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1、川崎重工业株式会社90801 1001DCE安全手册川崎机器人名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 28 页 -川崎机器人 安全手册i 前言本手册描述了使用川崎机器人时的安全事项和规则。在开始使用机器人前，请完整阅读和理解本手册及其他手册，包括操作手册、安装和连接手册、检查和维护手册等等，并且为各步骤准备好安全措施。本手册的内容适用于川崎生产的所有型号的机器人。1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检
2、的人员，预先参加川崎公司准备的必需的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。All rights reserved.Copyright?2006 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.川崎重工版权所有名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第
3、2 页，共 28 页 -川崎机器人 安全手册ii 符号在本手册中，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。注意 表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意信息。危险！不遵守本标志内容可能会引起死亡。不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。！警告不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。！小心名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 28 页 -川崎机器人 安全手册iii 1.0 安全.12.0 川崎机器人安全五原则.23.0 安全预防总则.34.0 各工作过程的安全事项.64.1 安装和连接
4、的安全.64.2 机器人开动前的安全.84.3 机器人开动的安全.94.4 示教过程的安全.114.5 自动运行时的安全.134.6 维修时的安全.154.7 点检和维护时的安全.175.0 川崎机器人的安全特性.21目录名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 28 页 -川崎机器人 安全手册iv 备忘名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 28 页 -1.安全川崎机器人 安全手册1 1.0安全根据国家和当地的有关法律、法规、条例，在使用包括机器人的工业系统时，安全防范是最基本的关注点。在使用机器人导致的人身伤害和财产损失的意外中，使用机器人的工厂是
5、负有责任的。因此，除了理解本手册及其相关资料外，必须理解所有有关健康和安全的法规和标准，并请一定遵守。为了安全，遵守本手册及川崎公司其他手册的规定只是最起码的要求。本手册记载的安全相关信息作为一个总则，并没有完全包括机器人应用系统的各方各面。所以，在使用机器人时，应当根据系统及其应用环境的实际情况，采取必要的安全措施，并严格遵守。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 28 页 -2.川崎机器人安全五原则川崎机器人 安全手册2 2.0 川崎机器人安全五原则1.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运行过程中，可以有效防止人员进入机器人工作区。2.围栏上的安全门
6、应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拔开插销才能打开，并且拔开插销必须能导致机器人自动安全停止。3.在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。4.当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全插随身带在身上进入，以免有人意外操作机器人。同时，请在控制器前指派一个监察员，用于监控各操作，并能随时准备按紧急停止按钮。监察员也必须是完成了特别培训课程的员工。5.清晰地显示操作模式，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等信息。这样每个人都可以看到机器人当前的运行情况。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 7 页，共 28 页 -3.安全预防总则川崎机器人
7、 安全手册3 3.0 安全预防总则下面是安全使用机器人的安全预防总则。1.示教和维护机器人的行为必须完全遵照国家、国际法律,地方法规和工业标准*。注*1.JIS B8433 工业机器人操作安全篇 2.ISO 10218 工业机器人操作安全篇 2.建议所有从事安装、操作、示教、点检、维护、维修机器人的人员，参加川崎公司准备的，有针对性的机器人培训课程。询问培训课程，请与本手册背页上列出的川崎办事处联系。3.在安装、操作、示教、点检、维护和维修机器人之前，请用户完整理解“安全手册”和其他相关手册、文件的内容，并请严格遵照执行，以避免事故的发生，或能在事故发生前采取预防措施。4.工厂有关部门必须制定
8、和遵守安全规章制度条文，以确保安全工作。5.工厂有关部门必须指定一个专职的操作工和一个安全监督员，安全监督员负责制定、执行安全规章制度，包括安全教育。6.为了防止机器人发生事故，安全监督员必须根据具体情况提供下述的安全措施。此外，全体人员必须全时间地完全遵照执行。(1)始终把机器人放置在安全防护装置（可以防护的装置、围栏、设备等）内，使机器人手臂出不来，同时，在操作人员容易够得着的地方，设置紧急停止装置。(2)安全防护的范围（安全围栏围起来的地方），必须能有效防止机器人因出错或手臂断裂而导致的跳出或伸出围栏外的情况发生。本手册着重讨论机器人自身的安全问题，而没有涉及到整个系统的安全问题，也没有
9、涉及使用机器人的特定系统。因此，在开始使用机器人前，请仔细阅读和完整理解各种相关的法律、规定、使用手册及其相关资料，同时，请准备好适合于各系统的安全措施。！危险名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 8 页，共 28 页 -3.安全预防总则川崎机器人 安全手册4(3)请尽量吧安全防护装置上的门数量减到最少（最好是只有一个）。门上必须装备有安全插，并且此安全插在关闭或打开门时必须需要手动去除。然后将马达电源设定为：在自动模式下拔出安全插马达电源立即断电。请在进入安全防护装置前，务必确认安全装置，如紧急停止按钮和安全插等工作正常。然后操作人员必须将示教器上的示教锁 打到ON 位置，以免有
10、人意外地切换到自动模式。同时操作人员也必须随身保存好安全插。(4)在安全防护装置（围栏）上，清晰地显示机器人的状态信息，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等，这样可以让每个人都能看到机器人目前的状态。(5)制定针对生产线及其周边设备的安全规程。(6)管理员必须为操作、示教、点检、维护、维修系统的人员提供相关的培训。同时，必须教育操作人员，使他们能在他们的工作过程中获得熟练的工作经验，包括确保安全工作的各种措施。(7)把操作机器人的人员，限制在完成了川崎及其授权公司正规培训的人员中。7.在开机或启动机器人前，永远记住要确认各项安全条件、清除一切机器人运动范围内的阻挡物。同时记住永远不要试图做危
11、险动作，例如用你的身体或工具去阻挡机器人的运动。记住，要使机器人立即停下来，请按紧急停止 按钮。8.不要操作机器人超出它额定的能力。包括：负荷、速度、运动范围、环境等。9.请在地面上用油漆标明危险区域，包括机器人或周边设备的动作范围。另外，在周围留出足够的空间（安全区域），安装好安全防护装置，以供在异常操作或紧急情况时操作人员躲避。同时必须清楚地知道危险区域和安全区域。10.机器人可以在一个很大的范围内以不确定的运动方法运动。请采取预防措施来防止机器人手爪中工件的甩落，防止机器人手臂和周边设备之间的碰撞和挤压。同时操作人员必须小心固定和移动设备之间会产生挤压，必须保证消除这些危险区域。11.安
12、全围栏必须足够牢固，能够经受住来自内部和外部的冲击和压力。安全围栏的位置必须是固定、不可移动的，防止操作人员轻易拆除或打破安全围栏。同时安全围栏必须没有任何锐角、锐边或者尖刺，不能有潜在的危险部件。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 9 页，共 28 页 -3.安全预防总则川崎机器人 安全手册5 12.请核实紧急停止开关的位置和功能。千万不可使用任何手段（无论机械的还是电气的）来跳开安全装置。13.妥善安装全面的安全防护装置来预防危险，并请拟定计划对安全防护装置进行定期的维护。14.为安全起见，请为系统装置之间，设计安装失效安全的的机电接口。失效安全：一种构造装置的标准，它可以保
13、证：1）即使装置中有任何零件失效，也可以保证人员不受伤害，2）出现故障时，系统自动进入安全状态。15.在机器人电源接通时，禁止插/拔任何印刷线路板上的任何电器连接器。16.示教器（挂板）是个精密的仪器，要采取保护措施，防止遭到冲击或掉落。17.如果机器人手臂上标有警告标志，请遵守该标志代表的安全信息，并请保护该标志免受损坏和污染。当标志变得难以辨认时，请和川崎公司联络。请切勿踩在机器人手臂或控制箱上。否则，可能会引起如下事故，这将会引起不但部件变形/财产损失，而且人员伤害。1.失足，2.轴刹车意外释放，机器人手臂突然运动，3.如果控制箱小脚轮松开，就引起控制箱的移动或倾覆。等等。18.请勿穿着
14、宽松的衣服、领带、丝巾、手表以及珠宝。另外请根据工作环境或要求，穿戴好指定的保护装置、安全眼镜、头盔和安全鞋。19.如果任何人发现不安全的工作情况发生，必须立即向安全监督员或工厂安全部门汇报，以杜绝一切不安全因素，养成安全习惯。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 10 页，共 28 页 -4.各工作过程的安全事项川崎机器人 安全手册6 请远离!4.0 各工作过程的安全事项机器人工作过程可分为如下七个过程，各安全事项的详细内容在后面展开。1.安装和连接的安全 2.机器人开动前的安全 3.机器人开动的安全 4.示教过程的安全 5.自动运行时的安全 6.维修时的安全 7.点检和维护时的
15、安全 4.1 安装和连接的安全对于安装何连接的所有操作，请严格遵守下列事项，同时参考下列国家/国际标准。注*1.JIS B8433 工业机器人操作安全篇 9.2 2.ISO 10218 业机器人操作安全篇 9.2 1.操作前，请完整阅读和理解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。2.运输提升机器人时，应避免超过指定的高度。1.只允许具备叉车和起重机操作资格的人，来移动/运输机器人手臂、控制器、走行轴等等。2.在搬运中，决不可靠近或走到提起的机器人部件、控制器、走行轴下方。3.切勿在搬运中呆在机器人手臂、控制器
16、、走行轴上面，也决不可触碰或人工支撑它们。！危险名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 11 页，共 28 页 -4.各工作过程的安全事项川崎机器人 安全手册7 3.按安装和连接手册（另册发行）所描述的，将钢丝绳钩住吊环，并在操作前，确认吊环没有松动。4.当使用钢丝绳提升控制器时，请去除示教器及其支架，以免电缆等钩住其他设备。5.在搬送机器人前，请移除所有不需要的物体，并清理到安装位置的通道。6.如果用叉车搬运，控制器可能会倾斜。要防止控制器倾斜，请使用带子将控制器牢牢地固定在叉车上。7.由于机器人由精密的元器件组成，请保护机器人免受碰撞、冲击。8.当安装地的总电源开启时，切不可连接控制器的电源电缆。否则将是极端危险并可导致触电。连接输入电源电缆时，请务必确定主电源为关断状态。同时为防止输入电源或断路器被误合上，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的关断标志，表示检查/保养、维修进行中，并用锁锁定或放置夹头夹住主电源开关。9.当接线工作完毕时，务必盖上输入电源连接端的盖板。否则将是极端危险的，如果误触到端子可导致触电事故。10.请将连接机器人的马达/信号线束放置在电缆槽内，以
