亿丰电子伺服手册

Ver 5.1 克瑞斯克瑞斯伺服伺服驱动用户手册驱动用户手册 高级进阶版 台州亿丰电子有限公司台州亿丰电子有限公司 安全安全注意事项注意事项 为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。！警告 表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚至引发火灾。！危险 表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。表示禁止操作。!！表示必须操作。产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项：安装时注意事项：！警告 严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。配线时的注意事项：！警告 伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电和火灾。严禁把伺服驱动器的输出端子 U，V，W，连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。务必将电源端子、电机输出端子拧紧，否则有可能会引发火灾。运行时的注意事项：！危险 在运行中，严禁触摸任何旋转部件，否则可能会受伤。在运行中，严禁触摸电机和驱动器，否则可能会烫伤。！警告 在运行前，必须选择好正确的电机型号，否则可能人员受到伤害，损伤设备。在运行前，必须设置好与应用场合相适应的用户参数，否则可能受到伤害，损伤设备。在运行前，确认机械是否可随时紧急停止，否则，可能会受伤。保养检查时的注意事项：严禁触摸伺服驱动器的内部，否则有可能触电。关闭电源后，在5分钟内，严禁触摸端子，否则，残留的电压可能会导致触电。严禁拆装伺服电机，否则有可能触电。目目 录录 第第 1 1 章章 产品检查及安装产品检查及安装.-1-1.1 产品检查产品检查.-1-1.2 产品铭牌产品铭牌.-1-1.3 产品前面板产品前面板.-2-1.4 驱动器技术规格驱动器技术规格.-3-1.5 伺服电机安装伺服电机安装.-4-1.6 电机旋转方向电机旋转方向.-4-1.7 伺服单元与电机型号适配伺服单元与电机型号适配.-5-第第 2 2 章章 接线接线.-8-2.1 系统组成与接线系统组成与接线.-8-2.1.1 220V 伺服驱动器接线图.-8-2.1.2 380V 伺服驱动器接线图.-9-2.1.3 接线说明.-10-2.1.4 电线规格.-10-2.1.5 强电端子说明.-11-2.2 CN1 通信接口通信接口.-12-2.3 CN2 控制接口控制接口.-13-2.4 CN3 编码器接口编码器接口.-19-2.3 标准接线标准接线.-21-2.3.1 位置控制接线图(标准版).-21-2.3.2 位置控制接线图(进阶版).-22-2.3.3 速度/转矩控制接线图(标准版).-23-2.3.4 速度/转矩控制接线图(进阶版).-24-第第 3 3 章章 显示与操作显示与操作.-25-3.1 面板组成面板组成.-25-3.1.1 显示屏与按键(标准版).-25-3.1.2 显示屏与按键(进阶版).-26-3.2 模式功换模式功换.-26-3.3 监控模式监控模式(Dn)操作操作.-27-3.4 辅助辅助模式模式(Fn)操作操作.-27-3.5 用户参数模式用户参数模式(Pn)操作操作.-36-第第 4 4 章章 Pn功能参数功能参数.-38-4.1 参数设置面板操作参数设置面板操作.-38-4.2 参数一览表参数一览表.-38-4.2.1 系统控制参数.-38-4.2.2 位置控制参数.-41-4.2.3 速度控制参数.-43-4.2.4 转矩控制参数.-44-4.2.5 扩展控制参数.-45-4.3 参数详解参数详解.-47-4.3.1 系统参数.-47-4.3.2 位置控制参数.-69-4.3.3 速度控制参数.-77-4.3.4 转矩控制参数.-84-4.3.5 扩展控制参数.-89-4.44.4 端口功能详解端口功能详解.-93-4.4.1 SigIn 输入端口功能详解.-93-4.4.2 SigOut 输出端口功能详解.-96-第第 5 5 章章 监控参数与操作监控参数与操作.-98-5.1 监控面板操作监控面板操作.-98-5.2 监控参数一览表监控参数一览表.-98-第第 6 6 章章 报警及处理报警及处理.-101-6.1 报警清除操作报警清除操作.-101-6.2 警报内容与对策警报内容与对策.-101-6.3 其它故障现象及处理措施其它故障现象及处理措施.-106-第第 7 7 章章 Modbus串口通信串口通信.-108-7.1 Modbus 通信简介通信简介.-108-7.1.2 编码含义.-108-7.1.3 数据结构.-108-7.2 通信协议结构通信协议结构.-109-7.3 常用命令码常用命令码.-111-7.3.1 读多个寄存器.-111-7.3.2 写单个寄存器.-112-7.3.3 诊断.-113-7.3.4 写多个寄存器.-115-7.3.5 校验码计算.-117-7.3.6 异常码.-120-7.4 伺服参数、状态信息通伺服参数、状态信息通信地址信地址.-121-第第 8 8 章章 运行与调整运行与调整.-122-8.1 点动运行点动运行.-122-8.2 按键调速运行按键调速运行.-122-8.3 增益调谐增益调谐.-123-8.3.1 系统惯量识别.-124-8.3.2 自动增益调整.-126-8.3.3 手动增益调整.-127-8.3.4 抑制抖动方法.-128-第第 9 9 章章 伺服单元控制结构与实例伺服单元控制结构与实例.-129-9.1 位置控制实例位置控制实例.-129-9.1.1 位置控制结构图.-129-9.1.2 位置控制举例.-129-9.2 速度控制实例速度控制实例.-129-9.2.1 速度控制结构图.-129-9.2.2 速度控制举例.-130-9.3 转矩控制实例转矩控制实例.-130-9.3.1 转矩控制结构图.-130-9.3.2 转矩控制举例.-131-第第 1010 章章 绝对式伺服单元的使用绝对式伺服单元的使用.-132-10.1 绝对数据信息输出方式绝对数据信息输出方式.-132-10.2 绝对数据信息收发时序绝对数据信息收发时序.-133-10.3 ABZ 脉冲信号分频输出脉冲信号分频输出.-136-10.4 绝对式编码器的初始化绝对式编码器的初始化.-136-10.5 绝对式编码器电池的安装绝对式编码器电池的安装.-137-附录附录.-138-附录附录 A 增益切换增益切换.-138-附录附录 B 控制模式切换控制模式切换.-138-B.1 位置/速度控制模式切换.-138-B.2 位置/转矩控制模式切换.-139-B.3 速度/转矩控制模式切换.-140-附录附录 C 伺服驱动器工作时序伺服驱动器工作时序.-141-C.1 电机静止时的 ON/OFF 动作时序.-141-C.2 电机运转时的 ON/OFF 动作时序.-141-C.3 伺服 ON 时报警的时序.-142-附录附录 D 电磁制动器电磁制动器.-142-附录附录 E 再生制动电阻再生制动电阻.-143-附录附录 F 原点回归原点回归.-143-F1.1 原点回归运行步骤.-143-F1.2 原点回归触发时序.-144-F1.3 原点回归组合模式时序.-146-附录附录 G 内部位置内部位置控制控制.-151-附录附录 H 定长位移中断定长位移中断.-153-第第 1 1 章章 产品检查及安装产品检查及安装 -1-1 第第1 1章章 产品检查及安装产品检查及安装 1.1 产品检查产品检查 本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时请勿接线送电。检查伺服驱动器与伺服电机有无零件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项发生故障或有不正常的现象，请立即与经销商联系。1.2 产品铭牌产品铭牌 克瑞斯伺服驱动器克瑞斯伺服驱动器 KRSKRS ACAC SERVOSERVO DRIVERDRIVER!危险危险 请按照说明书安装请按照说明书安装 、接线接线、使用使用，务必可靠务必可靠接地接地。高压电源高压电源 通电时及切断电源通电时及切断电源5 5分钟分钟之内之内，请不要对驱动器进行请不要对驱动器进行拆装拆装、以防触电以防触电。型号电压输出电流ASDD-30AAC220V/50-60HZ30A生产日期 第第 1 1 章章 产品检查及安装产品检查及安装 -2-1 1.3 产品前面板产品前面板 单相或三相AC220V输入外接再生制动电阻驱动器 电源输出四位按键五位LED显示通信端口控制端口编码器接口接地端子 第第 1 1 章章 产品检查及安装产品检查及安装 -3-1 1.4 驱动器技术规格驱动器技术规格 输入电源 单相或三相AC220V -15+10%5060Hz 单相或三相AC380V -15+10%5060Hz 环境 温度 工作：055 存贮：-2080 湿度 小于90%（无结露）振动 小于0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非连续运行）控制方式 IGBT PWM 正弦波控制 控制模式 转矩模式(内部或外部)位置/速度模式 速度模式(内部或外部)位置/转矩模式 位置模式(内部或外部)速度/转矩模式 控制输入 伺服使能、报警复位、正转驱动禁止、反转驱动禁止、外部正转转矩限制、外部反转转矩限制、紧急停机、零速箝位、内部速度指令选择 1、内部速度指令选择 2 内部速度指令选择 3、内部转矩指令选择 1、内部转矩指令选择 2、控制模式切换、增益切换、电子齿轮分子选择 1、电子齿轮分子选择 2、指令取反、位置偏差清除、脉冲输入禁止、比例控制、原点回归触发、原点回归参考点、内部位置选择 1、内部位置选择 2、触发内部位置指令、暂停内部位置指令、内外部位置指令选择 定长位移中断、定长解锁 控制输出 报警检出、伺服准备好、紧急停止检出、定位完成、速度到达、到达预定转矩、零速检测、伺服电机通电、电磁制动、原点回归完成、定位接近、转矩限制中、速度限制中、跟踪转矩指令到达 编码器反馈 2500线增量式编码器 17位绝对式编码器 通信方式 RS-232 RS-485 显示与操作 5位LED显示 4/5个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻进行能耗制动 冷却方式 风冷（热传导模具、高速强冷风扇）功率范围 10KW 第第 1 1 章章 产品检查及安装产品检查及安装 -4-1 1.5 伺服电机安装伺服电机安装 安装环境条件 工作环境温度：040；工作环境温度：80%以下（无结露）。贮存环境温度：-4050；贮存环境湿度：80%以下（无结露）。振动：0.5G 以下。通风良好、少湿气及灰尘之场所。无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。无水汽及阳光直射的场所。安装方法 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。垂直按装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。1.6 电机旋转方向电机旋转方向 第第 1 1 章章 产品检查及安装产品检查及安装 -5-1 从电机负载端看，电机轴伸逆时针旋转（CCW）为正转，顺时针旋转（CW）为反转。正转(CCW)反转(CW)1.7 伺服单元伺服单元与电机型号适配与电机型号适配 220V 驱动器型号与电机型号适配表如下：电机型号 Pn001 额定转速(r/min)额定转矩(N.M)额定功率(KW)KRS 15 KRS 20A KRS 30A KRS 50A KRS 75A 60st_m00630 0 3000 0.6 0