FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（ 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等2、生产运行（ 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号3、以下场合不可使用机器人（ 1）燃烧的环境（ 2）有爆炸可能的环境（ 3）无线电干扰的环境（ 4）水中或其他液体中（ 5）运送人或动物（ 6）不可攀附（ 7）其他4、注意事项（ 1） FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责 FANUC不对机器使用的安全问题负责 FANUC提醒用户在使用 FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2）FANUC机器人程序的设计者、 机器人系统的设计和调试者、 安装者必须熟悉 FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装 3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于 ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等检查所有的安全设备是否正常３）将操作者面板上的电源开关置于 ON精选资料，欢迎下载2、关电（ 1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于 OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏三、手动示教机器人1. 示教模式（见表 1，图 1）表 1关节坐标示教 (Joint) 通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教 (XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系 (World) ：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系 (User) ：用户自定义的坐标系工具坐标示教 (Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。
工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按 TP 上的 COORD键进行选择屏幕显示 JOINT → JOG→ TOOL→USER→ JOINT状态指示灯 JOINT → XYZ→ TOOL→ XYZ→ JOINT2. 设置示教速度按 TP上的示教速度键进行设置精选资料，欢迎下载示教速度键 VFINE → FINE→ 1%→ 5%→ 50%→ 100%VFINE 到 5%之间，每按一下，改变 1%5% 到 100%之间，每按一下，改变 5%SHIFT 键 +示教速度键 VFINE → FINE→ 1%→5%→ 50%→ 100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险3. 示教（1）按下 Deadman 开关，将 TP开关置于 ON（２）按下 SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教 SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人四、创建程序1. 选择程序精选资料，欢迎下载2. 选择程序编辑画面3. 创建一个新程序精选资料，欢迎下载五 . 示教运动状态1. 运动指令（见图）精选资料，欢迎下载。
1）运动类型■ Joint 关节运动 : 工具在两个指定的点之间任意运动■ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动■ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动（ 2）位置数据类型■ P: 一般位置■ PR[ ]: 位置寄存器（ 3）速度单位速度单位随运动类型改变表 2速度范围1到 100%1到 2000mm/sec1到 12000cm/min0.1 到 4724.0 inch/min1到 2000deg/sec（ 4）终止类型 ( 见图 )■ FINE■ CNT(CNT0=FINE)精选资料，欢迎下载 5）附加运动语句■ 腕关节运动： W/JNT■ 加速倍率： ACC■ 转跳标记： SKIP LBL[ ]■ 偏移： OFFSET（ 6）改变运动类型和位置号精选资料，欢迎下载六修正点■ 示教修正点■ 直接写入数据修正点精选资料，欢迎下载精选资料，欢迎下载七 . 编辑命令 (EDCMD)（见表 4）精选资料，欢迎下载表 4Insert 从程序当中插入空白行Delete 从程序当中删除程序行Copy 复制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素Undo 撤消上一步操作精选资料，欢迎下载。
精选资料，欢迎下载八 . 程序操作1. 查看和修改程序信息。