外轴参数调整ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等； 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制 电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等， 需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击 Control Panel进入Configuration选项, 选择File ， Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2 选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参 数： Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General ，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统2.2 配置参数2.2.1在 Motion 中选择 Mechanical Unit 并且定义如下参数NameStandby State: Yes/NoActivate at Start UpDeactivation ForbiddenUse Single 12.2.2在 Motion 中选择 Single定义 Single;NameSingle2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类； 有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints为外轴指定外轴的序号；女口：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；Upper Joint Bound;Lower Joint Bound;226在Motion中选择Accelerarion Data定义外轴加速和减速 运动参数；Nominal Acceleration；Nominal Deceleation；227在Motion中选择Transmission定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）Transmission Gear Rati；oRotating MoveTransmission High GearTransmission Low Gear2.2.8在 Motion中选择Motor Type定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）Pole parisKe Phase to phase （Vs/Rad）Max current （A）Phase resistanc（eohm）Phase inductanc（e H）2.2.9在 Motion中选择Motor Calibration,定义下面的参数； Calibration offset;通过 Fine calibration 获得； Commutator offset电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle定义最大扭矩和最快转速；Torque Absolute Max;Speed Absolute Max;Note： 如果Torque Absolute Ma太大会造成配置错误，因此通常定 义如下：Torque Absolute Max < 1.732 x Ke Phase to Phase x MaxCurrent;通过计算出的值适当的减小（5〜10）;2.2.11 重启系统；三、 参数调整3.1. 检测电机的连接正确性这段主要讲述应用 ABB 标准的程序 Commutation 来验证电机参数 是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的 Commutation 的值； 检查电机的相序是否正确； 检查电机的电机对是否设置正确；检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1 在 Motion 中选择 Drive system将 Current_vector_on 设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序 Commutation;Debug — Call Service Routi ne — Commutatio n3.1.2 检查电机的相序连接是否正确; 通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方 向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST 改为 SRT, RTS, TSR 等3.1.3检测电机的电极对，单步执行 Commutaion程序，则每执行 一步电机会旋转1/16圈3.1.4 检测Resolver的连接，单步执行 Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加3.2. 调整 Commutaion 的值需要准备一个24V的直流电源和继电器ABB的标准电机的Commutation ofset值都为1.570&禁止电机（Deactivate the motor）;关闭 Controller ；将电机的电源线拔开；将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的 干扰）；在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松 匝； 先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级）, 将0V接到T级（W级）注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要 24V和0V之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。
接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动将电机的松匝信号解开，电机抱匝；将电机再次连接到机器人控制器上， 重新启动系统，不要转动 任何机械部件；打开 Test Signal Viewer, Mechanical unit 选择 Resolver_angle， 观看Resolver_angle的值，将正确的值输入 Commutation offset 中33按照下图设置Test signal Viewer设置：speed 禾口 torque_ref注意：具体的 Test signal Viewer操作参看手册 ABBTest Signal Viewer 1.3.pdf ；3.4. 初步调整 Kv ，Kp，Ti；3.4.1 调整 Kv （方法一）将 Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为 No ； 将 Kp 设置为 5 （记录 Kp 的初始值）；将 Ti 设置为 10（记录 Ti 的初始值），重启系统让新的参数生效； 按照下列程序逐步增加 Kv 的值，增幅为 10％，观看 Test signal viewer 中的 Torque_ref 信号，当电机出现不稳定， 即电机有明 显的振动和声音，停止运行程序。
MODULE Kv_tunePROC main（）VAR num i;VAR num per_Kv;VAR num Kv;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 40 DOper_Kv:=100+10*i;Kv:=1*per_Kv/100;TPErase;TPWrite "per_Kv = "\Num:=per_Kv;TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况:11 心•J■ ■■» JMF :JSW|i raF^LP^T•-000644ANormal plotBUnstable plot记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。
调整Kv方法二:采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master®行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此 Kv值除以2Modt 忖- 爭 I KvKv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间342调整Kp （方法一）保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；按10%的比例逐步增加 Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见至U Test signal viewer中的 Overshot现象为止；MODULE kp_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kp;VAR num Kp;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 20 DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULEXK04OOOOi]e4^A Normal plotB Overshoot将Kp减1,即Kp = Kp - 1,将所得的值输入到系统中，重启系统；调整Kp （方法二）采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master®行参数调整,如下图所示：保证绿线尽量的接近红线，但是不要出现过冲现象，如果没有出 现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），如果蓝线出现 明显的振荡曲线，贝y表示此时参数已经合适。
上诉两种方法区别：第一种方法采用精度高，调试效率低；第二种方法，精度低， 调试效率高通常情况下 Kp值越大，电机的定位精度越高，但 是过大时容易造成电机的振动，对电机损伤大，对于大负载的变 位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35 左右，具体调整大小视情况而定343调整Ti （方法一） 保持刚调整完毕的 Kv 和 Kp 值不变，将 Ti 设置为 1； 将 Ti 的值按 10％的步长递减，观察 Test signal viewer 的 Torque—ref,直到见到overshot为止MODULE ti_tunePROC main()VAR num i;VAR num p。