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1、机器人系统设计机器人系统设计案例案例1 机器人工作站机器人工作站外围设备的控制外围设备的控制课程内容程内容案例案例1 机器人工作站外围设备的控制机器人工作站外围设备的控制案例案例3 机器人的远程控制机器人的远程控制案例案例4 机器人的多任务控制机器人的多任务控制案例案例5 机器人视觉定位机器人视觉定位案例案例2 机器人的示教与编程机器人的示教与编程课程内容程内容案例案例1机机器人工作器人工作站外站外围设备的控制的控制1.1功功能要求能要求1.2所所需需软件件1.3设备连接接关系关系1.4PLC程序程序的的设计1.5NetSCADA程序的程序的设计1.6练习1.1 功能要求功能要求1.1.1 案
2、例功能：界面效果案例功能：界面效果1.1 功能要求功能要求1.1.1案例功能在组态软件NetSCADA中设计外设监控界面界面可以控制机器人以外的外设窗口界面中能指示这些外设的状态PLC程序可以监控外设、采集各类传感器的状态；另外PLC还可以使3台机器人公共的急停信号Y003无效（输出高电平）。1.1 功能要求功能要求1.1.2案例目标掌握PC、PLC和外设（机器人除外）之间的集成方法掌握海得PLC的使用掌握NetSCADA的使用掌握通过OPC通讯协议实现PLC与NetSCADA的通讯1.1 功能要求功能要求1.1.3案例重点海得PLC的组态与编程NetSCADA的界面设计NetSCADAOPC
3、驱动的创建与使用NetSCADA与PLC的通讯1.2 所需所需软件件NetSCADA5.0项目开发器NetSCADA5.0-DevProject（用于编辑NetSCADA程序）；NetSCADA5.0监控现场NetSCADA5.0-Field（用于运行NetSCADA程序）；EControlPLC2.1（用于编辑海得PLC程序）；海得PLC以太驱动EPL（用于建立NetSCADA与海得PLC之间的OPC驱动）。1.3 设备连接关系接关系PCPC、PLCPLC通过网线和网络交通过网线和网络交换机相连换机相连PCPC端的端的NetSCADANetSCADA和和PLCPLC之间之间通过通过OPCOP
4、C协议（基于协议（基于MODBUS MODBUS TCPTCP）进行通讯，）进行通讯，PLCPLC和外设之间通过数字和外设之间通过数字IOIO电气连接。电气连接。1.3.1 拓扑结构拓扑结构1.3 设备连接关系接关系1.3.2 网络拓扑结构网络拓扑结构1.3 设备连接关系接关系1.3.2 网络拓扑结构网络拓扑结构机器人机器人1313的控制器内嵌了的控制器内嵌了ftpftp服务器，服务器，PCPC机通过访问机通过访问ftpftp服服务器，可以直接把文件上传到机器人中。务器，可以直接把文件上传到机器人中。监控监控PCPC安装安装ftpftp服务器软件（如服务器软件（如Serve UServe U）
5、后也可以运行）后也可以运行ftpftp服务器，其他的服务器，其他的PCPC机也可以直接把文件上传到监控机也可以直接把文件上传到监控PCPC中。中。1.3 设备连接关系接关系1.3.3 1.3.3 控制信号列表：外设控制信号列表：外设IOIO分配表（分配表（1 1）外外设PLCNetSCADAIO类型，型，以以PLC为主体主体启启动按按钮X000X000I，高电平有效停止按停止按钮X001X001I，低电平有效急停按急停按钮X002X002I，低电平有效气气泵是否是否过压X003X003I，低电平有效伺服伺服电机机1到位信号到位信号X004X004I，高电平有效伺服伺服电机机1报警信号警信号X0
6、05X005I，高电平有效伺服伺服电机机2到位信号到位信号X006X006I，高电平有效伺服伺服电机机2报警信号警信号X007X007I，高电平有效气气泵是否是否满压X010X010I，高电平有效输入入备用用1X011X011I，高电平有效输入入备用用2X012X012I，高电平有效#1机器人光机器人光电信号信号X013X013I，高电平有效#2机器人光机器人光电信号信号X014X014I，高电平有效#3机器人光机器人光电信号信号X015X015I，高电平有效#4机器人光机器人光电信号信号X016X016I，高电平有效1.3 设备连接关系接关系1.3.3 1.3.3 控制信号列表：外设控制信号
7、列表：外设IOIO分配表（分配表（2 2）外外设PLCNetSCADA IO类型，以型，以PLC为主体主体输入入备用用3X017 X017I，高电平有效红色指示灯色指示灯Y000 Y000O绿色指示灯色指示灯Y001 Y001O黄色指示灯黄色指示灯Y002 Y002O#1机器人急停信号机器人急停信号Y003 Y003O，低电平有效#2机器人急停信号机器人急停信号#3机器人急停信号机器人急停信号流水流水线伺服伺服电机机2使能使能 Y004 Y004O流水流水线伺服伺服电机机2运行运行 Y005 Y005O流水流水线伺服伺服电机机1使能使能 Y006 Y006O流水流水线伺服伺服电机机1运行运行
8、Y007 Y007O相机相机1光源控制光源控制Y013 Y013O相机相机2光源控制光源控制Y014 Y014O相机相机3光源控制光源控制Y015 Y015O气气泵开关开关Y017 Y017O1.3 设备连接关系接关系1.3.3 1.3.3 控制信号列表：外设控制信号列表：外设IOIO分配表（分配表（3 3）外外设PLCNetSCADAIO类型，以型，以PLC为主体主体#1机器人机器人电磁磁阀1 Y020 Y020O#1机器人机器人电磁磁阀2 Y021 Y006O#1机器人机器人电磁磁阀3 Y022 Y007O#1机器人机器人电磁磁阀4 Y023 Y023O#2机器人机器人电磁磁阀1 Y024
9、 Y024O#2机器人机器人电磁磁阀2 Y025 Y025O#2机器人机器人电磁磁阀3 Y026 Y026O#2机器人机器人电磁磁阀4 Y027 Y027O#2机器人机器人电磁磁阀5 Y030 Y030O#3机器人机器人电磁磁阀1 Y033 Y033O#3机器人机器人电磁磁阀2 Y034 Y034O#3机器人机器人电磁磁阀3 Y035 Y035O#3机器人机器人电磁磁阀4 Y036 Y036O1.3 设备连接关系接关系1.3.3 1.3.3 控制信号列表：控制按钮信号分配表（控制信号列表：控制按钮信号分配表（1 1）外设外设PLCPC NetSCADA红色指示灯按钮红色指示灯按钮M2000M2
10、000绿色指示灯按钮绿色指示灯按钮M2001M2001黄色指示灯按钮黄色指示灯按钮M2002M2002流水线伺服电机流水线伺服电机2使能按钮使能按钮M2004M2004流水线伺服电机流水线伺服电机2运行按钮运行按钮M2005M2005流水线伺服电机流水线伺服电机1使能按钮使能按钮M2006M2006流水线伺服电机流水线伺服电机1运行按钮运行按钮M2007M2007相机相机1光源控制按钮光源控制按钮M2013M2013相机相机2光源控制按钮光源控制按钮M2014M2014相机相机3光源控制按钮光源控制按钮M2015M2015气泵开关按钮气泵开关按钮M2017M2017#1机器人电磁阀机器人电磁阀
11、1按钮按钮M2020M20201.3 设备连接关系接关系1.3.3 1.3.3 控制信号列表：控制按钮信号分配表（控制信号列表：控制按钮信号分配表（2 2）外设外设PLCPC NetSCADA#1机器人电磁阀机器人电磁阀2按钮按钮M2021M2021#1机器人电磁阀机器人电磁阀3按钮按钮M2022M2022#1机器人电磁阀机器人电磁阀4按钮按钮M2023M2023#2机器人电磁阀机器人电磁阀1按钮按钮M2024M2024#2机器人电磁阀机器人电磁阀2按钮按钮M2025M2025#2机器人电磁阀机器人电磁阀3按钮按钮M2026M2026#2机器人电磁阀机器人电磁阀4按钮按钮M2027M2027#
12、2机器人电磁阀机器人电磁阀5按钮按钮M2030M2030#3机器人电磁阀机器人电磁阀1按钮按钮M2033M2033#3机器人电磁阀机器人电磁阀2按钮按钮M2034M2034#3机器人电磁阀机器人电磁阀3按钮按钮M2035M2035#3机器人电磁阀机器人电磁阀4按钮按钮M2036M20361.4 PLC程序的程序的设计1.4.1 1.4.1 建立建立PLCPLC工程文件工程文件1.4 PLC程序的程序的设计1.4.1 1.4.1 建立建立PLCPLC工程文件：配置工程文件：配置PLCPLC以太网以太网1.4 PLC程序的程序的设计1.4.2 1.4.2 配置输入输出模块配置输入输出模块1.4 P
13、LC程序的程序的设计1.4.3 1.4.3 创建变量创建变量1.4 PLC程序的程序的设计1.4.3 1.4.3 创建变量：创建变量：PLCPLC变量列表变量列表（1 1）1.4 PLC程序的程序的设计1.4.3 1.4.3 创建变量：创建变量：PLCPLC变量列表变量列表（2 2）1.4 PLC程序的程序的设计1.4.3 1.4.3 创建变量：创建变量：PLCPLC变量列表变量列表（3 3）1.4 PLC程序的程序的设计1.4.4 1.4.4 创建程序创建程序1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1.4.5 编辑程序：编辑程序：MainMain1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1
14、.4.5 编辑程序：编辑程序：MainMain1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1.4.5 编辑程序：编辑程序：MainMain1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1.4.5 编辑程序：编辑程序：急停（急停（P2P2）1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1.4.5 编辑程序：编辑程序：数字量输入输出数字量输入输出(P1)(P1)（1 1）1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1.4.5 编辑程序：编辑程序：数字量输入输出数字量输入输出(P1)(P1)（2 2）1.4 PLC程序的程序的设计1.4.5 1.4.5 编辑程序：编辑程序：调用过程编号的设置调用过程编号的设置1
15、.4 PLC程序的程序的设计1.4.6 1.4.6 编译程序编译程序编译当前程序。编译当前程序。打开某个程序以后，单击菜单栏的“编译当前程序（I）”按钮。编译当前编译当前PLCPLC。单击菜单栏的“编译当前PLC（C）”按钮，可以对当前活动的PLC的所有程序进行编译。1.4 PLC程序的程序的设计：1.4.7 下下载程序程序1.4 PLC程序的程序的设计：1.4.7 下下载程序程序1.5 NetSCADA程序的程序的设计1.5.1 1.5.1 建立建立NetSCADANetSCADA工程文件工程文件1.5 NetSCADA程序的程序的设计1.5.2 1.5.2 建立建立OPCOPC驱动并配置数
16、据块驱动并配置数据块（1 1）安装）安装OPCOPC驱动：运行驱动：运行“海得海得PLCPLC以太驱动以太驱动EPL”EPL”。1.5 NetSCADA程序的程序的设计1.5.2 1.5.2 建立建立OPCOPC驱动并配置数据块驱动并配置数据块（2 2）增加）增加OPC ServerOPC Server。1.5 NetSCADA程序的程序的设计1.5.2 1.5.2 建立建立OPCOPC驱动并配置数据块驱动并配置数据块（3 3）配置）配置OPC ServerOPC Server。1.5 NetSCADA程序的程序的设计1.5.2 1.5.2 建立建立OPCOPC驱动并配置数据块驱动并配置数据块（4 4）Add ChannelAdd Channel。在配置窗口中单击。在配置窗口中单击“Add Channel”Add Channel”按钮按钮（5 5）配置）配置ChannelChannel。1.5 NetSCADA程序的程序的设计1.5.2 1.5.2 建立建立OPCOPC驱动并配置数据块驱动并配置数据块（6 6）Add DeviceAdd Device。选择。选择Channel0Chan
