KRC軟件操作控制

物牛 KRC... 操作手ffi? 新特徵言式 行版4. 1 SP02 ©版ftKUKA檄器人股份有限公司 此文件或引用未经出版商言午可不得^裂或透漏家合第三方此文件未言兑明的其他功能在控制器中可能是可操 作的。然而，在有替代或服矜工作的情）兄下，用户不要求是些功能。 我仍已经检查此文件的内容舆所描述硬髓和琳:髓的一致性盗而不排除有差巽，因此我仍不能保It全部的 一致性。此文件的资^受到定期梭查，不遏，必要的钏正畲出现在以转的版本中。保留技彳荷修改罹。 PD空白真 内容 i介#召 1. KUKA横器人股份有限公司 2. 服矜 3. ^於此文件 4. 停止受摩 2安全 任任 2. 安全符虢 3. 安全 4馆十留牖制和期 5. 安装，操作和其他工作 6. 安全幅表 7. ESD廉f 3操作控制 1. 磬勤帛司^控制器 2. KUKA控制面板KCP 3. 坐榇系 4. 手重力移袂器人 5. Navigator 6. 费I行、停止和重定程式 7. 监祸器 8. 功能表部 4畅 1. 檄器人校正/取消校正 2. 校率 3. 校率一一外部遵勤 4. 檄器人名稠 灰白部分指的是褊程手册中涉及的 5配置 1. 配置系统 2. 配置系统，暮家 3. 外部自勤 6用户褊程 1. 程式褊辑 2. 程式命令 7暮家褊程 1. ^於KRL程式的概要资言犬 2. 螭和言兑明 3. 薄慵程 4. KRL助手 5. 程式斯亍控制 6. 翰入瀚出瞬 7. 副程式舆功能 8. 中部虔理 9. 有修雄尊换重加乍的躺畿路彳至 10. 簌斗列表 11. 外部嗣器 8附加功能 1. 榇率程式 9雁用 1。附^ 1. 律福吾表 2. 鳍森资言大/故障^圜?□见褊程手册 3. 腰史 4. 全部索引 操作控制新特徵言式用 版 4. 1SP02 ©版«KUKA檄器人股份有限公司 此文件或引用未经出版商言午可不得^裂或透漏家合第三方此文件未言兑明的其他功能在控制器中可能是可操 作的。然而，在有替代或服矜工作的情况下，用户不要求逼些功能。 我仍已经检查此文件的内容舆所描述硬髓和琳:髓的一致性盗而不排除有差巽，因此我仍不能保It全部的 _致性。此文件的资^受到定期检查,不遏，必要的钏正畲出现在以废的版本中。保留技律亍修改罹。 PD空白页 内容 1 控制器 5 1. 1 5 1.2控制上“KRC1”的操作控制元件 5 1.3控制上“KRC2”的操作控制元件 6 1.4 7 1.5 7 1.6 7 L7接通雷源H寺的控制器回雁 7 1. 7. 1 7 1.7.2熟磬勤 7 1.8 8 1.9防病毒 9 2 14 3 14 4 14 5醐竟器 14 5. 1 14 5.21］形用户介面 14 5. 2. 1基磴 14 5.3 “File” 功能表 17 5. 3. 1 17 5. 3.2 17 5. 3. 3 17 5. 3.4 17 5. 3. 5恢彳复 17 5. 3. 5. 1 全部 17 6 17 7监祸器 18 7- 1翰入/输出 18 7. 1. 1敷位翰入 18 7. 2 19 7. 3 19 7.4 20 7. 4. 1示波器 21 7. 4.2日言志 21 7. 4. 2. 1 示 21 7. 4. 2. 2配置 25 此虔是欺:盘檄，光碟横，介面 作舄F弓手柄 1.1 1.2控制楂“KRC1”上的操作控制元件 主使用主^馋易接通或切新檄器人系统和控 制器。 主^厚昌上的挂卜^可防止意外接通雷源比如在檄器人系统上it 行系隹修畤） 匐勰重力和介面 也可以速接一的串行鼠榇到言十算檄系统的C0M1 口。可以在操作期冏不;it行重新引尊系统iit 行速接或itlfl。C0M1曾自重摭i别出滑鼠。 *通皿5和功能的存取必潮E5同的g 晦日寺速接争建盈到相薄勺DIN或PS/2 口也是可以的。 控制檀凹上的，SI勤器翻盖仅在使用^勤器畤打以防止灰尘和湿麻it入^勤器。其余畤冏言青 碾保翻瓷保持居邑^。 1. 3控制楂“KRC2”上的操作控制元件 主桐 使用主^信邑接通和切新檄器人系#而和控 制器。 主啷肚的晔可以防止意外接通（比如在 横器人系统上巡行^修畤）。 如果控制楂装配有另外的邀项，它仍的功能 月犬熊通遏LED指示。 厢臆 上有一侗保^瓷，也可作舄F5 手柄。 有_顾II和光碟檄 可以速接一彳固榇率的串行鼠榇到言十算檄系统的C0M1 口可以在操作期冏不ill行重新引辱系统来 速接或。C0M1舍自sosy出滑鼠。 VZ 通用和功能的存取必殖配置另一侗不同的COM口。 晦畤速接^盘到相雁的DIN或PS/2口也是可以的。 控制框四上的，噩勤器翻瓷彳堇在使用器畤打，以防止灰麋和器。其绘 1.4 碓保翻留呆持鞘啤繁。 1. 5 1. 6 1.7接通雷源畤的控制器回雁 1. 7. 1 1.7.2熟磬勤 熟磬勤用於雷源故障畤保持最短畤^的停横一旦引辱系统，立即恢彳复到雷源故障前程式中 的位置。匮流排重定（甚至在故障的情况下）。富重新引辱系统畤恢愎系统切寺言殳置的输出。 然废程式的虔理彳足程式中已到建的黑占重新^始。多敷情况下不再需要释放存^单元。 敷缺省月犬熊下是磬勤的。 京 重新磬重力系统前,你必^判Bf重新物行的程式的输出是否将被重定或恢彳复。否则，条筐^程式将是不 明智的，比如，横器人已失去元件。 彳筮操作人景的^黑占看,在雷源故障畤畿生以下的事情。 — 短路跳 — 文本“Undervoltage” （“欠壁"）出现在资斜窗 — 系统燮敷"$STOPMESS”言殳置舄1 （真） — 系统燮敷"$POWER_FAIL”言殳置舄1 （真） 一 所有修改遏的保存文件脩份始。 — 横器自重力切Iff雷源再次引辱系统，恢彳复用户介面的初始片犬憩。比如，重新磬 重力废不再IB示霜源故障前打^的表单或装载到褊辑器中的程式。完全恢愎包括程式，程式段 指檬，容,输出，的内核系弁宪［犬憩。 匚每在款髓出冏题彳爰重新磬勤的情况下，程式彳堇可以在隔雕的情况下重新^始。所 有突出的建化是：Bf雷彳爰所有未保存的柬西曾■丢失。 如果雷源故障畤或冷敦®j期^系内核系统给出一 10金昔森。系统走生一侗文件 “vxworks. debug”。KUKA可以使用文件分析蠲森。然废只能用冷磬重力重新磬tfj 系统。如果想要下次冷磬勤引辱系统，配置邀Tonfigure" 口 “On/Of fopt i on s ” 口 "ForcecoldStartup" o QI4D ♦ 1 I/O Drive! ► 2SUBMIT Irterpieto , 3St4iwkcy$ ♦ 4Jogghg • 5 User graip 6 Cui. lool/baie 71 od dcthiaon • 0 Dn/DIf cpfcrts »| 0 Farce cdd Startup 3 Miscril^ieous • 1 Dis^e PoM^OIf Ddav | 功能表命令"Force cold startup"是一次性的,每次需要冷磬I&B寺都必^磬。 拳寸於熟改勤的哉置和配置更言羊^的信息可以在褊程手册［配置］文件章［配置系统］中找到。 1.8 1.9防病毒 速同控制器一起提供的控制套装^髓包括一侗防病毒程式'以防止病毒。 誉接通檄器人系统畤，自重力磬勤内核琳:髓"病毒防^”。程式^始畤，晦B寺磬重力一侗资制I祸窗＜ 搜索主言出1意if。 U直到控制器完成引辱畤才可能删除病毒。 然废磬勤逼行在废耋的程式"Ikarus—Guard" ,通遏Windows任矜椭上的匮|示指示。 敦牛伯26 芝kuka 3 | rr© 此程序曾不停地监控系统的主内存和IlKio 舄了手勤搜索或删除病毒，首先需要切换到WINDOWS介面。根披配置，用户鲍霄家”必^是可存 取的。 ^於切换到WINDOWS介面，更言羊^的资^可以在章［KUKA控制面板KCP］中可以找到。操作 期冏如果畿现病毒，例如富存取敢:碟或^路H勤器畤，班生相废的病毒警告。 如果）f 生畤，^通遏WINDOWS^始菜罩磬重力病毒防^程序。使用£建盈快 捷^ “CTRL” + “ESC”打始功能表使用箭邀撑有^的程式。然废按ENTERS。 + viius udities WIN DOWS 3k 件 Cio$$3 口 Guard 觎 Dociments Selfings End Het) Bun.. Shwt Dov^n .. 然废打品下面的功能表： 病毒掏描缺省情况下不干HKRC款件的亍。改缺省哉置以便能搜索或删除病毒，要做 到逼侗，打^ “邀项”功能表“配置”。 Configure F4 Load default setliras Global corfiGualicn file Lancuaae 磬勤下面视窗打^的邀项,通遏按“OK”接受言殳置。 ■回E3 现在il撑要搜索的目 flKAniJG viru& utiitku VINDHWG 9x Eife yie* flplions Rxlras £cari ] 。|痢 创 雄|上|霆1割：二1习叫剧 Desktop 回•□昌 MyComiUtec r国寻巴1 甲因目 HQHBI 由■四日Lu粕Ma ID.) 击口臼旧) B □学 ILEMDQKUor 印*10 $ OS BILDERPOOL on *Rents1( ® 口三! ^CA^LEASES on "Aentf Nome | $i ■ _J.4rchiv« de c«cgianns -□ExtEdtrennp -Jlkarut _JKrc _ □ KRC_nLDlNST _My Docuwnls —HogKB Fi 崩 一j Ftogia^ 云 Htcyded —JTmp _I U»f|rog Windows i <1 1 H For Help Fl [NUM | 在相同名字的功能表中邀撑“捕描”功能＜®ENTERB5fl始逵行病毒掏描。 病毒掏描器搜索指定的^器和目通遏掏描器检测到的病毒在莹捐舌窗口指示，业可通遏 6®忍资^来删除。 如果作棠系统或横器人控制款髓的文件被病毒感染，一旦删除病毒废作舄防措施必^重新安 装有帽的嫌。 最^，18示搜索的重力器和畿现病毒的概要。 眉皂於病毒掏描款件更言羊名田的信息可以在掏描款件的^明害中可以找到O 碓保备息是使用最新版本的病毒掏描款件。 5 溜懂器 5. 1 5. 2 [I形用户介面 5. 2. 1基磴濯j竟器包 括下面4侗匾域 在醐竟器中使用下面的圈示和符虢。 蜘器 符甄 ^型 缺省路径 X 檄器人 KRC : \ 曰 硬碟*1 A:\ e. g. “Kukadisk (C:\)” or “Kukadata (D:\)” 最 光碟檄*1 E:\ 日 糊各甄器*1 F:\ , G:\ ,... 儒俗瞩割要 *1：在缺省方式下，用户组“暮家”级别以下畤不示it些符号。 *2 :如果操作朗冏^路淋接失败，'豳竟器被作棠系统封^直到梭测到税路蠲森。jifB期 不可能逵行操作人景勤作