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1、基于PLC控制的全自动物料分拣系统设计物料自动分拣的PLC程序图设计者：黎昌盛一、步进梯形图后中信号物到松朗* SZ1手臂伸出限修手爪不阵手爪松弁提川* E3D羊旅下降下限JI手爪提升上限物料想用4黑一- 手曹伸出4 -22手替印比眼位 于爪下降* *釜J-手臂鲂刖眼位-手臂右旗限位半片伸出于阴宿山手爪bps卜限-于注铜回限曲S32孑爪图用鹿5手跳提刀_1_眼S2C于胃左坂限面七手管力液限位光电传礴黑* SFO传送帝他这电用事感播千电容传感器推料一伸出* 261推到二都出伸出限位-伸出限位推料一缩回* S62描率|二端H缩回限位+S3 3+缩回限位 S33图1步进梯形图如图1,给出启动信号，整
2、个系统开始运行。光电传感器开始检测物料，圆 盘动作传送到底，机械手开始动作，把物料送到检测带上，传送带动作。在运输 过程中，电感传感器有检测时，气缸1动作；电容传感器有检测时，气缸2动作二、PLC梯形图TEk由E MSTLF小机械手动作蛰 dniT.TL卜5 -tmi-则TU卜必TSTI 卜匚）按下启动按钮, 物料驱动电机, 检测到物料. 物料台提升。即I：:JtBl5勖E阳聘ID? nili八1DTHi；kIH1?l1H如1All mtjrifnj -IF伊1Sii-BSTLHt-mi-II-揄 TN903-ISTHJl图2梯形图二 光电传感器- 感应到物料，, 然后物料分拣程序运行过程分析
3、如图2,按下启动按钮X0,物料驱动电机，这时Y0接通；此时光电传感器 检测物料，X13动作，物料被圆盘提升，此时 Y1接通；当上升到限位时，X11 动作，此时接通Y2,机械手臂伸出，伸到限位时，X5动作，此时接通 Y4,手爪 下降；下降到限位时，X10动作，X2也动作，此时接通 Y15,手爪抓紧；然后 手臂缩回并到达限位，X6、Y3动作；这时手臂右旋并到达限位，X4和Y7动作;当机械手将物料送到分拣台时，光电传感器动作，X22动作，此时接通Y21,电机带动传送带，传送带动作，物料运动；当电感传感器动作时，X20动作，接通Y11 , 气缸推动物料，然后气缸缩回，Y10动作；当电容传感器动作时，X21动作，此时接通Y12,气缸推动物料，然后气缸缩回，接通 Y13;整个系统结束，当需要急停时，按下X1,系统就会停止。
