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1、宁XX大学毕业设计(论文)L300MM智能机器小车设计所在学院专 业班 级姓 名学 号指导老师 年 月 日摘 要现代工业机器人是由目标机体，控制器系统，传感装置和控制系统及伺服功率控制系统部件，是人的行动，自动化，多程序设计中，每个在三维空间中模仿可以完成机电设备类型每一项工作。工业机器人，以提高和保证产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新中起着非常重要的作用。工业机器人技术结合了多学科的知识。包括机构，计算机，控制论，信息和传感技术，人工智能，仿生学。它是现代非常活跃，非常广泛的应用的领域。机器人具有许多人类不具备的功能，包括快速分析环境的能力;抗干扰能力强，可以长时间，高精密
2、工作的工作。你可以说，机器人是工业进步的产物，它也扮演着在今天的行业至关重要的作用。如今，机器人产业已成为工业国家在世界的关注。随着机器人技术的飞速发展，应用工业机器人的应用范围不断扩大，新的要求，以提高教学机器人的教育水平，我们开发了一套实验教学机器人演示系统的目的。本文介绍的发展历史，机器人的应用在国内外，其很大的优势，提出了具体的机器人设计要求和总体方案设计的不同程度的具体结构设计，计算的自由和行为;在分析了目前国内外智能移动机器人技术研究现状的基础上，本文设计了一种新的汽车设计L300MM智能机，双电机通过几个简单的驱动机构驱动，使机器人能够在一个方向的步态可以实现。在与车轮的运动相结
3、合，机器人不仅具有一般的轮式机器人动作快，简单的控制功能，而且还具有良好的功能障碍。在本文中，这种新型的移动机器人障碍的功能进行了分析，该机构确实走运动学分析。设计每个组件的结构，以确定每个车轮的要求驱动转矩，基于简化车轮接触上建立的机器人的准静态模型的关系的地面，准静态分析以获得在步态状况每个机器人用武力成员。关键词：移动机器人，步态，机器人;工业;开车;实力XIAbstractIndustrial robot is composed of goal of modern mechanical body, control system, sensor system, control syste
4、m and servo actuator system, is a kind of to imitate human operation, automatic control, but many programming, to every kind of operation Mechatronics device in three-dimensional space. Industrial robot to enhance and ensure the quality of products, improve production efficiency, plays a very import
5、ant role in improving the working conditions of workers and the rapid updating of product. Industrial robot technology combines multiple subject knowledge. Contains the mechanism, computer, control theory, information and sensor technology, artificial intelligence, bionics. It is very active, very b
6、road application of the field.The robot has a lot of people do not have, including rapid analysis of environmental capacity; strong anti-interference ability, can work for a long time and high precision work. The robot can be said is a product of industrial progress, it also plays a vital role in to
7、days industry. Today, the robotics industry has become the world the concern of the industry.With the rapid development of robot technology, is constantly expanding the scope of application of industrial robots, puts forward new requirements, in order to improve the robot teaching education level, w
8、e developed a set of experimental teaching for the purpose of demonstration of the robot system.This paper expounds the developing history of robots, the application status at home and abroad, and its great superiority, proposed the design requirements of concrete and the concrete structure calculat
9、ion design, overall design and various degrees of freedom;Based on the analysis of domestic and international research status of the intelligent mobile robot, this paper designed a new type of mobile robot structure - the wheel drive system and the movement mechanism of combining in walking, driving
10、 the two motors, through some simple transmission mechanism, so that the robot can realize single direction gait. At the same time with the movement of the wheels, the robot not only has the characteristics of mobile speed fast, simple control of wheeled robot obstacle crossing ability, also has the
11、 good. This paper analyzes the obstacle function of this new mobile robot, and the walking mechanism kinematic analysis. In order to each component design structure, determine the driving torque of each wheel is required, based on simplifying the wheel and the ground contact relationship, establish
12、the quasi static model of the robot, quasi static analysis is carried out, so as to obtain the stress state of the robot components in the gait motion at.Keywords: mobile robot, gait, the robot industry; transmission; strength目 录摘 要IAbstractII目 录IV第1章 绪论11.1 机器人概念11.2 课题研究的背景和意义11.3 国内机器人的研究21.4国外研究
13、现状41.5机器人的发展及技术51.5.1 机器人的发展51.5.2 机器人技术51.6 本文主要研究内容6第2章L300MM智能机器小车结构方案设计72.1机器人工程概述72.2 工业机器人车体机构方案论述82.3 小型智能移动机器人车体结构机械传动原理8第3章L300MM智能机器小车各部分设计113.1 移动机器人车轮旋转机构设计113.2 电机的选型与计算123.3 抓取机构的设计143.4 轴的设计计算193.4.1按扭转强度计算193.4.2按弯扭合成强度计算193.4.3轴的刚度计算概念203.4.4轴的设计步骤203.5各轴的计算213.6轴的设计与校核233.7 轴承的设计及校
14、核243.7.1轴承种类的选择243.7.2深沟球轴承结构243.7.3轴承计算26第4章 整体车体结构设计284.1 小车行走结构设计284.1.1车体结构方案的比较与选择284.1.2小车驱动电机功率的确定294.2 蜗杆副的设计计算324.2.1 蜗杆的选型324.2.2 蜗杆副的材料324.2.3 按齿面接触疲劳强度进行设计324.2.4 蜗杆和蜗轮的主要计算参数和几何尺寸354.2.5 校核蜗轮齿根弯曲疲劳强度364.3 车轮部位电机选择364.4 本章小结37总结与展望38参 考 文 献39致 谢40 第1章 绪论第1章 绪论1.1 机器人概念机器人（Robot）是自动执行工作的机
15、器装置。机器人（机械手）的工作，机组自动执行。它是一种先进的综合控制理论，机械，电子，计算机，材料和仿生学的产物。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域具有重要用途。机器人技术是近50年来迅速发展的代表，机械和电子控制系统，生产工具的自动化程度高。在制造业，工业用机器人技术已被广泛应用。其自动化程度高，改善工作条件，以确保产品质量，提高工作效率，起到了非常重要的作用。你可以说他是现代工业的一次技术革命。机器人是典型的机电一体化产品，仿人机器人是机器人研究的热点领域。研究人形机器人需要机械，电子，信息理论，人工智能，生物学和计算机知识，和许多其他学科的结合，但其发展也促进了这些学科的发展。机器人是一个人形机器人。1959年，世界上第一台工业机器人的诞生，一个机器人创建一个新的发展时代。随着科学技术的研究和应用类人机器人快速发展的发展。世界著名机器人专家，在日本早稻田大学教授加藤一郎说：“其中一个机器人应该有能力的最大的特点。”的方式，其中，脚是自动化程度最高，最复杂的动态系统。伟大的发明家爱迪生曾经说过这样一句话：“上帝创造了人，两条腿是最美妙的杰作。”系统环境要求极为丰富的动力是非常低的，无论是在地面上，还对非
