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1、人形机器人第一节课一，科普知识（25分钟） 1，人形机器人定义模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状，如运用于工业的机械臂、轮椅机器人、步行机器人等。而仿人机器人研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。 2，机器人发展历史 斯洛伐克作家卡雷尔恰佩克(Karel Capek，1890-1938)在他1920年的科幻小说罗萨姆的机器人万能工司一书中，根据Robota和Robotnik，创造出了“机器人”这个词。意思表面了机器人的作用，即为人服务，可以
2、高效率，高强度的完成工作。1929年美国纽约世博会上展出的西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它是人形机器人的早期代表，它比较原始，由电缆控制，可以行走，会说77个字，可以抽烟，不过离真正的可以做家务还差很远，更不用说其他复杂的工作了。 家用机器人Elektro到了1965年，约翰 霍普金斯大学应用物理实验室研制出beast机器人。它在当时已经很先进了，可以通过声纳系统，光电管等装置，根据环境校正自己的位置。 Beast机器人从20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院，斯坦福大学，英国爱丁堡大学陆续成立机器人实验室。美国兴起研究第二代传感器、有感觉的机器人，并向人工智能进发。1968
3、年美国斯坦福研究所成功研发了机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取一些简单的东西，比如，积木，不过是相当的不好控制。即便如此，它可以算是世界上第一台智能的机器人，并拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年，以早稻田大学加藤一郎教授为首，研发了世界上第一台可以用双脚走路的机器人，而他也被誉为“仿人机器人之父”。到了1973年，世界上诞生了第一台机器人和小型计算机结合的机器人：美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。进入20世纪90年代，因为控制方法和人工智能方面的人工智能成果，推动了机器人领域的快速发展。最具代表性的就是日本的本田公司在1996年11月
4、，研制出了自己的第一台仿人步行机器人样机P2，以及在2000年11月，又推出了最新一代的仿人机器人ASIMO。 在仿人机器人领域，日本和美国的研究最为深入。日本方面侧重于外形仿真，美国则侧重用计算机模拟人脑的研究。 3，人形机器人研究重点 仿人机器人要能够理解，适应环境，精确灵活地进行作业，高性能传感器的开发必不可少。传感器是机器人获得智能的重要手段，如何组合传感器摄取的信息，并有效地加以运用，是基于传感器控制的基础，也是实现机器人自治的先决条件。仿人机器人研究在很多方面已经取得了突破，如关键机械单元，基本行走能力，整体运动，动态视觉等，但是离我们理想中的要求还相去甚远，还需要在仿人机器人的思
5、维和学习能力，与环境的交互，躯体结构和四肢运动，体系结构等方面进行更进一步的研究。二，乐博乐博人形机器人课程概述人形机器人课程隶属于乐博机器人课程体系里面的高级课程。小学员在学完单片机课程后，具备了较强的动手操作和逻辑思维能力，人形课程会继续学习利用高精度私服舵机，来控制类似于人体身体结构的人形机器人。包括模仿人类基本动作、外部环境感应、智能化等方面的知识。三，乐博乐博人形机器人课程基本安排 1： 人形机器人概念 2： 人形机器人发展趋势 3： 人形机器人零部件认识 4： 人形机器人编程软件学习 5： 机器人手臂简单动作边城 6： 学习动作编辑器与程序下1 7： 学习动作编辑器与程序下2 8:
6、：了解马达的使用方法 9： 学习马达零点的设定及ID的方法10：了解动作对称和同步功能11：用控制器编辑动作12：了解重心13：学习利用重心让机器人步行14：了解RF通信15：学习使用遥控器16：了解起立动作的重心移动过程17：如何让机器人站起来18：制作机器人舞蹈动作19：学习使用LED灯20：制作各种舞蹈动作21：机器人舞蹈大赛22：了解人形机器人格斗23：编制格斗动作24：了解格斗机器人的规格25：制作多种攻击动作并进行格斗大赛26：理解足球选手的踢球方法27：了解人形机器人传球和射门的方法28：学习机器人守门动作29：学习机器人守门动作编程30：了解机器人举起东西的姿势31：编辑使用手
7、臂举起物体的动作32：了解机器人通过障碍物的方法33：如果让机器人动手清除障碍物34：学习编辑连贯舞蹈动作35：进行舞蹈对决PK36：准备舞蹈音乐及舞蹈动作37：举办小型舞蹈演出38：学习机器人格斗中的防御方法39：学习使用组合键40：学习机器人如何使用武器41：进行机器人斗剑比赛42：制作机器人抢球动作43：学习人与机器人抢球方法44：学习各种机器人比赛45：编辑机器人进球庆祝动作46：了解人形机器人根据用途的分类47：学习上下台阶的方法48：了解机器人匍匐前进的种类与方法49：学习匍匐前进的编辑动作50：机器人利用方块执行各种任务152：机器人利用方块执行各种任务253：学会让机器人使用工
8、具使用任务154：学会让机器人使用工具使用任务255：组建机器人团队进行比赛156：组建机器人团队进行比赛257：了解冰壶运动，学习机器人冰壶比赛进行方式58：制作机器人冰壶比赛动作并比赛59：了解并学习制作翻滚动作60：学习利用翻滚动作通过障碍物的方法61：了解马拉松的历史与来源62：学习机器人自动行走的方法63：制作越障碍物的动164：制作越障碍物的动2四，拆解机器人（50分钟）1，拆解机器人的躯干、头部和上肢2，零部件认识2*4 blot 普通螺丝 *8 bolt 固定私服马达轴*10 黑色螺丝 固定可活动舵盘2*34 bolt 最细长的螺丝 （白色和黑色两种）3*6 bolt 3*10
9、 bolt Motor Guide1*2 小型马达导杆Motor Guide2*4 中型马达导杆Motor Guide2*6A 大型马达导杆 （背面有一个六角形的孔）M3 nut 螺母Guide (round) 舵盘五，人形机器人上课注意事项 1）拆解机器人过程中，特别注意扭螺丝时，要对准按住，再开始扭螺丝，谨防把螺丝拧花。 2）组装马达过程中，先把线接上。 3）把机器人各部位的线整理好，以防在做动作过程中卡到。 4）锂电池使用过程中，不要过度放电，最好连接电源线供电。 5）每次课后必须放置好机器人，用海绵垫减震，防止磕碰。六，零件整理归类并整理工具箱。 按零件种类分别整理在自封袋里，并将机器人其他构建合理放置于工具箱中。
