输入信号输入信号信号信号长文本长文本解释解释程序1起动程序2起动程序3起动程序4起动程序5起动程序6起动程序7起动程序8起动程序启动SRB手动操作时运动许可自动操作时运动许可自动驱动使能机械安全模拟运行等待离开维修位置X机器人干涉区1状态:X机器人干涉区2状态Y机器人干涉区1状态Y机器人干涉区2状态Z机器人干涉区1状态Z机器人干涉区2状态Z机器人干涉区7状态更换工具在参考位置1L卡具上有件1L卡具无件2L卡具上有件2L卡具无件3L卡具上有件3L卡具无件3L卡具上有件3L卡具无件4L卡具上有件4L卡具无件5L卡具上有件5L卡具无件机器人被许可进入2L机器人被许可离开2L机器人被许可进入1L机器人被许可离开1L机器人被许可进入3L机器人被许可离开3LPLCROBPLCROBE1：Folge 1E2：Folge 2E3：Folge 3E4：Folge 4E5：Folge 5E6：Folge 6E7：Folge 7E8：Folge 8E9: Folge StartE10: Frg. K25E11: Frg. K26E12: Antr.Einb.AutoE13: Masch.SicherheitE14: SimulationE15E21: Fr.WeiterfahartE22: Frei.1RobXE23: Frei.2RobXE24: Frei.1RobYE25: Frei.2RobYE26: Frei.1RobZE27: Frei.2RobZE28: Frei.7RobZE29: A.WerkzwechselE30: A.ReferenzposE33: Tk.Vorr.1.St.1 belegtE34: TK.Vorr.1.St.1 freiE35: Tk.Vorr.2.St.2 belegtE36: TK.Vorr.2.St.2 freiE37: Tk.Vorr.3-1.St.3 belegtE38: TK.Vorr.3-1.St.3 freiE39: Tk.Vorr.3-2.St.3 belegtE40: TK.Vorr.3-2.St.3 freiE41: Tk.Vorr.4.St.4 belegtE42: TK.Vorr.4.St.4 freiE43: Tk.Vorr.5.St.5 belegtE44: TK.Vorr.5.St.5 freiE49: Fr.1Vorr.1.St.2E50: Fr.2Vorr.1.St.2E52: Fr.1Vorr.2.St.1E53: Fr.2Vorr.2.St.1E54E55: Fr.1Vorr.3.St.3E56: Fr.2Vorr.3.St.3E58: Fr.1Vorr.4.St.4E59: Fr.2Vorr.4.St.4E61: Fr.1Vorr.5.St.5E65: Vorwahl ohne ZuendungE66: Quittierung Stoerung FaseE67: Start KappenfraesenE68: Freigabe KappenfraesenE69: Quittierung Stoerung Kpf.E70Meldung an BMS FahrtunterbrechungE71E72E73E74E75E76E77E78?E79: WasserabsaugungE80: Kuelwasser Ein-Ypo伺服焊钳ROBE401 ZangencodeE402 ZangencodeE403 ZangencodeE404 Reglerfreigabe aktivE405 ohne KraftE406 TCP Grenze i.O.E407 Position M vorzeitigE408 Kraftwert 5 daN/bitE409 HandbetriebE410 Zange ist referenziertE411 Positionierung aktivE412 M Position erreichtE413 R Position erreichtE414 V Position erreichtE415 Ausgleich ist geschaltetE416 M Position folgenE417 ReserviertE418 Kappenwechsel i.O.BIANLIE419 Res.E420 Messen nach FraesenE421 Res.E422 Res.E423 Kraft folgenE424 Res.E425 Istwert E-KraftE426 Istwert E-Kraft W2E427 Istwert E-Kraft W4E428 Istwert E-Kraft W8E429 Istwert E-Kraft W16机器人被许可进入4L机器人被许可离开4L机器人被许可进入5L预选无电流焊接FASE控制器故障应答铣电极启动铣电极复位铣电极控制器故障应答吹枪嘴抽水冷却水打开W1焊钳号W2焊钳号W4焊钳号积极控制释放没有压力位置过早M丹力值的5位/手动操作钳子被引用活跃定位到达位置M到达位置R到达位置V补偿切换位置跟踪预留变量i.O预留研磨后的措施预留预留电源遵循预留W1实际力量值实际力量值实际力量值实际力量值实际力量值E430E431E432E433E434E435E436E437E438E439E440E441E442E443E444E445E446E447E448E449E450E451E452E453E454E455E456E457E458E459E460E461E462E463E464E465E466E467E468E469E470E471E472E473E474E475E476E477E478 Istwert E-Kraft W32 Istwert E-Kraft W64 Istwert E-Kraft W128 Kraftsensor W1 Kraftsensor W2 Kraftsensor W4 Kraftsensor W8 Kraftsensor W16 Kraftsensor W32 Kraftsensor W64 Kraftsensor W128 TCP Nachstellwert 1x0.1mm TCP Nachstellwert 2x0.1mm TCP Nachstellwert 4x0.1mm TCP Nachstellwert 8x0.1mm TCP Nachstellwert 16x0.1mm TCP Nachstellwert 32x0.1mm TCP Nachstellwert 64x0.1mm TCP Nachstellwert 128x0.1mm Istposition bin 1x0,1mm Istposition bin 2x0,1mm Istposition bin 4x0,1mm Istposition bin 8x0,1mm Istposition bin 16x0,1mm Istposition bin 32x0,1mm Istposition bin 64x0,1mm Istposition bin 128x0,1mm Istposition bin 256x0,1mm Istposition bin 512x0,1mm Istposition bin 1024x0,1mm Istposition bin 4096x0,1mm Istposition bin 8192x0,1mm Istposition bin 16384x0,1mm预留 Lebensbit von SZ-Steuerung Reserve Temp Trafo IN1 Temperatur Trafo IN2 IN3 IN4 Reserviert Reserviert Reserviert Fehler Positionssensor Fehler Drucksensor Kammer hi Fehler Drucksensor Kammer vo Fehler Sensor Hauptzylinder Fehler Bewegungsphase Fehler Druckaufbauphase实际力量值实际力量值实际力量值压力信号压力信号压力信号压力信号压力信号压力信号压力信号压力信号TCP设定值TCP设定值TCP设定值TCP设定值TCP设定值TCP设定值TCP设定值TCP设定值焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置焊枪位置预留对生命控制变压器IN1的储备温度变压器IN2的温度变压器IN3的温度变压器IN4的温度预留预留预留位置传感器错误压力过高压力过低泵传感器错误运动阶段错误压力建立阶段E479 Fehler Zange trotz Druckaufbau offen 焊钳压力释放错误输出电压US2失踪 K-fraes Z1 i vornK-fraes Z1 i zurueck发动机的保护盘预留焊接启动Fraes要求预先警告铣刀寿命达到最大控制部分准备焊接过程中出现错误E480 Ausgangsspannung US2 fehltE497 Einschw-zyl. K-fraes Z1 i vornE498; Einschw-zyl. K-fraes Z1 i zurueckE499 ES1 Motorschutz SchwenkenE500 ReserveBOSROBE545 Fortschaltkontakt(F1MFK) A-Bit 0E546E547E548E549E550E551E552E553E554E555E556E557E558E559E560E561E562E563E564E565E566 Fraesanfrage A-Bit 1 Vorwarnung A-Bit 2 Max Standmenge erreicht A-Bit 3 Bereit Steuerteil A-Bit 4 Schweissprozessfehler A-Bit 5 Mit Schweisspro.ueberwachungA-Bit 6 Mit Schweissen(F1MSTR) A-Bit 7 A-Bit 8 Druck OK A-Bit 9 Strom zu klein A-Bit10 Strom zu gross A-Bit11 Hardwarefehler A-Bit12 Reserve A-Bit13 Reserve A-Bit14 Reserve A-Bit15 Elektrodenkraft Wert 1 A-Bit 0 Elektrodenkraft Wert 2 A-Bit 1 Elektrodenkraft Wert 4 A-Bit 2 Elektrodenkraft Wert 8 A-Bit 3 Elektrodenkraft Wert 16 A-Bit 4 Elektrodenkraft Wert 32 A-Bit 5打印OK电流太小电流太大硬件错误预留预留预留电子显视数值电子显视数值电子显视数值电子显视数值电子显视数值电子显视数值E567E568E569E570E571E572E573E574E575E576E577E578E579E580E581E582E583E584E585E586E587E588E589E590E591 Elektrodenkraft Wert 64 A-Bit 6 Elektrodenkraft Wert 128 A-Bit 7 BlechEcke Wert 1 A-Bit 8 BlechEcke Wert 2 A-Bit 9 BlechEcke Wert 4 A-Bit10 BlechEcke Wert 8 A-Bit11 BlechEcke Wert 16 A-Bit12 BlechEcke Wert 32 A-Bit13 BlechEcke Wert 64 A。