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1、车辆导引系统的制作方法专利名称：车辆导引系统的制作方法技术领域：本公开一般地涉及管理操作，并且特别地涉及管理由车辆系统执行的操作。更具体地，本公开涉及一种用于管理车辆系统在具有不期望材料的区域中的操作的方法和装置。背景技术：在没有限制的情况下，耕作操作可以包括例如耕种、播种、犁地和/或其它适当的耕作操作。使用不同类型的设备来执行这些类型的耕作操作。在没有限制的情况下，不同类型的设备可以包括例如播种机、耕种设备、施工铲土机和/或成组的滚筒式割草机。通常， 将诸如拖拉机的车辆连接至这些不同类型的设备。拖拉机用来跨越诸如耕地的区域移动设备。在执行耕作操作的同时，被附接于车辆的设备可以在操作期间相对于
2、车辆移位。 此移位可能是不期望且无意识的。例如，车辆可以沿着斜坡移动。随着车辆沿着斜坡移动， 被附接于车辆的设备可能失去牵引并开始沿着斜坡向下移位。用于控制设备的移动的当前可用解决方案包括使用全球定位系统单元来识别设备相对于车辆的移动。可以将多个全球定位系统单元放置在车辆和/或设备上。此外，车辆的人类操作员可以调整车辆的驾驶以减少结构的移位或移动。一旦识别到结构中的移动，操作员可以转动车辆以减少结构中的移位。另外，在耕作操作期间，不期望材料可能累积在耕地中或设备附近。不期望材料可以包括例如垃圾堆积。垃圾堆积是植物和/或其它材料在耕地中的累积。垃圾堆积可以干扰由设备执行的耕作操作。另外，垃圾堆积
3、可以促使设备在定向方面移位。材料本身可能是期望的，但其以特定方式或在特定位置处的累积可能不是期望的。例如，作物残余具有诸如向土壤返回营养并帮助保存土壤以免受到风和水侵蚀的益处。然而，当作物残余累积在耕地上或设备附近时，其可能变成不期望材料。当前，人类操作员在视觉上监视垃圾堆积。如果垃圾堆积确实干扰耕作操作，则操作员可以手动去除垃圾堆积。换言之，操作员可以停止车辆并在物理上去除垃圾。发明内容本发明的实施例提供一种用于监视车辆系统的移动的方法。传感器系统监视结构相对于车辆的移动。该结构被连接至车辆系统中的车辆。计算机系统识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离。计算机系统使
4、用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向。计算机系统确定结构的定向是否满足多个标准。计算机系统响应于定向满足多个标准的确定的不存在而发起用于车辆系统的操作。本发明的另一实施例提供包括车辆系统，所述车辆系统包括传感器系统和计算机系统。传感器系统被配置为监视结构相对于车辆的移动。传感器系统与车辆相关联且结构被连接至车辆系统中的车辆。计算机系统被配置为识别从传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离。计算机系统被配置为使用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向。计算机系统被配置为确定结构的定向是否满足多个标准。计算机系统被配置为响
5、应于定向满足多个标准的确定的不存在而发起用于车辆系统的操作。在本发明的各种实施例中可以独立地实现所述特征、功能和优点，或者在另外其它实施例中可以组合所述特征、功能和优点，其中，参考以下描述和附图可以看到更多细节。在所附权利要求中阐述了被视为说明性实施例的特性的新型特征。然而，当结合附图来阅读时，通过参考本发明的说明性实施例的以下详细描述，将最好地理解说明性实施例以及优选使用模式、其进一步的目的和优点，在附图中图1是依照说明性实施例描绘的车辆系统管理环境的图示； 图2是依照说明性实施例描绘的车辆系统管理环境的图示； 图3是依照说明性实施例描绘的数据处理系统的框图； 图4是依照说明性实施例描绘的传
6、感器系统的图示； 图5是依照说明性实施例描绘的车辆系统的图示； 图6是依照说明性实施例描绘的使用照相机系统生成的图像的图示； 图7是依照说明性实施例描绘的用于在地面上执行操作的车辆的结构的图示； 图8是依照说明性实施例描绘的在结构光传感器系统处接收到的响应信号的图示； 图9是依照说明性实施例描绘的在激光系统处接收的响应信号的图示； 图10是依照说明性实施例描绘的被连接到结构的一部分的去除构件的图示； 图11是依照说明性实施例描绘的用于监视车辆系统的移动的过程的流程图的图示； 图12是依照说明性实施例描绘的用于监视车辆系统的移动的过程的流程图的图示； 图13是依照说明性实施例描绘的用于应用加权因
7、数的过程的流程图的图示； 图14是依照说明性实施例描绘的用于基于策略来识别结构的定向的过程的流程图的图示；图15是依照说明性实施例描绘的用于管理区域中的不期望材料的过程的流程图的图示；图16是依照说明性实施例描绘的用于识别区域中的不期望材料的存在的过程的流程图的图示；图17是依照说明性实施例描绘的用于针对不期望材料来监视区域的过程的流程图的图示；以及图18是依照说明性实施例描绘的用于从区域去除不期望材料的过程的流程图的图7J 具体实施例方式现在参考图1，依照说明性实施例描绘了车辆系统管理环境的图示。在本说明性示例中，车辆系统管理环境100是其中可以管理车辆系统102的环境的示例。如所描绘的，车
8、辆系统102在耕地104上执行操作。在这些说明性示例中，车辆系统102可以在耕地104上执行操作，在没有限制的情况下，诸如，例如耕种、犁地、种植、播种和/或其它适当操作。如所示，车辆系统102包括车辆106和被连接到车辆106的结构108。在本示例中，车辆106是拖拉机107。在本示例中，结构108采取被配置为在耕地104上执行耕种操作的耕种系统110的形式。当然，在其它说明性示例中，结构108可以采取被配置为在耕地 104上执行其它类型的操作的某种其它适当系统的形式。在所描绘的本示例中，传感器系统112与车辆106相关联。如本文所使用的那样， 可以将第一组件(诸如传感器系统112)视为通过被
9、固定到第二组件、被结合到第二组件、 被紧固到第二组件和/或以某种其它适当方式被连接到第二组件来与第二组件(诸如车辆 106)相关联。还可以通过使用第三组件将第一组件连接至第二组件。还可以将第一组件视为通过被形成为第二组件的一部分和/或延伸与第二组件相关联。传感器系统112可以包括被配置为生成关于结构108的数据的任何数目的传感器。此数据可以用来识别结构108相对于车辆106的定向。例如，该数据可以用来识别结构108何时在耕地104上刹车、以相对于车辆106的不期望方式和/或以相对于车辆106 的不期望定向移动。另外，此数据可以用来识别耕地104上的不期望材料114。不期望材料114是可能干扰由
10、车辆系统102执行的操作的材料。例如，在没有限制的情况下，不期望材料可以是野草、修剪下的草、茎、叶、塑料、滴灌带、麻线、污柜、岩石、树枝、垃圾和/或不期望的其它对象。不同的说明性实施例认识到并考虑多个不同的考虑。例如，不同的说明性实施认识到在耕作操作期间，车辆可以拉动不同的设备。在耕作操作期间，设备可以相对于牵引车辆(诸如拖拉机)移动。该移动可能是不期望的。例如，如果拖拉机正在跨越斜坡拉动设备。 斜坡可能促使设备开始沿着斜坡下滑。操作员可能不得不以停止设备滑动的方式驾驶拖拉机。替换地，拖拉机的操作员可以停止拖拉机和设备。不同的说明性实施例还认识到并考虑到设备越宽，滑动变得越值得注意且困难。 例
11、如，40英尺宽的一台设备在以10度滑动的情况下将比20英尺宽的一台设备更加难以控制。不同的说明性实施例还认识到并考虑到车辆正在变成自动的。当车辆是自动的时，没有操作员注意设备滑动。在没有操作员的情况下，不存在采取修正动作以防止滑动。 还存在自动地检测可能负面地影响设备操作的不期望材料并随后采取修正动作的需要。在某些当前系统中，使用全球定位系统来确定一台设备的位置。然而，全球定位系统遭受多个缺点。例如，卫星信号可能中断，信号可能由于耕地中的植物而衰减，信号可能由对卫星传输的干扰而被破坏，或者接收机部件可能出现故障。不同的说明性实施例还认识到并考虑到材料可能在耕作操作期间累积在耕地中。 例如，材料
12、可能是垃圾堆积，其为植物或其它材料在装有动力的车辆或牵引器械的地面接合构件周围的累积。可能导致垃圾堆积的操作可以是但不限于拖拉机拉动耕种工具、拖拉机拉动播种机和播种器以及被推动的装有动力的土壤耕耘机。不同的说明性实施例还认识到并考虑到垃圾堆积的影响是材料的球状物可能累积并随后变成自由的，并且位于农场中的某处，在那里它们将在稍后的时间对另一台设备造成问题。另一影响是累积的材料可能干扰地面接合构件(诸如播种机行单元)的正常操作。当前，人类操作员在视觉上监视垃圾堆积。如果操作员识别到材料，则操作员可能不得不停止车辆并手动地去除垃圾。手动去除是耗费时间的，并且对于其中一个人可能需要针对若干台机器可能从
13、与工作地点相距某一距离的位置进行监视和缓解的自动机器而言不那么可接受。因此，不同的说明性实施例提供了一种用于监视车辆系统的移动的方法和装置。 传感器系统使用传感器系统来监视结构相对于车辆的移动。该结构被连接至车辆系统中的车辆。计算机系统识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离。计算机系统使用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向。计算机系统确定结构的定向是否满足多个标准。计算机系统响应于定向满足多个标准的确定的不存在而发起用于车辆系统的操作。因此，不同的说明性实施例提供一种用于管理区域中的不期望材料的装置和方法。传感器系统使用传感器系统
14、针对不期望材料对区域进行监视。使用车辆系统在区域上执行多个操作。该车辆系统包括车辆和被连接至车辆的结构。计算机系统从传感器系统接收用于区域的数据。计算机系统使用该数据来识别不期望材料沿着区域中的多个路径的存在以形成识别。计算机系统基于该识别生成要发起不期望材料的去除的信号。现在参考图2，依照说明性实施例描绘了车辆系统管理环境的图示。图1中的车辆系统管理环境100是用于图2中的车辆系统管理环境200的一个实施方式的示例。在本说明性示例中，车辆系统管理环境200包括车辆系统202和区域204。区域 204可以是例如耕地、斜坡、土地区域或某种其它适当类型的区域。车辆系统202在区域204 上执行多个
15、操作206。在没有限制的情况下，多个操作206可以包括例如耕种、拖曳、犁地、 种植、播种、清扫/或其它适当的操作。如所示，车辆系统202包括车辆208和被连接到车辆208的结构210。在这些说明性示例中，车辆208是地面车辆。如在这些示例中描绘的，结构210使用例如用于车辆208 的钩(hitch)212连接至车辆208。特别地，可以将用于结构210的框架214连接至用于车辆208的钩212。当然，在其它说明性示例中，可以以某种其它适当方式将结构210连接至车辆208。结构210可以采取许多不同形式。例如，在没有限制的情况下，结构210可以是耕种系统、犁地系统、种植系统、播种系统和/或被配置为
16、执行多个操作206的某种其它适当系统。在这些描绘的示例中，结构210包括多个构件216。在这些示例中，多个构件216被附接于结构210的框架214。多个构件216被配置为在区域204上执行多个操作206。 例如，当结构210是耕种系统时，多个构件216是被配置为在区域204中耕种土壤的多个尖叉。另外，多个对象218与结构210相关联。例如，可以在结构210上的多个位置219 处将多个对象218连接至结构210的框架214。多个对象218具有形状220。在这些说明性示例中，形状220是球体222。在其它说明性示例中，形状220可以选自在没有限制的情况下包括立方体、长方体、金字塔、圆锥体、棱柱、圆柱、多面体或某种其它适当形状的组。此外，多个对象218中的每一个都具有颜色221。颜色221对于多个对象218中的每一个而言可以是相同或不同的。颜色221被选择为使得颜色221与用于区域204的多种颜色223形成对比。在某些说明性示例中，多个对象218可以选自诸如例如结构210上的轮子的对象。 此外，被附接于结构210或者是其一部分的
