自适应控制系统班级：姓名： 学号：自适应控制自适应控制包括模型参考自适应控制与自校正控制两个分 支前者是20世纪50年代建立起来的，它是通过自适应机构 来克服系统模型参数的不确定性；后者是瑞典学者Astrom197 3年提出的，它是通过估计系统模型参数，进而修改控制器 的参数，以使系统适应环境的变化到70年代末与80年代初， 李推普诺夫稳定性理论与轶收敛定理在自适应控制中的成功应 用，使得基于稳定性分析的模型参考自适应控制系统的设计得到 了蓬勃发展，形成模型参考自适应控制的完整理论体系与设计方 法；秋收敛定理由于在研究自校正控制系统的稳定性有独到之处，使得基于参数估计的自校正控制系统研究取得了突破性进展自适应控制的概念在反馈控制与最优控制中，都假定被控对象或过程的数学模型是已知的，并且具有线性定常的特性实际上在许多工程中， 被控对象或过程的数学模型事先是难以确定的，即使在某一条件 下被确定了的数学模型，在工况与条件改变了以后，其动态参数 乃至于模型的结构仍然经常发生变化在发生这些问题时，常 规控制器不可能得到很好的控制品质为此，需要设计一种特殊 的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数与输入信号方 面非预知的变化，这就是自适应控制。
自适应控制简介自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统，这 里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不 是完全确定的，其中包含一些未知因素与随机因素任何一个实际系统都具有不同程度的不确定性，这些不确定 性有时表现在系统内部，有时表现在系统的外部从系统内部来 讲，描述被控对象的数学模型的结构与参数，设计者事先并不一 定能准确知道作为外部环境对系统的影响，可以等效地用许多 扰动来表示这些扰动通常是不可预测的此外，还有一些测量 时产生的不确定因素进入系统面对这些客观存在的各式各样的 不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标 达到并保持最优或者近似最优，这就是自适应控制所要研究解决 的问题自适应控制与常规的反馈控制与最优控制一样，也是一种基 于数学模型的控制方法，所不同的只是自适应控制所依据的关于 模型与扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断 提取有关模型的信息，使模型逐步完善具体地说，可以依据对 象的输入输出数据，不断地辨识模型参数，这个过程称为系统的 辩识随着生产过程的不断进行，通过辩识，模型会变 得越来越准确，越来越接近于实际既然模型在不断的改进，显 然，基于这种模型综合出来的控制作用也将随之不断的改进。
在 这个意义下，控制系统具有一定的适应能力比如说，当系统在 设计阶段，由于对象特性的初始信息比较缺乏，系统在刚开始投 入运行时可能性能不理想，但是只要经过一段时间的运行，通过 辩识与控制以后，控制系统逐渐适应，最终将自身调整到一 个满意的工作状态再比如某些控制对象，其特性可能在运行过 程中要发生较大的变化，但通过辩识与改变控制器参数，系 统也能逐渐适应常规的反馈控制系统对于系统内部特性的变化与外部扰动 的影响都具有一定的抑制能力，但是由于控制器参数是固定的， 所以当系统内部特性变化或者外部扰动的变化幅度很大时，系统 的性能常常会大幅度下降，甚至是不稳定所以对那些对象特性 或扰动特性变化范围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一 类系统，采取自适应控制是合适的但是同时也应当指出，自适 应控制比常规反馈控制要复杂的多，成本也高的多，因此只是在 用常规反馈达不到所期望的性能时，才会考虑采用自适应控制的分类1•增益自适应控制2•模型参考自适应控制（MRAC）3•自校正控制（STC）4•直接优化目标函数自适应控制5•模糊自适应控制6•多模型自适应控制7•自适应逆控制自适应控制的主要类型自适应系统有两类，一类是模型参考自是要控制系统(model reference adaptive system, MRAS); 另一类是自 校正控制系统(self-tuning control system)，这类自适应系 统的一个主要特点是辨识对象数学模型的参数，进而修改控 制器的参数。
1模型参考自适应控制系统这类自适应控制系统设计方法的理论基础为局部参数优化 方法、李雅普诺夫稳定性理论与波波夫(Popov)超稳定性理论2 自校正控制系统 此类自适应控制系统设计方法的理论基础为系统辨识与随 机最优控制理论3 自适应控制的原理框图自适应控制的主要理论问题无论是时不变线性系统，还是时变非线性系统，它们与自适 应机构所构成的自适应控制系统都是非线性时变系统，分析这类 系统的性能是很困难的1 稳定性稳定性问题是一切控制系统的核心问题因此，设计自适应 控制系统应以保证系统全局稳定为原则如今，随着模型参考自 适应控制的发展，各种各样的自适应控制律会不断诞生，要保证 系统全局稳定也很困难，特别是因为系统是本质非线性时变的， 故当系统存在未建模动态或随机干扰时，要证明自适应控制系统 的稳定性就更困难了2 收敛性对于一些自适应系统收敛性的结论都是在一些相当强的假 设条件下获得的，并且与具体的算法密切相关因所使用的收敛 性分析方法缺乏普适性，因而不能推广到稍微复杂的系统模型 上3 鲁棒性目前，参考模型自适应控制系统一般都是针对被控对象结构 已知而参数未知的情况进行设计的，而实际被控对象结构往往难 以确切知道，所获得的对象特性中常常未能包括系统的难以描述 的寄生高频成分，即未建模动态。
计算机仿真表明，这种未建模 型动态可能引起自适应控制系统的不稳定，关键原因是自适应控 制系统是非线性时变的，，而对于线性反馈控制系统，只有设计 的系统有足够的稳定裕量，这种未建模动态是不致于破坏系统稳 定性的这就提出了自适应控制的鲁棒性问题4 性能指标一个自适应控制系统能很好地工作，不仅要求所设计的系统 稳定，而且还有满足一定的性能指标要求由于自适应控制系统 是非线性时变的，初始条件的变化或未建模动态的存在都势必要 改变系统的运动轨迹，因此，分析自适应控制系统的动态品质是 极其困难的目前，这方面的成果还很少见自适应控制的特点 1、控制器可调 相对于常规反馈 控制器固定的结构与参数，自适应控制系统的控制器在控制的过 程中一般是根据一定的自适应规则，不断更改或变动的； 2、 增加了自适应回路 自适应控制系统在常规反馈控制系统基 础上增加了自适应回路（或称自适应外环），它的主要作用就是 根据系统运行情况，自动调整控制器，以适应被控对象特性的变 化； 3、适用对象 自适应控制适用于被控对象特性未知 或扰动特性变化范围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一 类系统，设计时不需要完全知道被控对象的数学模型。
自适应控制的发展概况自适应控制系统首先是由 Draper 与 Li 在 1951 年提出的， 他们介绍了一种能使性能特性不确定的内燃机达到最佳性能的 控制系统，这种类型的控制能力能自动的达到最优的操作点，所 以叫做最优控制或极值控制而自适应这一专业名词是1954 年 由 Tsien 在《工程控制论》一书中提出的其后，在 1955 年 Benner 与 Drenick 也提出一个控制系统具有“自适应”的概念 自适应控制发展的重要标志是在1958年Whitaker及同事设计 的一种自适应飞机控制系统 1960 年 Li 与 Van Der Velde 提出的自适应控制系统，它的控制回路中用一个极限环使参数不 确定性得到自动补偿，这样的系统称为自振荡的自适应系统Petror 等人在 1963 年介绍一种自适应系统，它的控制输入由 开关函数或继电器产生，并以与参数值有关的系统轨线不变性原 理为基础来设计系统这种系统称为变结构系统 而几年来许 多学者在自适应控制系统的稳定性、收敛性与设计方法上做了大 量的有益工作，其中有美国的 Narendar，Morse 与澳大利亚的 Goodwin我国学者陈翰馥在收敛性分析方面也作出很大贡献。