《大疆农业飞控说明书农业版飞控用户手册1.1_20221124》由会员分享，可在线阅读，更多相关《大疆农业飞控说明书农业版飞控用户手册1.1_20221124（24页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、?2016 大疆创新版权所有1 农业植保飞控用户手册V1.1 2016.11 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 24 页 -?2016 大疆创新版权所有2 快速搜索关键词PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词。例如在 Adobe Reader中，Windows用户使用快捷键Ctrl+F，Mac 用户使用 Command+F即可搜索关键词。点击目录转跳用户可以通过目录了解文档的内容结构，点击标题即可跳转到相应页面。阅读提示符号说明重要注意事项操作、使用提示词汇解释、参考信息安全概要请参考 A3 用户手册。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共
2、 24 页 -?2016 大疆创新版权所有3 目 录阅读提示.2符号说明.2安全概要.2飞行控制器.4飞行控制器概述.4作业模式.4智能作业模式(S).4手动作业模式（M）.9增强型手动作业模式(M+).9返 航.9低电量保护.9雷达辅助定高模块.9概述.9使用.10雷达状态指示灯.10遥控器.11作业控制.11农业管理单元（AMU).13概述.13扩展设备.13调参软件.15安装与运行.15使用调参软件 .15名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 24 页 -?2016 大疆创新版权所有4 飞行控制器飞行控制器概述飞行控制器具备Farm 模式、A（姿态）模式和P(GP
3、S)模式，以及 A3 飞控支持的其他飞行模式。Farm 模式（定位）：使用 GPS 模块实现飞行器精确悬停。GPS 信号弱时，提供姿态增稳。飞行器在 FARM模式下且 GPS 信号良好时，才可以执行智能作业。接入D-RTK 后，提供厘米级定位精度。A 模式（姿态）：不使用 GPS 模块进行定位，仅提供姿态增稳，若GPS 卫星信号良好可实现返航。P 模式（定位）：使用 GPS 模块实现飞行器精确悬停。GPS 信号弱时，提供姿态增稳。飞行器在P 模式下且 GPS 信号良好时，才可以执行掰杆动作起飞飞行器。接入D-RTK 后，提供厘米级定位精度。飞行器上电时，三个飞行模式档位默认都是Farm 模式；
4、切换一次飞行模式切换开关后，三个档位变为：Farm 模式、A（姿态）模式、P（GPS）模式。Farm 模式下，飞行器指示灯为绿灯+紫灯慢闪；A 模式下，飞行器指示灯黄灯慢闪；P 模式下，飞行器指示灯绿灯慢闪。接入 D-RTK 后，需要等 RTK fix 后（板卡指示灯绿灯闪烁），才能执行掰杆动作起飞飞行器。D-RTK正常工作后，飞行棋指示灯会在正常的闪灯里插入一次蓝灯闪烁。作业模式在 Farm 模式下，飞行器具备智能作业模式（S）、手动作业模式（）和增强型手动作业模式（），通过遥控器上的作业模式切换开关进行切换。智能作业模式（）下，飞行器可以自动按照既定路线在作业区域喷洒农药。手动作业模式（）
5、下，用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药。增强型手动作业模式（）下，与手动作业模式（M）的区别在于限制飞行器最大飞行速度小于8m/s，并锁定飞行器航向，飞行器自动喷药，流量与飞行速度联动，用户可通过遥控器按键控制飞行器向左或向右平移一定的作业间隔。智能作业模式(S)智能作业模式(S)，即 AB 点模式，飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药，同时具备作业恢复和数据保护的功能。用户可以通过遥控器上的C1 和 C2 键调节飞行器速度，喷洒速率将根据飞行器速度自动调节。该模式适合在形状接近矩形的区域进行作业。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 24 页 -?2016 大疆创新版
6、权所有5 作业路线记录 A、B 点后，飞行器将沿下图所示蛇形路线L 或 R 飞行并进行作业。飞行器在路线上飞行时自动打开喷洒开关喷洒药液。图中虚线的长度为作业间隔，可在调参软件中设置。作业过程作业时，务必确保飞行器处于视线范围内。操作手务必实时注意并调节飞行器高度以确保飞行器安全。作业时，务必确保飞行模式切换开关处于Farm 档位且作业区域GPS 信号良好（GPS 卫星数6），否则将无法顺利完成作业任务。建议用户提前考察作业环境，以便更加高效地完成作业任务。确保飞行模式切换开关处于Farm档且 GPS 信号良好，作业模式切换开关处于手动作业模式（M）档位。1.依次记录 A、B 点A、B点只能在
7、手动作业模式（M）下记录。只有在成功记录A、B两点后，才可以使飞行器进入智能作业模式。飞至 A（B）点并悬停，拨动遥控器上的A（B）键，飞行器状态指示灯红（绿）灯快闪表示记录成功。A、B 点只能在手动作业模式下记录。A、B 点记录完成后，若需更新B 点，可直接操控飞行器至新的B 点然后记录；若需更新A 点，则记录新的 A 点后，还需要重新记录B 点。记录 A、B 点时，尽量保证AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行，以达到最佳作业效果。2.选择路线方向路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换。拨动遥控器上的C1 或 C2 开关选择路线方向，C1 代表名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心
8、整理-第 5 页，共 24 页 -?2016 大疆创新版权所有6 左（L），C2 代表右（R）。若不做选择，则默认为右。路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换（将作业模式开关拨动到手动作业模式）。3.调节飞行器高度提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内，然后进入智能作业模式。4.进入智能作业模式确保飞行模式切换开关处于FARM 档且 GPS 信号良好（飞行器指示灯绿灯+紫灯慢闪），然后拨动作业模式切换开关至智能作业模式档位（S）。5.开始作业a.将作业模式开关切换至智能作业模式档位（S）后，飞行器自动将机头方向自动调整为由A 指向 B 的方向，然后进入连续作业模式。飞
9、行器将持续沿蛇形路线L（R）飞行进行作业。智能作业模式下，飞行器机头将始终保持由A 至 B 的方向，不会随飞行器飞行方向变化。用户不可打杆控制飞行器航向。到达每个航点后，飞行器蓝灯快闪进行提示。b.连续智能作业状态下，拨动遥控器上的C1 至有效位置，飞行器飞行速度将减小到上一档；拨动遥控器上的C2 至 有 效 位 置，飞 行 器 飞 行 速 度 将 增加 到上 一 档。飞 行 器 的 四 档飞 行 速 度（V1V4，V1=V2=V3=V4，范围 17m/s，四挡速度默认为1m/s、3m/s、5m/s、7m/s）可以通过调参软件设置。作业过程中，若 GPS 信号弱（GPS 卫星数 6），则飞行器
10、自动切换至姿态模式，此时用户应退出智能作业模式，并小心操控飞行器。若未退出智能作业模式，则当 GPS 信号恢复（GPS 卫星数6）后，飞行器将自动飞至下一关键点。作业间隔默认为5 米，可在调参软件中设置，范围为3-10米。作业过程中，用户可通过控制飞行器油门随时调整飞行器高度，必要时可以躲避作业路线上垂直方向的障碍物。作业过程中，飞行器朝向不可控。作业过程中，若用户打杆控制飞行器前后左右，飞行器将推出到手动作业模式，用户可手动控制飞行器绕开障碍物。若需要回到航线继续作业，需要通过将作业模式开关切换到M，然后再切换到 S，之后飞行器将垂直飞向原航线，之后继续执行自动作业任务。详见手动避障。作业过
11、程中，飞行器自动控制喷洒开关、自动调节流量大小。作业过程中，可通过C1、C2 键调节飞行器飞行速度，四档飞行速度可通过调参软件设置。断点记录在作业过程中，因需要进行更换药液或其他操作而退出作业模式时，飞行器会自动记录中断坐标点。记录中断坐标点后，用户可通过触发作业恢复 以继续之前的任务。智能作业过程中，以下情形在GPS 信号良好（GPS 卫星数6）的情况下，飞行器可记录中断坐标点：名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 24 页 -?2016 大疆创新版权所有7 拨动作业模式切换开关至手动作业模式（退出智能作业模式）飞行器以任意方式进入返航过程切换飞行模式：将飞行器飞行模
12、式切出Farm 档使用此功能的过程中，务必确保GPS 信号良好，否则将无法记录及返回中断坐标点。作业恢复作业恢复功能主要用于更换药液或飞行器电池等操作后，自动继续执行之前的飞行任务：确保飞行模式切换开关处于Farm 档且 GPS 信号良好，切换作业模式开关进入智能作业模式，飞行器自动飞行至记录的中断坐标点，继续作业。作业恢复时，若飞行器在飞往中断坐标点的路径上存在障碍物或其他危险情况，用户可手动打杆控制飞行器。打杆后飞行器退回到手动作业模式，用户可通过将作业模式开关重新切入智能作业模式（S）使飞行器继续返回之前的中断坐标点。数据保护可通过给飞行控制器外接独立电源实现数据保护。当飞行器动力电源断
13、开后，飞行控制器仍然保存系统数据（A、B 点坐标，中断坐标等），此时用户可进行更换动力电池等操作。您只需保证模式档位在Farm 档，向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式，飞行器自动返回记录的中断坐标点，继续作业。使用此功能的过程中，请勿超出独立电源有效持续时间，否则将无法记录中断坐标点及A、B点信息。手动避障智能作业过程中，飞行路径上有障碍物时或其他紧急情况下，用户可通过拨遥控器的pitch杆 或 roll 杆，使飞行器退回到手动作业模式，进行手动避障操作或其他紧急情况的处理。CDE规划航线手动飞行路径自动回航路径图例航线节点障碍物名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 7 页，
14、共 24 页 -?2016 大疆创新版权所有8 1.退回到手动作业模式智能作业过程中，通过遥控器控制飞行器前后左右（遥控器pitch、roll 杆有打杆动作）时，飞行器将自动退回到手动作业模式，停止自动执行航线任务，并响应用户杆量输入。退回到手动作业模式后，若用户无继续打杆动作，飞行器将悬停。通过遥控器打杆退出自动航线任务时，由于飞行器退出自动航线任务后会有一定的刹车减速距离，所以打杆退出航线任务时，请务必与障碍物保留充足的安全距离。飞行器具有其他非正常表现或其他紧急情况时，用户也可通过遥控器打杆快速控制飞行器，确保安全。2.绕过障碍物退回到手动作业模式后，用户可通过遥控器控制飞行器绕过障碍物
15、，由退出作业时的C 点绕开障碍物飞到D 点。进行手动避障操作时，为保证飞行器安全，请务必确认飞行器绕过障碍物后再执行恢复作业操作。处理其他紧急情况时，请确保飞行器恢复正常后，手动将飞行器飞至正确位置，再执行恢复作业操作。3.恢复作业需要恢复智能作业时，可通过切换作业模式开关至手动作业模式(M)，然后重新切入智能作业模式（S），飞行器将自动沿垂直航线的路径由D 点回到原航线上的E点，然后自动执行作业任务。飞行器执行回航操作返回原航线的过程中，若发生紧急情况（如回航的航线上存在障碍物或其他紧急情况）仍可以执行 13 的打杆退出和回航操作。手动避障的回航将自动沿垂直航线的方向回到原航线，不会回到退出
16、航线时的断点。请勿必确保飞行器飞到正确的位置后，再执行回航操作。否则会发生危险。恢复作业时，若回航路径上存在障碍物时，用户可以通过遥控器打杆，从回航动作中退回到手动模式，手动调整飞行器至安全位置后，再执行恢复作业操作。断点记录和作业恢复功能用于断点续航。手动避障操作只能在用户处理紧急情况或手动绕开障碍物的操作时使用，不能用来作为断点续航，否则会发生危险。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 8 页，共 24 页 -?2016 大疆创新版权所有9 手动作业模式（M）拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位，飞行器进入手动作业模式。此时用户可任意操控飞行器至需要喷洒农药的区域，然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药。该模式适合进行小范围作业。增强型手动作业模式(M+)拨动作业模式切换开关至增强型手动作业模式档位，飞行器进入增强型手动作业模式。增强型手动作业模式下，飞控系统限制飞行器最大飞行速度为8 m/s，锁定飞行器航向为当前机头朝向。用户可任意操控飞行器在各个方向上飞行，但飞行器航向不可控。拨动遥控器上的C1 或 C2 按键至有效位置，飞行器将自动向左或向右飞行一个作业间隔。该模式
