CP1E-NA20DT-D原点搜索与返回实验设备： CP1E-NA20DT-D实验目的：本实验使用 ORG指令搜索到原点， PLS2指令发脉冲后， ORG指令返回原点实验步骤：一：系统概述，硬件搭建和连线1. 将 CPU与 DC24V电源连接，实际接线如下图所示， PLC的 com端接 +24V即可二：软件设置1. 打开 CX-Programmer软件——新建——设备类型 （ CP1E）——设定 CPU类型（ NA）——确定——网络类型（ USB）——确定2. 双击设置——脉冲输出 0——未定义原点 （保持） ——限制输入信号操作 （只查找）——限制输入信号（ NO）——查找 / 返回 初始速度（ 1000）——查找方向（ CW）——侦测模式（方法 0）——查找操作模式（模式 1）——原点输入信号（ NO）——接近输入信号（ NO）——查找高速度（ 5000）——查找接近速度（ 3000）——查找加速比率（ 50）——查找减速比率（ 50）原点返回——速度（ 500）——加速比率（ 20）——减速比率（ 20）设置下载完后断电上电三：编程说明1. 指令说明ORG指令：执行原点搜索和原点返回操作。
PLS2指令：指令将指定数量的脉冲输出到指定端口 脉冲输出以指定的启动频率启动、以指定的加速率加速至目标频率、 以指定的减速率减速， 然后在与启动频率大致相同的频率处停止2. 编程说明本实验原点搜索采用脉冲输出 0，原点搜索、脉冲 +方向，故 ORG写作 ORG#0000 #0100；原点返回采用脉冲输出 0，原点返回、脉冲 +方向，故 ORG写作 ORG#0000 #1100；PLS2采用脉冲输出 0，脉冲 +方向、顺时针、相对脉冲，加速率、减速率、目标频率、输出脉冲数，启动频率这里可用 MOV/MOVL指令传送进去，此实验直接在地址里写入，故写作 PLS2 #0000 #0101 D100 D200实验现象：将加速率 200HZ、减速率 100HZ、目标频率 500HZ、输出脉冲数 5000，启动频率200HZ写入到相应地址中，触发 ,A276 脉冲当前值一直增加，将 24V 信号线先触碰一下 PLC的（原点接近信号）再触碰（原点输入信号） ，原点找到即 A276停止发脉冲， ( 无原点标志位 ) 变为 0 即找到原点，如下图 1 所示此时触发， PLS2开始发脉冲 A276的当前值一直在增加如图 2 所示。
直到 5000 的脉冲量发完后触发， ORG指令执行原点返回，此时 A270 的值减少直到为 0，返回到原点，如图 3 所示图 1：图 2：图 3：实验总结：1. 未定义原点保持：指当使用 SPED，ACC，PLS2指令执行脉冲输出时，如果碰到极限信号脉冲输出当前值（ A276）及无原点标志位将保持不变未定义：遇到以上情况时，当前值及无原点标志位的状态复位2. 限制输入信号操作只查找：极限信号只有在原点搜索时才起作用始终：极限信号不仅在原点搜索时起作用，在 SPED，ACC，PLS2指令输出脉冲时也起作用3. 侦测模式方式 0：原点接近输入信号时反转方向 在原点接近输入信号置 ON 然后再置 OFF 后，接受原点输入信号方式 1：原点接近输入信号时不反转方向 在原点接近输入信号置 ON 后，接受原点输入信号方式 2：在不使用原点接近输入信号的情况下，接受原点输入信号仅原点搜索接近速度可作为原点搜索速度4. 查找操作反转 1：当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时，方向反转反转 2：当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时，将发生错误并停止运行5. 操作模式模式 0：连接到不具有定位完成信号的步进电机时，使用该模式。
模式 1：该模式中，不使用来自伺服驱动器的定位完成信号 当需要缩短处理时间时使用该模式模式 2：该模式中，使用来自伺服驱动器的定位完成信号 当需要高精度定位的情况下使用该模式6. 速度设置时：查找高速度≥查找接近速度≥查找初始速度7. 加减速比率：以 1HZ单位指定每 4ms的频率的增量8.PLS2指令的相对脉冲与绝对脉冲在无原点时：发相对脉冲时，每次从 0开始计；不能发绝对脉冲；原点建立时：相对脉冲，当前值累加即实际值 =当前值 +设定值；绝对脉冲，当前值累加直到设定值。