk
12、PI2.2PBk0.85TkPID1.7PBk0.5Tk0.125Tk在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低6调节器的正作用与反作用的概念 正作用：若输入信号是从膜片上部进入，当输入信号增加时阀杆下移，这种形式成为正作用式。 反作用：若输入信号是从膜片下部进入，当输入信号增加
13、时阀杆上移，这种形式成为反作用式。三传感器和变送器1船舶机舱常用传感器的种类 温度传感器：热电阻式、热敏电阻式、热电偶式 压力传感器：电阻式、电磁感应式、金属应变片式 液位传感器：浮子式、静压式、电极式、电阻式、电容式、超声波式 流量传感器：容积式、电磁式、压差式 转速传感器：测速发电机、磁脉冲式扭矩传感器：相位差式2温度传感器的种类热电阻式、热敏电阻式、热电偶式3热电阻温度传感器的接线问题 在实际系统中，为减小误差往往把“两线制”接法改接为“三线制”6电动差压变送器和气动差压变送器的标准输出信号 气动：0.020.1Mpa 电动：420mA7气动差压变送器零点和量程的调整及量程迁移的原理和方法 通过调整调零弹簧的（迁移弹簧）的拉力，来改变喷嘴和挡板之间的初始开度，直到P出=0.02MPa。沿主杠杆上下移动反馈波纹管的位置。上移反馈波纹管，l2增大，K单减小，则量程增大；下移反馈波纹管，l2减小，K单增大，量程减小。4热电偶传感器要进行冷端的原因及冷端补充方法原因：为了消除冷端温度变化对测量精度的影响方法：补偿电桥法-在电桥中接入铜丝绕制的补偿电阻Rcu，其电阻值随温度的升高而增大。温度补偿电桥的输出为Uab与热电偶输出的热电势e串联，这时热电偶传感器的输出电压Uo
