《用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法》由会员分享，可在线阅读，更多相关《用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法本发明公开了一种用于机器人清洁器的对接站，所述对接站包括：第一发射单元，用于沿第一方向发射第一对接导向信号，使得由位于第一短距离对接导向区中的机器人清洁器感测的第一对接导向信号能够区别于由位于第一长距离对接导向区中的机器人清洁器感测的第一对接导向信号；其中，第一对接导向信号至少包括第一信号脉冲和具有大于第一信号脉冲的振幅的振幅的第二信号脉冲；并且第一信号脉冲和第二信号脉冲在单个信号帧内被发射。【专利说明】用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法000
2、1本申请是申请日为2010年6月18日、申请号为201010208702.0的母案申请的分案申请。【技术领域】0002本公开的一个或多个实施例涉及一种包括机器人清洁器和对接站的机器人清洁器系统。【背景技术】0003术语“机器人清洁器”是指在不需要用户操纵的情况下在具有预定范围的工作区内移动的同时执行诸如从地板吸取灰尘、杂质或类似物的清洁操作的装置。机器人清洁器使用传感器或相机测量到位于工作区内的诸如家具、办公用品或墙壁的障碍物的距离，并且在移动的同时使用测量的信息在不与障碍物碰撞的情况下执行预定操作。0004机器人清洁器在将被清洁的区域内自行移动的同时进行自动清洁，然后移动到对接站以给机器人清
3、洁器的电池充电或允许将机器人清洁器内所含有的灰尘处理掉。【发明内容】0005因此，本公开的一方面提供一种在没有多个对接信号重叠的重叠区的情况下被引导到对接位置以被对接的机器人清洁器、一种包括所述机器人清洁器和对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。0006本公开的另一个方面提供一种用于测量对接信号的周期以检测反射波的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。0007本公开的另一方面提供一种被构造成将多个对接信号与相同的数据码匹配以指示多条区域信息的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所
4、述对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。0008本公开另外的方面在随后的说明书中被部分地说明，并且部分从说明书清楚呈现，或者可以通过对本公开的实践而获悉。0009在本公开的一方面中，提供了一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁系统包括:对接站，所述对接站用于:在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区；和机器人清洁器，所述机器人清洁器用于当感测到对接导向信号时沿第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动到对接区，和沿对接区
5、移动以在到达对接区时执行对接。0010对接站可以在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，以形成对接区。0011对接站可以包括第一发射单元、第二发射单元、第三发射单元，所述第一发射单元和所述第二发射单元用于所述从对接站的主体的前部的两侧发射对接导向信号，所述第三发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号。0012第一发射单元和第二发射单元可以包括第一发光单元和第二发光单元、以及第一遮挡板和第二遮挡板，所述第一发光单元和所述第二发光单元用于生成对接导向信号，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板分别用于阻挡通过第一透镜单元或第二透镜单元的一些对接导向信号以减
6、小对接导向信号的扩散角。0013机器人清洁器还可以包括第一透镜单元和第二透镜单元，所述第一透镜单元和所述第二透镜单元设置在第一发光单元和第二发光单元的外部以扩散对接导向信号。0014第三发射单元可以包括第三发光单元和导向部，所述第三发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得对接信号在预定角范围内形成。0015根据本公开的另一方面，提供了一种对接站，所述对接站包括:至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于:在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为
7、第一对接导向区和第二对接导向区，其中，发射单元以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号，并且发射所述信号。0016以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可以包括:以一个信号的形式形成具有大振幅的到达第一对接导向区和第二对接导向区的信号和具有小振幅的仅到达第二对接导向区的信号。0017以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可以包括:以一个信号的形式形成具有不同振幅的信号，使得只有具有大振幅的信号作为第一对接导向区内的数据位被分析，而具有大振幅的信号和具有小振幅的信号都作为第二对接导向区内的数据位被分析。0018用于发射对
8、接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。0019对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光单元的外部以扩散对接导向信号。0020对接站还可以包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与第一对接导向区或第二对接导向区不重叠的对接区。0021用于发射对接信号的发射单元可以包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得在预定角范围内在主体的前侧的中心部处形成对接信号。0022根据本公开的另一
9、方面，提供了一种对接站，所述对接站包括:至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于:在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，其中，包括在对接导向信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。0023将多个高周期的延迟时间调节到不同的长度的步骤可以包括:将多个高周期的连续高周期的延迟时间调节到不同的长度。0024对接站还可以包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与第一对接导向区或第二对
10、接导向区不重叠的对接区，其中，包括在对接信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。0025将多个高周期的延迟时间调节到不同的长度的步骤可以包括:将多个高周期的连续高周期的延迟时间调节到不同的长度。0026用于发射对接信号的发射单元可以包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得在预定角范围内在主体的前侧的中心部处形成对接信号。0027用于发射对接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。0028对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光
11、单元的外部以扩散对接导向信号。0029根据本公开的又一方面，提供了一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括以下步骤:检查机器人清洁器是否需要在对接站处被对接；如果机器人清洁器需要被对接，使机器人清洁器朝向第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动，所述第一对接导向区距离对接站形成预定距离或更长距离，所述第二对接导向区在距离对接站的所述预定距离内形成；如果感测到边界，使机器人清洁器沿边界移动以到达在预定角范围内在对接站的前侧的中心部处形成的对接区；以及如果机器人清洁器到达对接区，使机器人清洁器沿对接区移动，以在对接站处对接机器人清洁器。0030感测边界的步骤可以包括:如果机器人清洁器首先位于第
12、一对接导向区内，则使机器人清洁器沿对接站的方向移动，并且当机器人清洁器沿对接站的方向移动的同时到达第二对接导向区时，确定机器人清洁器位于边界处。0031感测边界的步骤可以包括:如果机器人清洁器首先位于第二对接导向区内，则使机器人清洁器沿与对接站的方向不同的方向移动，并且当机器人清洁器在移动的同时到达第一对接导向区时，确定机器人清洁器位于边界处。0032根据本公开的实施例，因为通过将简单的部件安装在对接站内而形成对接区，因此可减小与部件相关联的制造成本。0033根据本公开的实施例，因为对接信号的周期被测量以区分对接信号与反射波，因此可防止机器人清洁器沿不期望的方向移动。此时，通过改变对接信号的长
13、度容易将对接信号与反射波区分开。0034根据本公开的实施例，机器人清洁器通过将多条区域信息包括在一个对接导向信号内而迅速检查对接导向信号的区域信息。【专利附图】【附图说明】0035以下结合附图，本公开的这些和/或其它方面将从实施例的以下说明清楚呈现并且更加易于被认识，其中:0036图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的外观立体图；0037图2是根据本公开的实施例的机器人清洁器的立体图；0038图3A是根据本公开的实施例的对接站的前立体图；0039图3B是根据本公开的实施例的对接站的后立体图；0040图4是包括在根据本公开的实施例的对接站的发射单元的放大图；0041图5是根据本公开的实施例
14、的对接站的控制块图；0042图6是根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制块图；0043图7是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的操作原理的示意图；0044图8是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器的对接过程的流程图；0045图9A、9B、9C和9D是显示根据本公开的实施例的反射波的检测原理的视图；和0046图10A、IOBUOCdP IOD是显示根据本公开的实施例的将多个对接信号与一个数据码相匹配并且形成多条区域信息的原理的视图。【具体实施方式】0047以下详细说明本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中被示出。0048图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的外观立体图，而图2是根据
15、本公开的实施例的机器人清洁器的立体图。0049图3A是根据本公开的实施例的对接站的前立体图，图3B是根据本公开的实施例的对接站的后立体图，而图4是包括在根据本公开的实施例的对接站中的发射单元的放大图。0050如图1和图2中所示，机器人清洁器系统包括机器人清洁器20和用于给机器人清洁器20的电池充电的对接站10。0051参照图2，机器人清洁器20包括:主体22，所述主体形成所述机器人清洁器的外观；接收单元210a-210d，所述接收单元安装在主体22的前侧和后侧以接收从对接站10发射的信号；和驱动轮24，所述驱动轮安装在主体22的下侧以使机器人清洁器20移动。0052机器人清洁器20的接收单元210a_210d接收从对接站10发射的对接信号或对接导向信号。虽然可以使用其它位置和数量，但是在根据本公开的实施例的机器人清洁器20的接收单元210a-210d中，两个接收单元安装在主体22的前侧的中心部上，两个接收单元安装在主体22的后部的两侧。0053机器人清洁器20的驱动轮24安装在主体22的左侧和右侧，并且被电动机驱动单元(未示出)独立驱动以使机器人清洁器20沿期望的方向移动。用于支撑主体22并且使机器人清洁器20平滑移动的多个辅助轮(例如，小脚轮)可以安装在驱动轮24的前侧和后侧。0054参照图3A和图3B，对接站1
