KUKA机器人焊接程序解析

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1、KUKA机器人焊接程序解析KUKA机器人焊接程序解析CELLCELL程序程序DEF CELL ( )INIT；初始化（折合）；初始化（折合）CHECK HOME；检测机器人是否在；检测机器人是否在HOMEHOME位置（折合）位置（折合）PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；移动到；移动到HOMEHOME位置位置AUTOEXT INI；外部自动初始化（折合）；外部自动初始化（折合）LOOP；此处开始；此处开始LOOPLOOP循环循环Loop_Init ()；调用初始化程序；调用初始化程序P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 )；请求程序号；请求程序号S

2、WITCH PGNO ；此处为；此处为SWITCHSWITCH CASECASE语句，进行程序号选择语句，进行程序号选择CASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 )；复位程序号请求；复位程序号请求AC_WELD ( )；调用；调用ACAC车型的焊接程序车型的焊接程序CASE 2P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 )；复位程序号请求；复位程序号请求AD_WELD ( )；调用；调用ADAD车型的焊接程序车型的焊接程序CASE 3P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 )；复位程序号请求；复位程序号请求AF_WE

3、LD ( )；调用；调用AFAF车型的焊接程序车型的焊接程序CASE 4P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 )；复位程序号请求；复位程序号请求A68_WELD ( )；调用；调用A68A68车型的焊接程序车型的焊接程序CASE 5P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 )；复位程序号请求；复位程序号请求A28_WELD ( )；调用；调用A28A28车型的焊接程序车型的焊接程序CASE 29P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 )；复位程序号请求；复位程序号请求Tipdress_GunX1 ( )；调用修磨程序；调用

4、修磨程序CASE 31P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ；复位程序号请求；复位程序号请求Tipchange_GunX1 ( )；调用换帽程序；调用换帽程序DEFAULT; ;若请求到的程序号无以上数值，则执行词句，程序即在词句无限循环若请求到的程序号无以上数值，则执行词句，程序即在词句无限循环P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY,0 ) ；复位程序号请求；复位程序号请求ENDSWITCHENDLOOPENDA2_WELDA2_WELD程序程序DEF A28_WELD( )INI；初始化（折合）；初始化（折合）USER INI；用户初始化

5、（折合）；用户初始化（折合）;Work_Start (1)A28_Weld1_GunC1 ()；调用焊接程序；调用焊接程序1 1（定点焊接）（定点焊接）A28_Weld2_GunC1 ()；调用焊接程序；调用焊接程序2 2（空中焊接）（空中焊接）;Work_End (1)ENDA2_Weld1_GunX1A2_Weld1_GunX1程序程序DEF A28_Weld1_GunC1( )INI；初始化（折合）；初始化（折合）BASISTECH INI；初始化基坐标参数（折合）；初始化基坐标参数（折合）USER INI；用户初始化（折合）；用户初始化（折合）VALID_HOME ()；调用子程序，检

6、测当前机器人是否在；调用子程序，检测当前机器人是否在HOMEHOME位置位置VALID_FRAME ()；调用子程序，检测坐标是否可用；调用子程序，检测坐标是否可用VALID_DATA ()；调用子程序，参数正确检查；调用子程序，参数正确检查PTP HOME Vel=100 % PDAT4；移动到；移动到HOMEHOME位置位置SEGMENT=1；机器人进入程序（发给；机器人进入程序（发给PLCPLC）PTP P59 CONT Vel=100 % PDAT76 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEREQ_CONTINUE ()；调用“请求继续运行”子程序；调用“请求继续运行”

7、子程序SEGMENT=50；进入点定焊接程序（发给；进入点定焊接程序（发给PLCPLC）$timer1=0；计时器；计时器1 1清零清零$timer_stop1=FALSE；计时器；计时器1 1开始计时开始计时PTP P26 CONT Vel=100 % PDAT37 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P27 CONT Vel=100 % PDAT38 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P28 CONT Vel=100 % PDAT39 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P29 CONT Vel=100 % P

8、DAT40 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASE(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)此词句为移动指令此词句为移动指令注： （1）运动方式，可以为PTP（点到点） 、LIN（直线） 、CIRC（圆弧） ；（2）目标点的名称，为自动分配，也可以更改；（3）轨迹逼近；若无“CONT”则为精确定位；（4）移动到此目标点的速度；（5）运动数据组，包括加速度、轨迹逼近距离等；（6）工具坐标的编号及名称；（7）基坐标的编号及名称；PTP SG0000010 Vel=100 % PDAT42 ProgNr=81 ServoGun=1 Cont=CLS OPN(1)(2)(3)(4)(5

9、)(6)(7)Part=3mm Force=3.2 kN Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASE(8) (9) (10) (11)词句为焊接指令词句为焊接指令注： （1）运动方式，可以为PTP（点到点） 、LIN（直线） 、CIRC（圆弧） ；（2）目标点的名称，为自动分配，也可以通过WorkVisual更改；（3）移动到此目标点的速度（PTP 时为 0100%，LIN 和 CIRC 时为 0.0012 m/s） ；（4）移动数据设置的名称，包括加速度、轨迹逼近距离等；（5）调用的焊接规范号，具体内容在焊接控制器内设置，包括焊接电流、加压时间、焊接时间等；（6）伺服焊枪的编号；

10、（7）CLS OPN 为合枪前和焊接后逼近，CLS 为合枪前逼近，OPN 为焊接后逼近；（8）板件的厚度；（9）焊接的压力；（10）工具坐标的编号及名称；（11）基坐标的编号及名称；PTP P31 CONT Vel=100 % PDAT43 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P32 CONT Vel=100 % PDAT44 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP SG0000011 Vel=100 % PDAT45 ProgNr=32 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9mm Force=2.5 kN Tool1:

11、C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P33 CONT Vel=100 % PDAT46 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASE;ENTER ZONE 5 WITH R2 对下句调用的注释对下句调用的注释ENTER_ZONE (5)；进入干涉区；进入干涉区5 5PTP P34 CONT Vel=100 % PDAT47 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP SG0000012 Vel=100 % PDAT50 ProgNr=32 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9mm Force=2.5 kN Tool1:C_G

12、UN1 Base5:A28_BASEPTP P37 CONT Vel=100 % PDAT51 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P40 CONT Vel=100 % PDAT54 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASE;LEAVE ZONE 5 WITH R2 对下句调用的注释对下句调用的注释CLOSE_ZONE (5)；离开干涉区；离开干涉区5 5PTP P41 CONT Vel=100 % PDAT55 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P42 CONT Vel=100 % PDAT56 Tool1:C_GUN1 B

13、ase5:A28_BASEPTP SG0000014 Vel=100 % PDAT58 ProgNr=32 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9mm Force=2.5 kN Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P43 CONT Vel=100 % PDAT59 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P44 CONT Vel=100 % PDAT60 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPT

14、P P45 CONT Vel=100 % PDAT61 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP SG0000015 Vel=100 % PDAT66 ProgNr=32 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9mm Force=2.5 kN Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P50 CONT Vel=100 % PDAT67 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P51 CONT Vel=100 % PDAT68 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P52 CONT Ve

15、l=100 % PDAT69 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP lpd28 CONT Vel=100 % P_OLP3 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP SG0000001 Vel=100 % PDAT9 ProgNr=32 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9mm Force=2.5 kN Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP lpd30 CONT Vel=100 % P_OLP6 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP P4 CONT Vel=100 % PDA

16、T6 Tool1:C_GUN1 Base5:A28_BASEPTP HOME1 Vel=100 % PDAT17；到达；到达HOME1HOME1位置，此为定义的第二个位置，此为定义的第二个HOMEHOME位（库卡机器位（库卡机器人最多可以定义人最多可以定义6 6个个HOMEHOME位置）位置）$timer_stop1=TRUE；计时器；计时器1 1停止计时停止计时REQ_CONTINUE ( ) ；调用“请求继续运行”子程序；调用“请求继续运行”子程序SEGMENT=55；机器人进入空中焊接程序（发给；机器人进入空中焊接程序（发给PLCPLC）ENDA2_Weld2_GunC1A2_Weld2_GunC1程序程序DEF A28_Weld2_GunC1( )INI ；初始化（折合）；初始化（折合）PTP HOME1 Vel=100 % PDAT19；home1home1位置位置SEGMENT=55；机器人进入空中焊接程序（发给；机器人进入空中焊接程序（发给PLCPLC）$timer2=0；计时器；计时器2 2清零清零$timer_stop2=FALSE；计时器；计时器2 2开始计时开始计