安川简易手册一.速度控制模式1.接线：2.主要参数：PN000：控制方式选择，出厂值就是速度控制模式 0000PN300：速度指令输入增益，设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令的模拟量电压电平 出厂值为 600，单位 0.01V/额定速度，即出厂为 6V 对应着电机的额定转速PN50A：此参数是用于 I/O 口的分配，出厂值为 2100，第三位上的 0 表示外部使能，即 CN1 口的 40 和 47 脚之间有 24V 电压时，电机处于使能状态，此时 CN1 口的 5 和 6 脚之间有模拟电压输入， 电机就可以旋转 如果改为 2170，即上电电机就处于使能状态第一位 2 表示正限位输入口的分配，CN1 口的 42 脚输入信号为 ON（L 电平）时电机可正转，否则电机停转，即遇到正限位PN50B：此参数是用于 I/O 口的分配，出厂值为 6543，重要的是第四位上的 3 表示负限位输入口的分配， CN1 口的 43 脚输入信号为 ON（ L 电平）时电机可反转，否则电机停转，即遇到负限位注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和可反转驱动，否则电机不转PN100：速度环增益PN101：速度环积分时间参数PN102：位置环增益PN103：转动惯量比二.位置控制模式1.接线：7-8(指令脉冲输入 ) 11-12( 指令符号输入 ) 15-14(清除输入 )端子，指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器输出集电极开路输出(2 种) 的 3 种中任意选择， 其中要注意的是集电极开路， 客户外部供电要注意电压和电流，过大要串电阻。
2.主要参数：PN000：控制方式选择，出厂值是速度控制模式 0000，改为 0010 位置控制模式Pn00b:0001PN200：位置控制指令形态选择，可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑PN100：速度环增益PN101：速度环积分时间参数PN102：位置环增益PN103：转动惯量比PN50A， PN50B 同速度控制模式 8170PN50B 6548PN202：电子齿轮比分子PN203：电子齿轮比分母3.电子齿轮比的计算和设置：编码器脉冲数5 系列电子齿轮比设置越大，相同的脉冲数转的圈数越多， 即转一圈所需的脉冲数越少电子齿轮比越大，相同频率转速越快三.扭矩控制模式1.接线：2.主要参数：PN000：控制方式选择， 出厂值是速度控制模式 0000，改为 0020 扭矩控制模式PN400：扭矩指令输入增益，设定以额定扭矩运行伺服电机所需的扭矩指令的模拟量电压电平出厂值为 30，单位 0. 1V/ 额定扭矩，即出厂为 3V 对应着电机的额定扭矩PN50A， PN50B 同速度控制模式PN002：速度控制方式选择，用于扭矩控制时的速度限制，出厂值为 0000，设为 0000 时，将 PN407 设定的值作为速度限制（内部速度限制功能） 。
设为 0010 时，将 CN1 口的 5 和 6 脚用作外部速度限制输入，以 V-REF 的输入电压与 PN300 的设定值提供速度限制（外部速度限制功能） PN407：扭矩控制时的速度限制，内部速度限制PN300：速度指令输入增益，和 PN002 搭配使用，用于外部速度限制四.速度控制（内部设定速度选择）运行内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能对于运行速度为 3 种电机转速以内的速度控制动作是有效的不必在外部配置速度发生器或者脉冲发生器1 参数设置：2 输入口分配：3 内部设定速度运行：五. 调谐手动调谐步骤内容：1正确地设定转动惯量比 (Pn103) 也可于自动调谐之后使用 Fn0072在机械不产生振动的范围内尽可能地提高速度环增益(Pn100) 同时减小速度环积分时间参数 (Pn101)3 调整扭矩指令滤波器时间参数 (Pn401)并置于不产生振动的设定4 重复步骤 1 和 2,将已经变更的值减小 10 20%5 位置控制时在机械不产生振动的范围内提高位置环增益 (Pn102)六.零漂解决方法当使用速度控制模式和扭矩控制模式时作为模拟量指令电压即使发出 0V 指令也会出现电机以微小速度旋转的情况。
在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量 (mV 单位 ) 的偏移 ( 偏移量 ) 时会发生这种情况在， 这种情况下可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整和手动调整1 自动调整（速度和扭矩控制模式） ：2 手动调整（速度控制模式） ：3 手动调整（扭矩控制模式） ：注：以上内容针对安川二系列，五系列参数调整略有不同五系列电子齿轮比参数是 PN20E 和 PN210；如果输入电源为单相，则 PN00B 改为 0101 ，即以单相电源输入使用三相输入规格；如果五系列电机使能后电机有噪音将 PN170 的值改为 1400。