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1、 PLC控制的材料搬运装置摘 要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。可编程控
2、制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。 关键词：材料搬运，可编程控制器PLC ，机械手，限位开关MATERIAL HANDING DEVICE WITH PLC CONTROLABSTRACTIn industrial production and other fields, because of the need of the wo
3、rk, people often endangered high temperature, corrosive and toxic gases and other factors, the increase in labor intensity, and even life-threatening. Since the manipulator was born, the corresponding problems be smoothly done or easily solved. The robot arms can catch, put and carry objects, flexib
4、le, applicable to small batch production, automation of production varieties can be switched, widely used in flexible automatic line. Mechanical hands by high temperature resistant, corrosion resistant material, in order to adapt to the harsh environment, greatly reducing the labor intensity of work
5、ers, improves the work efficiency. Manipulator is an important component of industrial robots, in many cases it can be called industrial robot. Industrial robot is set machinery, electronics, control, computers, sensors, artificial intelligence and other modern advanced technologies in the integrati
6、on of multidisciplinary industry important automation equipment. The programmable controller is the relay control and computer control on product development, and gradually developed into a micro-fluidic device processing as the core of the new industrial automatic control device com. Automation tec
7、hnology, computer technology, communication technology. This paper applied the Mitsubishi Co production of programmable controller FX series PLC, realizes the manipulator transportation control system, the system makes full use of the programmable controller (PLC) control function. So that the syste
8、m is reliable and stable, the time functional scope widely used.KEY WORDS: material handling, programmable controller PLC,manipulator, limit switch目录前言III第1章 PLC和机械手的介绍21.1 可编程控制器PLC21.1.1 PLC的概况21.1.2 PLC的基本结构41.1.3 PLC的工作原理71.2 机械手8第2章 可编程控制器的编程语言102.1 梯形图编程语言102.2 功能块图编程语言10第3章 PLC控制机械手的系统设计113.1
9、各电器设备的控制方式及控制要求113.1.1 机械手的技能和特性113.1.2 躯干和传动系统113.1.3 机械手的选择123.2 电器元件、设备的选择123.2.1 PLC机型的选择123.2.2 输入/输出的点数133.2.3 电源模块的选择133.2.4 电动机的选择14第4章 机械手控制程序设计154.1 控制要求154.2 控制流程图154.3 I/O分配表174.4 梯形图174.5 指令表194.6 PLC外部接线图23结论24谢 辞25参考文献2625前言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
10、机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也
11、具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就是通过PLC来实现自动化控制的。通过此次设计可以更进一步学习PLC的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。在设计的过程中，将有一定的困难，但有指导老师的悉心指导和自己的努力，相信会完满的完成毕业设计任务。由于学生水平有限，而且缺乏经验，设计中不妥之处在所难免，肯请各位老师指正。第1章 P
12、LC和机械手的介绍 1.1 可编程控制器PLC1.1.1 PLC的概况PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。PLC的CPU内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为END指令），然后
13、再返回起始步循环运算。PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16位（也有32位的）为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。把计算结果送给PLC的控制器。通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器PLC是在传
14、统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。1. PLC的特点可编程序控制器是一种以微机处理器
15、为核心的工业通用自动控制装置，其实质是一种工业控制用的专用计算机。国内外现有的机械手系统，它们的控制形式大都采用可编程序控制器控制，特别是在智能化要求程度高容量大的现代化工业机械手系统中应用更为普遍。其主要原因是因为PLC具有以下优点： （1）灵活、通用 （2）可靠性高、抗干扰能力强 （3）操作方便、维修容易 （4）功能强 （5）体积小、重量轻和易于实现机电一体化2. PLC的主要功能PLC是一种应用面很广、发展非常迅速的工业自动化装置，在工厂自动化(FA)和计算机集成制造系统(CIMS)内占重要地位。PLC系统主要有以下功能： （1）多种控制功能； （2）数据采集、存储与处理功能； （3）通信联网功能； （4）人机界面功能； （5）编程、调试功能。PLC的重量、体积、功耗和硬件价格一直在降低，虽然软件价格占的比重有所增加，但是各厂商为了竞争也相应地降低了价格。另外，采用PLC还可以大大缩短设计、编程和投产周期，使总价格进一步降低。PLC产品面临现场总线的发展，将再次革新，满足工业与民用控制的更高需求。 3. PLC发展状况及趋势现代PLC的发
