液压控制系统 第一章 绪论1. 液压伺服控制系统：是以液压动力元件作 驱动装置所组成的反馈控制系统，在这种系 统中，输出量能够自动的、快速而准确的复 现输入量的变化规律，对输入信号进行功率 放大，是一个功放装置2. 液压伺服控制系统的组成：分法一：（1）输入元件：给出输入信号加于系统的 输入端；（2）比较元件：给出偏差信号；（3）放大转换元件（中枢环节）：将偏差信 号放大、转换成液压信号4）控制元件：伺服阀；（5）执行元件：液压缸和液压马达；（6）反反馈测量元件：测量系统中的输出 并转换为反馈信号；（7）其他元件：伺服油源、校正装置、油 箱分法二：执行元件、动力元件、介质、辅助 元件、控制元件（伺服阀）、比较元件、伺 服反馈元件3. 液压伺服控制系统的分类： 按系统输入信号的变化规律不同分为：定值 控制系统、程序控制系统、伺服控制系统 按被控物理量的名称不同可分为：位置伺服 控制系统、速度伺服控制系统、力控制系统、 其它物理量的控制系统按液压动力元件的控制方式或液压控制元 件的形式可分为：节流式控制（阀控式）系 统和容积式控制（变量泵控制或变量马达控 制）系统两类按信号传递介质的形式或信号的能量形式 可分为：机械液压伺服系统、电气液压伺服 系统、气动液压伺服系统。
4. 泵控与阀控系统的优缺点： 阀控系统的优点是响应速度快、控制精度高 结构简单；缺点是效率低泵控系统的优点是效率高；缺点是响应速度 慢，结构复杂，操纵变量机构所需的力较大，需要专门的操纵机构5. 液压伺服控制的优点：（1）液压元件的功率—重量比和力矩—惯 量比大，可组成结构紧凑、体积小、重量轻、 加速性好的伺服系统；（2）液压动力元件快速性好，系统响应快， 由于液压动力元件的力矩—惯量比大，所以 加速能力强，能快速启动、制动和反向；（3）液压伺服系统抗负载的刚度大，即输 出位移受负载变化的影响小，定位准确，控 制精度高4）此外，液压元件的润滑性好、寿命长； 调速范围宽、低速稳定性好；借助油管动力 的传输比较方便；借助蓄能器，能量储存比 较方便；液压执行元件有直线位移式和旋转 式两种，增加它的适应性；过载保护容易； 解决系统温升问题比较方便等6. 液压伺服控制的缺点：1）抗污染能力差，对工作油液的清洁度要 求高；2）粘度也随油温变化而变化，油温变化对 系统的性能有很大的影响；3）油液容易外漏，造成环境污染，可能引 起火灾；4）液压元件制造精度要求高，成本高；5）液压能源的获得和远距离传输不如电气 系统方便；6）伺服油源中要有油污控制与油温控制系 统。
7. 液压传动系统与液压控制系统的异同：1）液压控制技术是在液压传动技术上发展 起来的（介质相同，原件大部分相同，遵循 的物理规律相同，融合了控制理论）；2）目的不同（前者传递动力，后者对运动 量进行精确控制）;3）组成不同（前者 5 个组成部分，开环， 后者 7 个组成部分，闭环）；4）设计概念不同（前者以静态参数设计为 主，后者动静态结合，以动态性能为主）；5）特点不同（有的缺点被放大：对污染的 敏感度，有的缺点被消除：传动比）第二章液压放大元件1. 液压放大元件也称液压放大器，是一种以 机械运动来控制流体动力的元件它将输入 的机械信号（位移或转角）转换为液压信号 （流体或压力）输出它既是一种能量转换 元件，又是一种功率放大元件2. 作用：小的机械量输入，大的液压量输出3. 具有结构简单、单位体积输出功率大、工 作可靠性和动态稳定性好等优点，得到广泛 应用4. 液压放大元件形式：滑阀、喷嘴挡板阀和 射流管阀等5. 滑阀是靠节流原理工作的，借助于阀芯与 阀套间的相对运动改变节流口面积的大小， 对流体流量或压力进行控制圆柱滑阀中最常用的是四边四通阀6. 按讲出阀的诵道数划分有:四通阀、三通 阀和二通阀。
四通阀有两个控制口，可控制双作用液压缸 或液压马达三通阀只有一个控制口，只控 制差动液压缸，须在液压缸活塞侧设置固定 偏压二通阀（单边阀）只有一个可变节流 口，必须和一个固定节流孔配合使用，才能 控制一腔的压力，用来控制差动液压缸 按滑阀的工作边数划分有：有四边滑阀、双 边滑阀和单边滑阀四边滑阀有四个可控的节流口，控制性能最 好；双边滑阀有两个可控的节流口，控制性 能居中；单边滑阀只有一个可控的节流口， 控制性能最差四边滑阀需保证三个轴向配 合尺寸，双边滑阀需保证一个轴向配合尺寸 单边滑阀没有轴向配合尺寸因此，四边滑 阀结构工艺复杂、成本高，单边滑阀比较容 易加工成本低按滑阀的预开口形式分有：正开口（负重叠）、 零开口（零重叠）和负开口（正重叠） 按阀套窗口的形状划分有：矩形、圆形、三 角形等多种按阀芯的凸肩数目戈I」分有：二凸肩的、三凸 肩的和四凸肩的滑阀7. 滑阀的静态特性曲线： 流量特性曲线：是指负载压降等于常数时， 负数流量与阀芯位移之间的关系 压力特性曲线：是指负载流量等于常数时， 负数流量与阀芯位移之间的关系，比流量特 性曲线有更好的线性度阀的压力-流量特性曲线是指阀芯位移Xv — 定时，负载流量 QL 与负载压降 PL 之间的图 形描述。
特性曲线族8. 阀的三个系数（并非常数）：流量增益：公式K= （PL是常数）它qL是流量特性曲线在某一点的切线斜率流量 增益表示负载压力一定时，阀单位输入位移 所引得负载流量变化的大小其值越大，阀 对负载流量的控制就越灵敏K大，系统快 q速性上升，准确性上升，稳定性下降流量-压力系数为： Kc= （Xv 是常数）它是压力-流量曲线的切线斜率冠以负号 对任何结构形式的阀来说都是负的它表示 阀开度一定时，负载压降变化所引起的负载 流量变化大小 Kc 值小，阀抵抗负载的能力 大，即阀的刚度大K直接影响系统阻尼 c压力增益（压力灵敏度）： Kp= =Kq/Kc（Q=0 ）它是压力特性曲线的切线斜率它 是指 QL=0 时阀单位输入位移所引起的负载 压力变化的大小此值大，阀对负载压力的 控制灵敏度高影响系统的带载启动能力流量增益直接影响系统的开环增益，因而对 系统的稳定性、响应特性、稳态误差有直接 影响流量-压力系数直接阀控执行元件（液压动 力元件）的阻尼比和速度刚度压力增益表示阀控制执行元件组合起动大 惯量或大摩擦力负载的能力阀的系数值随 阀的工作点而变最重要的工作点是压力流量曲线的原点（即 QL=PL=Xv=O）.—个系统能在这一点为稳定工 作，则在其他工作点也能稳定工作。
在原点 处的阀系数称为零位阀系数9. 压力-流量特性方程的线性化表达式为：10.滑阀受力： 径向力：重量、液压卡紧力（换向阀） 轴向力：①阀芯质量的惯性力F=ma（Xv）,②阀 芯所受液动力：a、稳态液动力=弹簧F=KXv, b、瞬态液动力；③阀芯与阀套间的摩擦力： 干摩擦力、粘性摩擦力；④对中弹簧力；⑤ 任意外负载11. 液动力：液流流经滑阀时，液流速度大 小和方向发生变化，其动量变化对阀芯产生 一个反作用力，这就是作用在阀芯上的液动 力液动力又分为稳态液动力和瞬态液动力 稳态液动力与阀口开量成正比，瞬态液动力 与阀口开口量变化率成正比12. 零开口四边滑阀的输出功率和效率：当 PL=0 时 ， NL=0 ， PL=PS 时 ， NL=0. 通 过 dNL/dPL=O,可求得输出功率为最大值时的PL 值为 PL=2PS/3采用变量泵供油时采用变量泵时，不存在供油流量损失；变量 泵：轴向柱塞泵，单作用叶片泵（偏心距的 改变）采用定量泵加溢流阀作液压能源时，阀在最大输出功率时的系统最大效率为除了滑阀本身的节流损失外，还包括溢流阀 的溢流损失，即供油流量损失，这种系统的 效率很低，但由于其结构简单、成本低，维 护方便，特别是在中、小功率的系统中，仍 然得到广泛的应用。
定压源：限压式（恒压 式）变量，定量泵+溢流源12. 单喷嘴挡板阀由固定节流口、喷嘴和挡 板组成双喷嘴挡板阀是由两个结构相同的 单喷嘴挡板阀组合在一起按差动原理工作 的双喷挡阀是四通阀，可控制双作用液压 缸13. 喷嘴挡板阀性能特点：① 响应速度快，运动惯量小，频响特别高，适合作先导级；② 功率系数小；③ 对清洁度要求高，名义过滤度3~5“（喷嘴挡阀距离）；④ 污染的后果很严重，“满舵事故”；⑤ 输入功率很小常用双喷嘴挡阀尺寸小，结构对称与单喷 嘴挡阀相比，双喷嘴挡阀由于结构对称还有 以下优点：因温度和供油压力变化而产生的 零漂小，即零位工作点变动小；挡板在零位 时所受的液压力与液动力是平衡的14. 射流管阀组成和原理： 主要由射流管和接收器组成射流管可以绕 支承中心转动接受器上有两个圆形的接收孔，二个接收孔 分别与液压缸的两腔相连来自液压能源的 恒压力、恒流量的液流通过支承中心引入射 流管，经射流管喷嘴向接收器喷射压力油 的液压能通过射流管的喷嘴转换为液流的 动能（速度能），液流被接收孔接受后，又 将转换为压力能15. 射流管阀的性能特点：① 较高的响应速度，大于滑阀，小于喷嘴挡 板；② 功放系数居中，小于滑阀，大于喷嘴挡板阀；③ 用途：主要用于先导级，个别情况下单独直接驱动；④ 抗污染能力强，（污染的后果：失效对中）；⑤ 性能较难预测，（缺点）；⑥ 易振动；⑦ 零泄较大；⑧ 受温度影响较大，粘度影响速度。
三种液压放大元件的比较：4. 四通阀控制液压缸构成：由零开口四边滑 阀和对称液压缸组成的，是最常见的一种液 压动力元件5. 四通阀控缸原理：6. 四通阀控缸对指令输入 Xv 的传递函数：（对干扰输入FL的传递函数：（W h液压固有频率；Z h液压阻尼比；Vt总 压缩容积；B e有效体积弹性模量（包括油 液、连接管道和缸体的机械柔度）； Ap 液压 缸活塞有效面积W h= （mt：活塞及负载折算到活塞上的总重量Z h=（Bp：活塞及负载粘性阻尼系数，足够小时…第三章液压动力元件1. 动力机构=滑阀+执行元件+负载2. 组成：液压动力元件（或称液压动力机构）， 是由液压放大元件（液压控制元件）和液压 执行元件组成的3. 液压放大元件可以是：液压控制阀、伺服 变量泵液压执行元件是：液压缸或液压马达 可组成四种基本的液压动力元件：阀控液压 缸、阀控液压马达、泵控液压缸、泵控液压 马达7.影响阀控缸动力机构动态性能的参数（没有弹性负载 k=0）：① 速度放大系数Kq/Ap （速度增益）它表示 阀对液压缸活塞速度控制的灵敏度Ap 为常数， Kq 大，快速性上，稳定性下， 准确性上速度放大系数直接影响系统的稳定性、响应 速度和精度。
提高速度放大系数可以提高系 统的速度和精度，但使系统的稳定性变坏， 速度放大系数随阀的流量增益变化而变化② 液压固有频率W h= （B e越大、mt、vt越小、Ap； W h越大液压固有频率表示液压动力元件的响应速 度，在液压伺服系统中，液压固有频率往往是整个系统中最低的频率，它限制了系统的 响应时间，为了提高系统的响应速度，应提 高液压固有频率③液压阻尼比z h表示系统的相对稳定性, 为获得满意的性能，液压阻尼比应具有适当 的值一般液压伺服系统是低阻尼的，因此 提高液压阻尼比对改善系统性能是十分重 要的方法有：①设置旁路泄漏通道②采用 正开口阀③增加负载的粘性阻尼z h （Kc 大 W h 大；Bp 大 w h 大）Kce=Kc+Ctp，Kc 为主8.阀控马达 液压马达。