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1、自行式地面清洁设备的制作方法自行式地面清洁设备的制作方法本发明涉及一种自行式地面清洁设备，其包括带中央平面的底盘和布置在该底盘上的光学传感器装置，该中央平面平行于前进直行方向地取向，且在底盘上布置或构成地面清洁设备的基于前进直行方向的前端部，其中，该前端部是地面清洁设备的向前伸出最远的端部，其特征在于，光学传感器装置具有：第一发射器-接收器单元，该第一发射器-接收器单元基于前进直行方向布置在中央平面的左边并且具有第一探测区，该第一探测区在前端部前面与中央平面相交且朝右前方取向；以及至少一个第二发射器-接收器单元，该第二发射器-接收器单元布置在中央平面的右边且具有第二探测区，第二探测区在前端部前
2、面与中央平面相交且朝左前方取向，其中，第一探测区和/或第二探测区在其上与中央平面相交的相交区域到地面清洁设备的前端部具有在0.8cm与6cm之间的范围内的以及尤其在1cm与5cm之间的范围内的间距。【专利说明】自行式地面清洁设备【技术领域】0001本发明涉及一种自行式地面清洁设备，其包括带中央平面的底盘和布置在底盘上的光学传感器装置，该中央平面平行于前进直行方向地取向，且在该底盘上布置或构成地面清洁设备的基于前进直行方向的前端部，其中，该前端部是地面清洁设备的向前伸出最远的端部。【背景技术】0002由DE 10 2004 004 505 Al公开了一种自行式地面清洁设备，其是自动控制的，且带有
3、地面处理单元、驱动单元和用于控制运动的控制单元，其中，为控制单元配设至少一个感应元件以识别障碍物，以及其中，可以为控制单元预先规定至少一种前进运动模式来驶过有待处理的地表面。地面清洁设备具有若干用于检测地表面的外轮廓的传感器。借助控制单元可以将地表面分成若干分段，且这些分段可以借助经预先规定的前进运动模式被相继地驶过和处理。地面处理设备包括用于借助一个或多个基准点来确定地面处理设备的位置的测位元件，基准点可以通过检测外轮廓的传感器的传感器数据被确定。0003由同一 申请人:的2010年5月21日的尚未预公开的DE 10 2010 029241.9可知一种地面处理设备，其带有至少一个用于在地面处
4、理设备运动期间在连续相继的时间点上建立起有待处理的地表面的图像的检测单元，其中，借助图像可以产生地表面的地图。由地面处理设备可确定，地表面是否具有有规则地重复的基本图案，具有基本图案的地表面段是否可以被地面处理设备鉴定为是有待处理的，并且地面处理设备包括一个用于储存地图中配设给有待处理的地表面段的区域的存储元件。0004由同一 申请人:的2010年5月21日的尚未预公开的DE 10 2010 029238.9可知一种地面清洁设备，其构造成自行式的以及自转向的，并且包括驱动单元、地面清洁单元和用于控制运动的控制单元，其中，控制单元具有用于将地面清洁设备通过通信网络联接到外部操作单元上的通信元件，
5、操作人员在操作单元上的指令可以经由通信网络传递以控制地面清洁设备。地面清洁设备包括配设于控制单元的、用于建立待清洁的地表面图像的摄像单元，这些图像可以借助通信元件经由通信网络传递给操作单元。地表面可以基于操作人员的指令借助可预先规定的清洁程序进行清洁。0005由US 7，805，220 B2公开了一种清洁机器人，其包括若干传感器。0006由US 2010/0263142 Al公开了一种移动式清洁机器人，其包括墙壁传感器以便探测在空间中的墙壁。0007由DE 196 15 712 C2公开了一种自行式地面清洁车辆，其配备有两个在行驶方向上取向的超声波传感器。0008由US 2007/003290
6、4 Al公开了一种自行式工作机器人，其具有用于测量在机器人的正前方向上到障碍物的间距的第一间距传感器，以及包括用于测量在机器人的对角线前进方向上到障碍物的距离的第二间距传感器。0009由US 2005/0171644 Al公开了一种自动的移动式机器人清洁器，其具有运动间距探测器件和运动方向探测器件。0010由US 2004/0220698 Al公开了一种机器人，其具有红外传感器。0011由US 2002/0153185 Al公开了一种机器人清洁器，其无线式地与外部设备通信。0012由US 5，276，618公开了一种用于在预先规定的空间内部巡航定位的系统。0013由WO 00/25186公开了
7、一种带限制标记的防滑落式自动行驶系统。【发明内容】0014本发明基于如下任务:提供一种开头所述类型的自行式地面清洁设备，其实现了一种有效的以及特别是自动化的地面清洁。0015该任务在开头所述的自行式地面清洁设备中按照本发明以如下方式解决，光学传感器装置具有:第一发射器-接收器单元，该第一发射器-接收器单元基于前进直行方向布置在中央平面的左边且有第一探测区，该第一探测区在前端部前面与中央平面相交且朝右前方取向；以及至少一个第二发射器-接收器单元，该第二发射器-接收器单元布置在中央平面的右边且有第二探测区，该第二探测区在前端部前面与中央平面相交且朝左前方取向，其中，第一探测区和/或第二探测区在相交
8、区域上与中央平面相交的该相交区域到地面清洁设备的前端部，具有在0.8cm与6cm之间的范围内的以及尤其在Icm与5cm之间的范围内的间距。0016按本发明的自行式地面清洁设备的光学传感器装置具有视域，该视域不仅包括在地面清洁设备的前端部前面的区域，而且包括在地面清洁设备的左侧和/或右侧的向前延长的左边和右边的边缘区域。0017由此可以例如识别墙壁或角落，或可以识别到在前端部前面的区域内的物体。这实现了有针对性地驶近墙壁和/或物体以及例如也实现了 “轻柔地”碰撞这个物体。通过光学传感器装置的相应传感器信号，知道了地面清洁设备相对物体的相对位置且这也可以被用于驶近物体。如果碰撞到物体上，那么到该物
9、体(例如墙壁或椅腿)的间距就可以被最小化。由此产生了在物体前面的最佳的清洁结果。0018光学传感器装置能够以简单的方式构造。0019地面清洁设备的前端部尤其是地面清洁设备的朝前(基于前进直行方向)伸出最远的端部。底盘的中央平面尤其是用于底盘的对称平面，其中，布置在底盘上的(未转向的)轮装置的转动轴线例如垂直于该中央平面取向。0020有利的是，第一探测区和第二探测区至少近似地在中央平面上交会。由此产生了对称的可视区，其具有在地面清洁设备的前端部前面的区域内的最佳的物体识别。0021特别有利的是，第一发射器-接收器单元和第二发射器-接收器单元布置成至少近似地关于中央平面对称，并且尤其布置成到中央平
10、面有相同的间距。由此获得对称的视域以及因此获得物体的最佳的可探测性。这不仅可以识别在地面清洁设备的前端部前面的物体，而且可以识别在地面清洁设备的相应侧的延长的左边和右边的边缘区域上的物体。0022有利的是，光学传感器装置被布置在前端部上或前端部附近。由此获得一个向前以及也朝向旁侧的最佳的视域。能够以简单的方式避免视域的遮挡。0023有利的是，第一发射器-接收器单元和第二发射器-接收器单元分别具有用于光学发射光的发射器和用于接收光的接收器，其中，接收光包括在物体上被反射的发射光。接收光也可以包括尤其是不被用于评估的漫射光或类似物。由此能够以简单的方式特别是通过三角测量法实施光学的间距测量。002
11、4特别有利的是，第一探测区延伸超过地面清洁设备的右侧的(假想的)延长，且延伸超过地面清洁设备的前端部。右侧指的是地面清洁设备的基于前进直行方向处在右边的以及在此具有到中央平面的最大间距的点的那一侧。如果第一探测区延伸超过右侧的该延长，那么被定位在地面清洁设备旁边的物体可以被识别到。由此可以例如实施墙壁追踪。如果第一探测区延伸超过地面清洁设备的前端部，那么可以检测到处在地面清洁设备的(基于前进直行方向)的前端部前面的物体。0025出于同一个原因，有利的是，第二探测区延伸超过地面清洁设备的左侧的(假想的)延长，且延伸超过地面清洁设备的前端部。通过第一探测区和第二探测区在地面清洁设备的前端部前面的区
12、域中的重叠，获得了一个用于在地面清洁设备的前端部前面用于物体识别的被扩大的区域。0026被证实有利的是，第一探测区和/或第二探测区在相交区域上与中央平面相交的该相交区域到地面清洁设备的前端部具有在0.8cm与6cm之间的范围内的以及尤其是在Icm与5cm之间的范围内的间距。然后在自行式地面清洁设备的典型的速度下，当识别到物体时，还能实现在该物体前面的及时的减速。由此可以避免碰撞到物体上或可以实现“轻柔的”碰撞，此时速度处在预先规定的速度界限值之下。0027有利的是，第一探测区和/或第二探测区的主方向与垂直于中央平面的垂直线成在10与45之间的范围内的以及尤其是在15与35之间的范围内的角。通过
13、这个45以下(包含45 )的扁平的锐角，可以执行良好的物体识别。在实施例中该角例如约为18。0028在实施例中规定，第一发射器-接收器单元比起靠近中央平面，更为靠近地面清洁设备的左侧。由此可以实现针对探测区的主方向的较小的角，并且处在地面清洁设备的前端部前面的物体可以被提早识别。0029出于相同的原因，有利的是，第二发射器-接收器单元比起靠近中央平面，更为靠近地面清洁设备的右侧。0030作为备选还可能的是，第一发射器-接收器单元比起靠近地面清洁设备的左侧，更为靠近中央平面。由此可以良好地探测边缘区域(基于地面清洁设备的左侧的延长)。0031出于相同的原因，有利的是，第二发射器-接收器单元比起靠
14、近地面清洁设备的右侧，更为靠近中央平面。0032第一发射器-接收器单元和第二发射器-接收器单元的上述布置也可以在设置有多于两个的发射器-接收器单元时被组合起来。例如设置第一发射器-接收器单元和第二发射器-接收器单元，它们比起靠近中央平面更为靠近外侧(左侧和右侧)。设置第三发射器-接收器单元和第四发射器-接收器单元，它们则更靠近中央平面。由此可以执行针对在前端部前面的区域的提早的物体识别以及可以达到良好的边缘区域可探测性。0033在实施方式中，在第一发射器-接收器单元与第二发射器-接收器单元之间的间距要大于或等于在第一发射器-接收器单元与地面清洁设备的最靠近的外侧之间的间距、和/或在第二发射器-
15、接收器单元与地面清洁设备的最靠近的外侧之间的间距。由此在物体处在地面清洁设备的前端部前面的区域中时，尤其是可以提前识别这些物体。0034光学传感器装置例如执行间距测量。这种间距测量例如通过三角测量法实现。0035有利的是间距测量在时间上是有周期的/定时的(getaktet)。周期时间例如低于20ms。由此可以实现用于控制地面清洁设备行驶运行的良好的时间分辨。0036有利的是，刷装置布置在前端部上或前端部附近。脏污通过刷装置被带走，从而获得最佳的清洁结果。0037有利的是，光学传感器装置基于重力方向布置在刷装置的上方。由此可以将自行式地面清洁设备的外部尺寸保持得很小。由此也可以实现，光学传感器装
16、置例如不伸出于前端部，从而避免了光学传感器装置在撞击时受损。0038自行式地面清洁设备尤其被构造为清洁机器人、以及尤其是抽吸机器人。此外，自行式地面清洁设备也可以是自动控制且自动转向的，以及可以执行自动化的清洁过程。0039尤其设置控制装置，其信号有效地与光学传感器装置连接，并且该控制装置依赖于传感器信号地控制地面清洁设备的行驶运行。那么，由光学传感器装置提供的传感器信号可以被用来最优化地面清洁设备的行驶运行。0040控制装置尤其包括至少一个下列子单元:减速装置，通过该减速装置经由物体探测借助传感器信号控制地使地面清洁设备的速度可以变小；物体识别装置，通过其可以识别物体的类型和/或定向；工作站识别装置，通过其可以识别用于地面清洁设
