2023架空电力线路无人机辅助检修技术导则 第3部分：工器具传递技术

架空电力线路无人机辅助检修技术导则第 3 部分：工器具传递技术 目 次 目次 I 前言 II 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 作业类型及方式 2 5 一般要求 2 6 作业要求 4 7 安全要求 5 II 架空电力线路无人机辅助检修技术导则 第 3 部分：工器具传递技术 1 范围 本文件规定了架空电力线路无人机辅助检修传递工器具及材料的作业类型及方式、一般要求、作业要求和安全要求等。 本文件适用于 10kV 及以上电压等级架空电力线路检修过程中采用无人机辅助传递工器具及材料。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 26859 电力安全工作规程电力线路部分 GB/T 18037 带电作业工具基本技术要求与设计导则 GB/T 13035 带电作业用绝缘绳索 GB/T 4857.23 包装运输包装件基本试验第 23 部分：垂直随机振动试验方法 DL/T 741 架空输电线路运行规程 DL/T 1578 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统 DL/T 2119 架空电力线路多旋翼无人机飞控系统通用技术规范 3 术语和定义 GB/T 18037、DL/T 741 规定的及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 辅助传递工器具及材料 transmission tools and materialsassisted ofUAV 检修作业过程中，采用无人机辅助将生产工器具、安全工器具、专用工具、辅材配件、电力设备设施等自上而下、自下而上进行传送或提拉。 3.2 直接传递 direct transmission 当待传递设备的重量不大于无人机最大荷载时，通过绳索捆绑、挂钩等方式，将无人机与待传递目标设备进行连接固定，无人机直接搭载待传递目标设备升空并传递至作业位置处的方式。 3.3 间接传递 Indirect transmission 当待传递设备的重量大于无人机最大荷载时，通过无人机先将抛绳器、绝缘绳、滑轮组、高空挂拆设备等间接辅助传递设备安装固定在高空作业点，地面作业人员再通过间接辅助传递设备将待传递目标设备 5 传送至作业位置处的方式。 3.4 辅助传递设备auxiliarytransmission device 无人机辅助检修作业过程中，采用的抛绳器、绳索、滑轮组、高空挂拆设备等装置及间接辅助设备设施的统称。 4 作业类型及方式 4.1 传递作业类型 4.1.1 根据开展作业时线路是否带电，传递作业分为停电传递和带电传递。 4.1.2 在新建工程施工、已投运线路停电检修、迁改工程作业过程中，采用停电传递作业。 4.1.3 在运行、试运行的带电线路上，采用带电传递作业。 4.1.4 带电传递作业应满足组合间隙要求，无人机与传递设备之间宜采用水平固定或绑扎等方式固定。 4.2 传递作业方式 4.2.1 根据传递工器具的重量，结合无人机载重，传递作业方式可分为直接传递和间接传递。 4.2.2 对于检修工具（如：扳手、螺丝刀、老虎钳、钢卷尺）、辅材配件（如螺母、螺帽）、其他材料 （如防暑降温用品、作业人员补给品、应急物品）等重量不大于无人机荷载的工器具及材料，可采用直接传递型，由无人机直接将其传递至作业位置处。 4.2.3 对于安全工器具（如：接地线）、电力设备设施（单个绝缘子、金具、飞车）等重量大于无人机荷载的工器具及材料，可采用间接传递型，由无人机通过辅助传递设备将其传递至作业位置处。 4.2.4 不同传递作业方式对应的传递作业流程及内容见表 1。 表 1 无人机辅助传递作业内容 序号 传递作业方式 主要传递作业内容 作业流程 1 直接传递 生产工器具、检修工具、辅材配件、 人员补给品等其他材料 待传递目标设备连接固定在无人机上——起飞— —传递——降落 2 间接传递 安全工器具、、电力设备设施 辅助传递设备与无人机连接（通过连接件固定在无人机上）——起飞——辅助传递设备固定到导线或杆塔等作业位置处——地面人员辅助完成传递— —拆除辅助传递设备——无人机降落 5 一般要求 5.1 设备要求 5.1.1 无人机设备要求 传递用无人机设备要求如下： a) 根据传递作业类型和方式，结合待传递目标设备的重量及无人机荷载，选择配置无人机作业平台及性能参数，可采用多旋翼无人机、无人直升机； b) 若传递作业对无人机定位精度、规划路径、自主飞行、、抗干扰性等方面具有较高要求，宜选用具备RTK功能的无人机； c) 无人机的性能指标应满足 DL/T 1578 要求； d) 待传递目标设备重量不得超过无人机荷载，且留有安全裕度。适配的抛投器额定载荷宜不小于无人机荷载的 2 倍； e) 无人机应预留有辅助传递设备的安装空间及位置或接口。若需无人机飞控系统控制传递设备， 无人机飞控预留接口及通信协议应满足 DL/T 2119 的要求，可与机载传递设备进行适配交互； f) 无人机应具备自动避障功能。 5.1.2 辅助传递设备要求 5.1.1 根据无人机辅助检修作业项目类型和现场实际需求，选用相应类型和尺寸参数的辅助传递设备。 5.1.2 带电传递作业的绳索应采用绝缘绳索，绳索性能应符合 GB/T 13035 的要求，并经试验合格。传递作业现场的温、湿度等气象条件应满足带电作业要求。 5.1.3 传递绳索的长度应满足辅助传递作业要求。 5.1.4 带电传递作业的传递设备（如抛绳器、接地线挂拆设备、灭火装置等），应具备防止电火花或电弧击伤的能力，电气性能应满足 GB/T 18037 的要求。 5.1.5 普通绳索主要应用于停电传递作业，其拉断力应不小于所传递物品重量，并保留一定的安全裕度。 5.1.6 脱钩传递装置可直接与工器具相连接，也可通过绳索与工器具连接。脱钩传递装置的开、合性能应良好，且满足远距离遥控作业需求。 5.1.7 采用电气方式控制的传递设备，应通过静电放电抗扰度、射频电磁场抗扰度、脉冲磁场抗扰度、工频磁场抗扰度、阻尼振荡磁场抗扰度试验。 5.1.8 辅助传递设备的机械特性应满足以下要求： a）应具备连接结构，使无人机与辅助传递设备满足连接可靠牢固、拆卸方便的要求； b）应具备自锁与锁紧结构，确保连接后可靠锁紧； c）应具备滑轮组等省力结构，拉断力应满足要求； d) 应具有足够的接触面，应能承受电流所产生的热应力和机械应力； e) 按GB/T 4857.23 中规定的运输跌落试验要求，各项功能正常。 5.1.9 作业用的传递设备应经型式试验和出厂试验合格。 5.1.10 辅助传递设备及其备品备件应有统一编号，专人保管。专人负责，妥善保管。 5.1.11 辅助传递设备使用前应进行检查，定期进行维修、保养，确保设备状态良好。 5.2 人员要求 5.2.1 作业人员应至少包括工作负责人（监护人）、无人机操作人员和地面辅助作业人员。其中无人机操作人员应取得国家有关部门颁发的飞行操作资质证。 5.2.2 作业人员具备必要的电气、机械、气象、航线规划等巡检飞行知识和相关业务技能，熟悉 GB 26859， 并经考试合格。 5.2.3 带电情况下开展传递作业时，作业人员应具备带电作业资质。 5.2.4 作业人员应经医师坚定，无妨工作的病症；应具备必要的安全生产知识，学会紧急救护法。 5.3 气象环境要求 5.3.1 无人机辅助传递作业宜在良好天气（风速不大于 10m/s）下进行，如遇雷、雨、雪、大雾、大风等天气，不准进行作业。 5.3.2 根据各型号无人机抗风能力和气象数据决定是否开展作业，在作业过程中遇到雷、雨、雪、大雾、大风等恶劣天气应立即停止作业。 5.3.3 在特殊情况下，必须在恶劣天气进行作业时，应针对现场气象和工作条件，组织有关人员充分讨论并制定可靠的安全措施，经技术负责人批准后方可进行。 5.4 作业准备要求 5.4.1 作业前应充分勘察作业现场环境、条件，掌握作业线路走向和走势、交叉跨越情况、杆塔坐标、塔型、弧垂高度、周边地形地貌、交通运输条件及线路是否带电。作业前应确定起降点位置、传递作业路径。必要时，需准备应急迫降点。 5.4.2 作业前应检查无人机、传递设备功能，并确认无误。 5.4.3 作业前应核实作业现场当日天气情况、风速、风向等气象条件，确保现场作业条件满足要求。 5.4.4 作业前应核实作业现场的空域情况，确保满足适航要求。 5.4.5 作业前应检查无人机、遥控器、传递设备的状态、功能是否具备作业条件。 5.4.6 使用间接传递方式开展工具、装置、材料等传递作业前，应再次检查辅助传递设备工作状态，认为牢固可靠后方准继续开展工作。。 6 作业要求 6.1 通用要求 6.1.1 无人机传递作业的起飞点应平整坚实，周边不应有异物等影响作业安全的环境因素。 6.1.2 直接传递时，无人机应选择就近传递点下方起降点起飞，在到达传递高度时应与线路保持安全距离，传递后应迅速撤离。 6.1.3 间接传递时，无人机起飞后，无人机操作人员应与绳索控制人员相互配合，无人机匀速飞行，避免出现绳索拖拽无人机。 6.1.4 间接传递时，以小绳带大绳的形式完成传递绳更换，不准使用细绳索传递物品。 6.1.5 采用绳索传递作业前，应仔细检查捆绑情况，不应出现松脱现象。若所传递物品为开口销、螺母等较小易脱物品时，应使用专用工具袋或工具包，不应直接捆绑传递。 6.1.6 采用绳索传递时，绳索应适当配重，防止待传递设备取下后绳索任意飘动影响无人机安全飞行。 6.1.7 停电条件下传递工器具时，无人机宜在作业人员上空悬停，具体高度和位置宜以作业人员方便获取为准。 6.1.8 采用直接传递方式，传递作业过程中当物品接近杆塔或导线时，应注意减缓无人机飞行速度，防止碰撞，造成杆塔、导线以及待传递设备损伤。 6.1.10 传递过程中，所传递物品当待传递设备到达指定位置后，无人机应保持悬停状态，待所传物品趋于稳定后，方可继续开展工作。 6.1.11 传递作业应在视距内进行，若特殊情况下必须超视距进行传递作业，则应配备相应的观测装置或采取其他辅助措施。 6.2 带电传递作业要求 6.2.1 作业期间，无人机和高空作业点下方禁止有人员逗留。 6.2.2 带电条件下传递宜选用具备RTK功能的无人机，在执行传递任务时，需开启RTK以提高飞行精度和抗干扰能力。 6.2.3 作业时无人机不应视为绝缘设备，在进行安全距离或组合间隙验算时，应扣除无人机所短接的安全距离，无人机应与带电导地线保持足够的安全距离。 6.2.4 待传递设备为金属物品，传递前应校核计算，确定待传递设备的捆绑方式，以及无人机传递时的移动方式，保证扣除待传递设备所短接的安全距离后，满足带电作业安全距离或组合间隙符合带电作业要求。 6.2.5 若待传递设备为大件金属物品，在上下传递时，应先将物品与带电导线或杆塔、地面接触后，作业人员方可接触，防止产生感应电伤人。 6.2.6 使用间接传递时，若辅助装置为金属材质，作业点安装位置不得短接带电作业安全距离。导线上作业时不准使用金属辅助装置。 6.2.8带电作业使用无人机进行传递时，若需地电位或等电位人员配合的，地电位或等电位人员应注意尽量缩小动作幅度，防止动作过大造成安全