NAZA-M-快速安装手册-v-

2015 大疆创新 版权所有 1 Naza-M V2 快速入门手册V1.28 修订日期：2015.06.12 适用固件版本 V4.04 及以上&软件版本 V2.40 及以上 感谢您购买本产品。请严格遵守本手册要求将本产品安装到您的飞行器上，并安装相应的调参软件至您的电脑。大疆创新官方网站有您所购买产品*的专题网页，您可以通过该页面获取最新的产品信息、技术支持、FAQ 及用户手册。请到相关产品专题网页依据版本号确认是否为最新版本手册，如果不是，请下载并使用最新版本手册。本手册如有更新，恕不另行通知。*注意：Naza-M V2，Naza-M 和 PHANTOM 中使用的控制系统所涉及的部件模块有所不同，但只要使用相同版本的固件和调参软件，则它们的软件调试过程和使用功能都相同，因此共用本手册。下述内容如无特别说明，都基于 Naza-M V2 进行描述。如果使用 Naza-M，请务必仔细阅读本手册中关于“旧版 V1(即 Naza-M)”这一节的内容；如果使用 PHANTOM，请在 PHANTOM 的专题网页下载其它相关的说明文档。本手册需要与调参软件配合使用，更多详情和高级功能请参照调参软件的说明文字，如果出现软件与本手册文字不符合的地方，请以软件为准。如果有条件，请您尽量使用相关产品专题网页上的最新手册。如果您在安装和使用过程中遇到无法解决的问题，请与大疆创新正式授权的代理商取得联系。2015 大疆创新 版权所有 2 目录 目录.2 说明.3 免责声明.3 知识产权.3 认证.3 符号说明.3 硬件安装篇.4 步骤1 端口说明.4 步骤2 安装连线.5 软件调试篇.6 步骤1 安装驱动程序和调参软件.6 步骤2 使用调参软件进行调试.8 基础飞行篇.9 飞控系统控制模式.9 启动/停止电机方法.10 步骤1 校准指南针.11 步骤2 检查安装是否正确.12 步骤3 飞行前检查.12 步骤4 飞行测试步骤.13 高级功能篇.15 A1 失控保护.15 A2 低电压保护.16 A3 智能方向控制飞行测试.17 A4 接收机高级保护功能.20 A5 飞行限制.21 附录.22 产品规格.22 主控/PMU 固件升级.23 LED 提示灯描述.24 旧版 V1(即 NAZA-M)说明.25 V1 安装连线.25 V1 兼容 V2 PMU 连线.25 V1 端口说明.26 V1 产品规格.27 常见问题(FAQ).28 异常指示灯说明列表.28 GPS 姿态模式下飞行器画圈（马桶效应）修正.28 GPS 姿态模式下偏离航线补偿.29 遥控器摇杆中位误差过大导致无法启动电机解决方法.29 六轴多旋翼飞行器缺少某一动力输出时姿态仍然可控.29 NAZA-M 兼容 DJI 其它产品.30 2015 大疆创新 版权所有 3 说明 免责声明 任何用户在使用本产品之前，请仔细阅读本声明，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用。本产品是为多旋翼飞行器爱好者们开发的一种飞控系统。本飞控系统可以实现姿态稳定和高度锁定功能，可广泛应用于休闲娱乐、航拍以及 FPV 等航模运动中。在供电正常及部件未损坏的情况下，能够提供卓越的飞行体验。尽管飞控系统能够在上电时处于最安全的工作状态，我们仍然强烈建议您在升级和设置参数时取下桨翼，确保供电系统及其他功能模块插线正确，并使飞行器远离人群和易损、易碎及危险物品。使用本产品时，因下列原因造成人身伤害，财产损失等（包括直接或间接损害），大疆创新不承担赔偿责任：1.飞行员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、乏力、恶心等与其他身体或精神状况不佳的情况下，造成损害。2.飞行员的主观故意造成人身伤害、财产损失等。因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿。3.未按本手册的正确引导对本产品组装或操控。4.自行改装或更换非大疆创新生产的配件或零件，至使整个飞行器运行不良而造成的其他损害。5.使用非大疆创新生产的产品或仿制大疆创新产品，造成的损害。6.飞行员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿。7.飞行器自然磨损（飞行时间达到 100 小时以上）、朽蚀、线路老化等造成飞行器本身的运行不良。8.飞行器发出异常警报（例如红灯快闪），仍不降落，导致飞行器坠落。9.明知飞行器处于非正常状态（如进水、油、土、沙等其他不明物质以及未组装完成，主要部件发生明显故障、配件存在显而易见的缺损或缺失），仍然强制飞行，而造成的损害。10.飞行器处于磁场干扰区、无线电干扰区、政府规定的禁飞区或驾驶员视野处于背光、被障碍物遮挡，视线模糊，视力不良等不适合操控以及其它不适合操控的状况下飞行，造成的损害。11.在恶劣天气下操控，如雨天或刮风（超过 4 级）、下雪、冰雹等不良天气下飞行。12.飞行器遭遇碰撞、倾覆、火灾、爆炸、雷击、暴风、龙卷风、暴雨、洪水、海啸、地陷、冰陷、崖崩、雪崩、雹灾、泥石流、滑坡、地震等。13.飞行员使用飞行器取得的任何数据，音频或影像资料等，因侵权而发生的损害。14.关于电池，如因保护电路、电池组、RC 模型和充电器的匹配使用不当导致的损害。15.其他不属于大疆创新责任范围内的损失。知识产权 本产品及手册的知识产权仅为大疆创新所有，未经书面许可，任何机构和个人不得以任何形式翻版、复制和发布。如引用、刊发，需注明出处为大疆创新，且不得对使用手册进行有悖原意的引用、删节和修改。认证 本产品已通过 CE、FCC、RoHS 认证。符号说明 禁止(非常重要)注意 一般提示 参考页面 2015 大疆创新 版权所有 4 硬件安装篇 产品盒内物品清单 主控器 X1，PMU 模块 X1，GPS 模块 X1，GPS 支架，LED 模块 X1，舵机线 X8，Micro-USB 线 X1，3M 胶纸若干。步骤1 端口说明 LED:用于连接LED模块EXP:连接PMU模块M1:接一号电子调速器M2:接二号电子调速器M3:接三号电子调速器M4:接四号电子调速器M5:接五号电子调速器M6:接六号电子调速器F1:接云台横滚舵机/接(八旋翼)七号电子调速器F2:接云台俯仰舵机/接(八旋翼)八号电子调速器支持400Hz输入频率电子调速器A:用于控制横滚（左右）方向倾斜E:用于控制俯仰（前后）方向倾斜T:用于控制油门R:用于控制偏航方向U:用于控制模式(手动模式/姿态模式/GPS姿态模式)切换X1:用于手动控制云台俯仰方向或旋钮调参X2:用于D-Bus(兼容S-Bus/S-Bus2)或旋钮调参或智能方向控制X3:用于电压监视(连接PMU模块的V-SEN端口)GPS:连接GPS/指南针模块扩展CAN接口2S6S:接2S6SLiPo(7.4V26.0V)电源EXP:连接主控器EXP接口连接主控器LED接口Micro-USB:用于连接电脑，进行调参、固件升级等操作连接PMU模块GPS接口主控器前向标记GPS/指南针模块前向标记主控器主控器PMU模块电源管理模块(Power Management Unit)LED模块GPS/指南针模块V-SEN:连接主控器X3接口 注意:PMU模块的持续输出能力 为3A5V，瞬间最大输出电流7.5A。如果PMU模块的输出电流不能满足您的舵机工作电流，请对舵机进行单独供电，否则会导致PMU模块保护而重启飞控。2015 大疆创新 版权所有 5 步骤2 安装连线 遥控器&接收机准备一台遥控器和对应的接收机。(1)请参考您的遥控器说明书，在遥控器上设置横滚，俯仰，油门，尾舵通道，选择一个三位开关作为控制模式开关。(2)安装相应的接收机到飞行器上，并连接到主控器相应的端口。普通接收机连接示例：电调普通接收机电调&电机使用您的飞行器制造商推荐的电机电调型号。推荐使用DJI机架套装的电机电调(参考DJI多旋翼飞行器说明书)。请按照序号正确连接主控器和飞行器电调。注意：如果使用第三方电调，请确认电调为1520us行程中点标准，切勿使用行程中点为700us的电调，会导致损失或破坏。连接电机电调后，通过接收机依次校准所有电调，确认所有电调工作在定速关闭，刹车关闭，正常启动模式下，以获得最佳性能。X型四旋翼I型六旋翼V型六旋翼Y型六旋翼注意：双层桨的蓝色代表上层的螺旋桨，红色代表下层的螺旋桨。否则，所有的螺旋桨均在同一层。I型四旋翼IY型六旋翼F1F2横滚俯仰主控器安装要求：(1)印有DJI标记一面朝上，(2)与飞行器机身水平面保持平行，(3)前向标记(箭头方向)与飞行器机头正前方一致。(4)尽量安装在飞行器重心，并确保所有端口不被遮挡，方便布线。提示：建议您在布线完成后再实施固定，并使用内附的3M胶纸固定。(选配)GPS/指南针模块 安 装 要 求：该 模 块 为 磁性敏感 设备，安装和使用都应远离所有其他电子设备和磁性物质。如果使用自己的GPS支架杆，请确认该杆无磁性。安装步骤：(1)使用环氧树脂AB胶组装GPS支架，并把支架安装在飞行器的中心盘上。建议支架安装至少离螺旋桨10厘米。(2)将该模块印有DJI标记的一面朝上，前向标记(箭头方向)指向飞行器的正前方，使用内附的3M胶纸把GPS固定在支架的顶盘上。提示：初次安装可以依据GPS外壳上贴有的指示标来安装。云台如果需要使用云台，请按照图示连接F1/F2到您的云台舵机。需要配合调参软件进行设置。PMU模块安装要求：不要将其安装在其他任何电子设备上，并且确保周围空气流通，散热快。提示：如果使用DJI多旋翼飞行器，参考对应的说明书，将电源线焊接至机架底板电源焊盘上(红线到正极，黑线到负极)。如果使用第三方多旋翼飞行器，可自制转接线来连接PMU模块和电池。LED模块安装要求：确飞行中您能看见LED灯，并且不遮挡USB口。使用内附的3M胶纸固定。RUDDTHROAILEELEV(Futaba/Hitec)4312三位开关通道1.准备飞行器。本产品支持以下飞行器类型。2.根据下图安装各个部件到飞行器并连线。电源图中旋转箭头表示电机和螺旋桨的旋转方向。I型八旋翼V型八旋翼X型共轴双桨八旋翼电调与主控器连接示意图飞行器M1M2M3M4M5M6M7M8主控器M1M2M3M4M5M6F1F2完成安装与连接后，打开遥控器，连接电池到PMU模块，观察LED，如果见到()初始化和自检查正常，可以进入下一步。且每次飞控上电后您都会看到该自检灯，它将帮助您判断飞控是否能正常工作。3.检查安装与连线是否正常AETRU主控器AETRU主控器S-Bus,S-Bus2或PPM接收机三位开关通道(JR)注意：NAZA-M V2在八旋翼上使用时不支持云台功能。大于650或者大负载的机架上，建议您使用WKM飞控系统。2015 大疆创新 版权所有 6 软件调试篇 步骤1 安装驱动程序和调参软件 Windows 系统上的安装和运行 1.打开电脑，访问 DJI 官方网站“”，在相关产品页面下载 EXE 格式的调参软件和驱动安装程序。2.打开遥控器，接通飞控系统电源。3.使用 Micro-USB 连接线连接飞控系统和电脑。4.运行 DJI 驱动安装程序，按照提示完成驱动安装。5.运行调参软件安装程序，严格按照安装说明提示完成安装。EXE 格式的调参软件支持 Win XP,Win7,Win8(32 或 64 位)操作系统。Mac OS X 系统上的安装和运行 1.从 DJI 官方网站下载 DMG 格式的调参软件。2.运行调参软件安装程序。按照提示完成软件安装。3.首次运行时若用户从 Launchpad 打开 NAZA-M V2 调参软件，由于软件未在 Mac App Store 上架，会出现以下情况并且无法运行 NAZA-M V2 调参软件。2015 大疆创新 版权所有 7 4.请在 Finder 中找到 NAZA-M V2 调参软件的图标，按下键盘上的 Control 键然后点按图标（或者点按 NAZA-M V2(调参软件的图标然后点击鼠标右键），从快捷菜单中选取“打开”，在弹出的对话框中继续选择“打开”，即可成功运行 NAZA-M V2 调参软件。5.首次运行成功之后，以后用户从 Finder 或 Laun