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1、自动搬运车的控制方法专利名称：自动搬运车的控制方法技术领域：本发明涉及一种沿预先规定的路径自动行驶而搬运物品等的自动搬运车的控制方法。背景技术：以往，已知有一种例如沿工厂内预先设定的路径行驶的自动搬运车。自动搬运车除具备驱动用电机、蓄电池等以外，还具备用于检测铺设在路面上的磁带等的导引线的检测传感器。如果在这种自动搬运车上放置工件，则能够沿铺设有导引线的既定路径进行工件的无人搬运。而且，例如还提出有一种自动搬运车的技术方案，为能广泛适应符合工厂内搬运需求的各种路径，实现了不同导引线间的换乘(例如参照专利文献1)。在此，在平行铺设的 2条导引线的间隙内，通过铺设用于使自动搬运车横行的横行导引线，
2、来实现所述2条导引线之间的换乘。而且，公开有如下技术，在从前进向横行过渡时，作为用于不使自动搬运车脱轨的方法，在横行导引线的跟前铺设斜行导引线，或者在转乘横行导引线时暂时停止。但是，在所述以往的自动搬运车中，存在以下问题。即，在横行导引线跟前铺设斜行导引线等，会导致设置方面的结构复杂化；如果在向横行导引线换乘时暂时停止，则有阻碍自动搬运车顺畅行驶导致无法迅速搬运工件之虞。专利文献1 日本国特开2009-223561号公报发明内容本发明是鉴于上述现有问题而进行的，目的在于提供一种自动搬运车的控制方法，其为用于使所述自动搬运车横行或斜行后过渡到对于新导引线的跟踪状态的控制方法，通过顺利地转乘上新导
3、引线，可缩短过渡到跟踪状态所需的时间。本发明是一种自动搬运车的控制方法，其为用于使自动搬运车横行或斜行来接近新导引线并过渡到跟踪状态的控制方法，自动搬运车具备前后2组驱动单元，个别驱动的 2根1组的驱动轮被配置在同轴上，同时根据该2根1组的驱动轮的旋转差而被旋转操纵； 及检测传感器，为了检测沿路径铺设的具有规定宽度的导引线，安装在驱动单元前进侧的正面，其特征在于，包括第1行驶步骤，通过使所述驱动单元相对于所述新导引线以进入角a前进，从而使所述自动搬运车横行或斜行来接近所述新导引线；第2行驶步骤，至少在任一个驱动单元的检测传感器检测到所述新导引线后，在该检测传感器再次变为检测不到该新导引线之前，
4、使该驱动单元保持所述进入角a原样前进；第3行驶步骤，在该第2行驶步骤之后，操纵所述驱动单元，以便能由所述检测传感器再次检测到所述新导引线；及过渡步骤，在由所述检测传感器再次检测到所述新导引线之后，执行向跟踪行驶控制的切换，操纵所述驱动单元，以跟踪该新导引线而行驶，该过渡步骤中的所述驱动单元相对于所述新导引线的进入角为比所述进入角a 小的进入角b (方案1)。采用本发明的自动搬运车的控制方法，在使所述自动搬运车过渡到对于所述新导引线的跟踪状态时，如所述第2行驶步骤所示，即使所述检测传感器检测到所述新导引线， 也不会立刻切换至跟踪行驶控制。首先，在该检测传感器再次成为检测不到所述新导引线的状态之前
5、，使所述驱动单元保持原样前进而通过。此后，操纵所述驱动单元，以便能再次检测到所述新导引线。采用该控制方法，经过如上所述的驱动单元的操纵，使所述驱动单元以比所述进入角a小的所述进入角b再次接近所述新导引线。而且，根据由所述检测传感器再次检测到所述新导引线，来执行向所述跟踪行驶控制的切换。如果是在以所述进入角b接近所述新导引线并切换至所述跟踪行驶控制的情况下，与以所述进入角a接近所述新导引线并切换至所述跟踪行驶控制的情况相比，则能够抑制脱离导引线的脱轨的可能。采用本发明的控制方法，在横行或者斜行之后，由于控制为至少任一个驱动单元通过所述新导引线，因此能够以原本会导致脱轨的进入角或者速度接近所述新导
6、引线。此后，如果抑制所述进入角并再次接近所述新导引线，则能够在抑制所述自动搬运车脱轨的可能的同时切换至所述跟踪行驶控制。如此，根据本发明的自动搬运车的控制方法，能够顺利地过渡到对于所述新导引线的跟踪状态，并能够缩短过渡所需的时间。在本发明中，所述第1行驶步骤 所述第3行驶步骤的执行次数可以是1次，也可以是2次以上。例如，如果执行次数为2次，则控制为以所述新导引线为中心，使所述驱动单元在其两侧弯曲行驶。例如，在进入角较大或所述驱动单元的速度较快的情况下等，则以使执行次数为多次从而产生上述的弯曲行驶为佳。如果控制为使这种弯曲行驶逐渐收敛， 则能够确实可靠地执行向对于所述新导引线的跟踪状态的过渡。另
7、外，所述进入角的意思是所述自动搬运车通过横行或斜行而行进的第1方向与使所述自动搬运车跟踪所述新导引线而行进的第2方向所形成的角。在所述自动搬运车横行的情况下，该进入角为约90度。该进入角比90度越小，则越容易向所述新导引线转乘。 另一方面，在该进入角超过90度的情况下，与所述第2方向相反的方向成分则包含于所述第1方向。因此，所述进入角超过90度越多，则向所述新导引线转乘的难度越高。另外，优选所述检测传感器包括在与所述驱动单元的行进方向正交的方向上延伸设置的检测区域，不仅能探测出是否检测到所述导引线，还能探测出所述检测区域的哪个部分检测到所述导引线，哪个部分未检测到，同时，根据所述检测区域内的检
8、测到的部分与未检测到的部分的组合，能够检测到构成所述导引线边缘部的导引线边缘，在所述过渡步骤中，如果所述检测传感器只检测到所述新导引线，则不执行向所述跟踪行驶控制的切换，其后，在检测到前进方向侧的导引线边缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换(方案2)。在所述过渡步骤中，所述驱动单元相对于所述新导引线从斜向进入。例如，从导引线的左侧进入时，则从所述检测区域的右侧起开始检测到所述导引线。如果在此时切换至所述跟踪行驶控制，则尽管处于原本需要左操纵的状况，但是为了能够在所述检测区域的中央检测到导引线，却存在产生反方向的右操纵之虞。另一方面，如上所述，如果是在检测到驱动单元的前进方向侧的所述导引线边缘时执行
9、向所述跟踪行驶控制的切换，则能够恰当地产生左方向的操纵，避免脱离导引线。若能避免如上所述的相反操纵，则可以使所述自动搬运车向所述跟踪行驶控制切换时的变动稳定。另外，优选所述自动搬运车具备使基于自主导航(autonomous navigation)的自律行驶成为可能的自主导航部件，所述第3行驶步骤是所述自动搬运车进行自律行驶的步骤(方案3)。在此情况下，不再需要铺设用于使所述驱动单元以进入角b前进的导引线。另外，优选所述自动搬运车具备使基于自主导航的自律行驶成为可能的自主导航部件，所述第1及第2行驶步骤是所述自动搬运车进行自律行驶的步骤(方案4)。在此情况下，在所述自动搬运车跟踪过来的导引线与所
10、述新导引线之间，不再需要铺设用于横行或斜行的导引线。因此，能够实现自动搬运车的行驶路径的布局变更容易的通用性强的自动搬运系统。另外，优选所述第1行驶步骤中的所述进入角a的控制目标值为90度(方案5)。如果将所述进入角a的控制目标值设定为90度，则能够使所述自动搬运车通过横行接近所述新导引线。如果使所述自动搬运车横行，则能够使所述第1行驶步骤中的所述自动搬运车的前后方向的行驶距离接近零。在此情况下，会产生如下优点，即能够按照所述第1行驶步骤的执行情况而将所述自动搬运车行驶的路径在所述前后方向上设计得非常紧凑。但是，如果不使相对于所述新导引线以约90度的所述进入角a进入的所述驱动单元停止而立即切换
11、至所述跟踪行驶控制，则其控制难度变得过高，会产生实现可能性变得极低的缺点。由此，如本发明所示，在使所述驱动单元以所述进入角a以横穿所述新导引线的方式通过后，以更小的所述进入角b接近所述新导引线，这一本发明的作用效应尤其有效。另外，优选对于前后2组驱动单元，分别执行所述第1 第3行驶步骤及所述过渡步骤(方案6)。在此情况下，通过对前后2组驱动单元进行相同的控制，能够使所述自动搬运车以非常顺畅的动作转乘上所述新导引线。图1是表示实施例1的自动搬运系统概要的说明图。图2是模式化地表示实施例1的自动搬运车的俯视图。图3是说明实施例1的线路传感器的检测区域的说明图。图4是表示实施例1的自动搬运车的系统构
12、成的方框图。图5是表示实施例1的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的自动搬运车的行驶路线的说明图。图6是表示实施例1的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的检测区域的轨迹的说明图。5图7是表示实施例1的其他的自动搬运系统概要的说明图。图8是表示实施例1的其他的自动搬运系统概要的说明图。 图9是表示实施例2的自动搬运系统概要的说明图。图10是表示实施例2的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的自动搬运车的行驶路线的说明图。图11是表示实施例2的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的检测区域的轨迹的说明图。符号说明1-自动搬运系统；11、12_导引线路(导引线)；121-边缘(导引线边缘)；2_自动搬运车；20
13、-车体；28-自主导航部件；281-角速度传感器；3-驱动单元；331-驱动轮； 351-线路传感器(检测传感器)；352-标识传感器；36-检测区域；360-磁性检测元件； 50-控制单元；510-行驶控制部件；512-控制切换部件；513-测位部件。具体实施例方式利用以下的实施例，对本发明的实施方式进行具体说明。(实施例1)本实施例涉及用于使自动搬运车2沿预先规定的路径自动行驶的控制方法。使用图1 图8，对本实施例的内容进行说明。如图1及图2所示，本实施例是关于用于使自动搬运车2通过横行过渡到对于新导引线路12的跟踪状态(转乘)的控制方法的例子，自动搬运车2具备前后2组驱动单元3，个别驱动
14、的2根1组的驱动轮331被配置在同轴上；及线路传感器351 (检测传感器)， 用于检测沿路径铺设的具有规定宽度的导引线路(导引线)11、12。该自动搬运车2的控制方法包括第1行驶步骤，自动搬运车2通过横行接近导引线路12 ；第2行驶步骤，在驱动单元3的线路传感器351检测到导引线路12后，在再次变为检测不到导引线路12之前，使驱动单元3保持原样前进；第3行驶步骤，在该第2行驶步骤之后，操纵驱动单元3，以便能由线路传感器351 再次检测到导引线路12;及过渡步骤，根据由线路传感器351再次检测到导引线路12，执行向跟踪行驶控制的切换，操纵驱动单元3，以跟踪导引线路12而行驶。下面，对于该内容进行
15、详细的说明。如图1所示，本实施例的自动搬运系统1例如是在汽车等的组装工厂等引进的无人搬运系统。在形成汽车零件等的工件装载或者卸载的工作基地的工位之间，如果引进使自动搬运车2自动行驶的自动搬运系统1，则能够实现极为高效的搬运系统。尤其是本实施例的自动搬运系统1包括自动搬运车2不依靠导引线路而进行自律行驶的自律行驶区间而构成。首先，针对应用于本实施例的自动搬运系统1的自动搬运车2进行说明。如图2 所示，自动搬运车2具备在包括装载汽车零件等工件的货箱(省略图示)的前后方向上较长的车体20。车体20的大小在前后方向上约为1. 4m,宽约为0. 5m。在车体20上，除了在前后方向的2处配置有驱动单元3之
16、外，还搭载有控制单元50(图4)及未图示的蓄电池。 在相当于2组驱动单元3的前后方向的中间的底面，由万向车轮构成的辅助轮(省略图示) 安装在左右两侧。如图1 图4所示，驱动单元3具备在同轴上并列配置的2根1组的驱动轮331 ； 及与这些驱动轮331个别对应并分别独立地可旋转控制的2台驱动电机310。驱动单元3 根据被个别驱动的两侧的驱动轮331的旋转差而被操纵。在本实施例的驱动单元3中，操纵范围设定为能够覆盖360度全周。在驱动单元3的前面部分，线路传感器351配设在中央，同时在偏离线路传感器 351的位置上配置有标识传感器352。这些传感器被安装为随驱动单元3的操纵而转动，始终位于驱动单元3前进侧的正面。线路传感器351是检测磁带即导引线路11、12等的磁性的检测传感器。本实施例的线路传感器351是在横向上排列有多个较小的磁性检测元件360的传感器(参照图3)， 具备在与驱动单元3的行进方向正交的方向上宽度较宽的横宽约8cm的检测区域36。线路传感器351能够针对检测区域36内的各磁性检测元件360个别探测出是否已检测到磁性。 通过本实
