《自主代客泊车地图与定位技术要求》解读

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1、 自主代客泊车地图与定位技术要求解读Automated valet parkingTechnical requirements for mapping and positioning易图通科技（北京）有限公司-自动驾驶产品开发中心北京 2022.05汤咏林 自主代客泊车地图与定位需求我是谁？我在哪？去往哪？能否去？怎么去？应用场景精准定位地点查询安全预警路径方式停车场、停车场运营服务平台、AVP、无人驾驶等。GNSS、RTK、SlAM、VIO（视觉惯性里程计）、FLD（特征定位数据）、UWB等。停车场及车位查询、ODD范围、兴趣点、停靠泊车（如上下车点/充电）等。障碍物、安全冗余、禁区、限制管

2、控、危险路段、预警措施等。全/局规划、最短距离、最短时间、节能路线、车位推荐等。 01标准任务来源 标准任务来源2020.10.16中国智能网联汽车产业创新联盟AVP工作组会议决议，进一步完善、扩展 T/CSAE1562020自主代客泊车系统总体技术要求标准，计划2021年开展T/CSAE1562020系列子标准研制；确定了自主代客泊车地图与定位技术要求等五项子标准研制计划，并委托易图通牵头研制自主代客泊车地图与定位技术要求标准，宜兼顾T/CSAE1562020文件中7.1、7.2及7.3节内容的继承、衍生、延伸及系列子标准之间的衔接与协同。易图通科技（北京）有限公司作为中国智能网联汽车产业创

3、新联盟AVP工作组成员单位，于2021.7.28已按中国汽车工程学会标准（CSAE）制修订管理办法有关规定正式通过自主代客泊车地图和定位技术要求立项审查，并列入中国汽车工程学会标准研制计划（文件号中汽学函【2021】129 号，研制任务书号为 2021-36）。注：易图通是 T/CSAE 1562020自主代客泊车系统总体技术要求总标准中地图与定位相关章节的主要执笔单位。 02标准编制意义 标准研制背景目前自主代客泊车（AVP）系统仅有T/CSAE 1562020自主代客泊车系统总体技术要求，还没有完善的标准体系，无法供主机厂与供应商开展产品设计与制造,且T/CSAE 1562020仅对地图和

4、定位部分做了综合概述性的要求,尚需补充、扩展、丰富并细化相关内容，并增加技术指标要求、监测与评测参考等。AVP任务组希望能够借助目前行业内的主机厂与AVP产品供应商在产品方面的开发与项目应用经验，进一步T/CSAE 1562020细化并丰富地图与定位方面技术标准，规范产品设计和供应的标准。该标准的建立有利于全行业推动AVP产品落地的进度，提高研发效率、打通企业壁垒，建立统一的安全技术要求，为日后产品安全验证提供明确的依据，推动我国AVP产业发展。总标准子标准 标准相关需求基础记忆泊车升级诉求应用场景相对简单产品工程商业趋势010203AVP产品和商业化正进入公众视野,百度、博世、法雷奥、恒润、

5、纵目、驭势等均推出了相应方案，并与奔驰、上汽、长城、吉利、一汽、长安、广汽等展开了相应合作，未来将发布多款量产车型。国内外传统主机厂、Tier1以及新造车势力在近年对自动代客泊车量产落地进行未来规划，也有少量主机厂及新造车势力已推出或即将推出具备AVP功能的车型。不同于面向开放城市、高速工况的L4/L5级自动驾驶乘用车，低速且车中无人的自动代客泊车应用环境相对简单，行人出入较少的车库对应自动驾驶系统发生事故的风险系数及立法难度更小。 国内外相关标准情况目前国外的相关标准有ISO16787,仅有针对的技术为（APS）泊车辅助系统标准，随着技术的发展，该标准对目前可以在无人状态下进入停车场并完成泊

6、车的代客泊车（AVP）功能并不能良好的提供参考标准并提供规范。另外，也并无针对AVP地图及定位技术方面的综合性标准。相关国际或国外标准发布情况国内相关标相关标准体系中位置目前还未构成体系，国内暂无AVP地图与定位技术方面的综合标准，仅有自主代客泊车系统总体技术要求标准，本标准自主代客泊车地图与定位技术要求目前也是为了填补空白，属自主代客泊车系统总体技术要求系目前仅有 T/CSAE1562020自主代客泊车系统总体技术要求标准，但T/CSAE1562020仅明确了总体要求，自主代客泊车地图与定位技术要求、自主代客泊车系统测试规范、自主代客泊车车-场通信系统应用层及应用数据交互规范、自主代客泊车停

7、车场技术要求、记忆泊车系统技术要求等标准同属T/CSAE1562020系列子标准。列子标准，需兼顾总标准的继承、修正、衍生、准延伸及系列子标准之间的衔接与协同。可能会间参考GBT 38044-2019道路内电子泊车系统及关设备技术要求相关内容。系相关国际或国外标准采用程度考虑到国内实际情况、交通道路及停车场等工况、驾驶习惯、技术与商业发展不一致等情况，暂不采用国际或国外相关标准；主要参考国内相关地图与AVP标准。 03标准编制单位 标准研制单位四维图新、中电昆辰、香港应用科技研究院、浙江测科院、全电智领、高德、探维科技、中移信息、福特汽车、清研讯科、北汽新能源、北汽集团、一汽、东软睿驰、博泰悦

8、臻、联通智网、优米创新长安汽车、国汽智联、易航远智、驭势科技、大有时空、百度网讯、纵目科技、德赛西威、清华大学易图通云贯玉衡、海康汽车、极氪汽车、停简单、喜泊客、初速度、长城汽车、江铃汽车、佛吉亚歌乐、中国联通、中科院空天创研院、广汽研究院、晶众地图、国汽智图通用中国、均联智行、上汽通用五菱、嘀嘀无限科技、特来电、新页科技、预位科技、华为、亿咖通、采埃孚、大轩科技、奥迪中国、保时捷、淞泓智能注：1+57=58单位 04标准编制过程 标准编制过程2020.102021.032021.052021.072021.092021.122022.05组建预编制工作组确定大纲划分分工提交正式立项申请通过正

9、式立项审查完成征求意见稿件提交标准报批审查完成标准报批公示2021.012021.042021.062021.082021.102022.042022.06研讨标准框架大纲确定内容与撰稿人完成标准初始稿件研讨各子标准衔接开启公开征求意见完成正式报批审查完成正式标准发布 05标准核心简述 标准主要技术内容本标准是T/CSAE1562020系列子标准之一，是对T/CSAE1562020标准中地图与定位部分内容的继承、兼容、衍生、延伸及扩展等，并支持T/CSAE 1562020系列子文件之间的衔接与协同。参阅本标准前宜了解T/CSAE1562020整个标准，应熟悉T/CSAE 1562020标准中7

10、.1、7.2及7.3节内容。本标准中提出的自主代客泊车地图与定位技术要求同时适用于单车智能方案、场端智能方案以及车场结合方案，通用性高。本标准与国内发布的相关地图标准互不冲突，因T/CSAE 1562020已引用或参考了国内外相关标准，本标准不再单独引用与说明。目前国外并无针对AVP地图及定位技术方面的综合性标准仅有T/CSAE 1562020可参考，但并无完整的地图与定位技术指标。本标准侧重自主代客泊车（AVP）的地图与定位产品技术方面的标准化要求，可指导图商、定位厂商、整车厂（OEM）、系统供应商（Tier1）、零子部件供应商（Tier2n）、定位运营商以及通信运营商与停车场运营商的AVP

11、系统中地图与定位产品开发设计等。目前最新版本下载地址：http:/csae.sae-china.org/portal/detail?detailType=project&id=8d39136efa34d55d7dc484c23f12fec0 地图技术要求本标准地图技术要求是对总体标准的补充和延伸，在总体要求的基础上，增加了停车场动态交通信息、场景融合信息、场内外车辆交接信息、场（路）侧智能设备信息以及自定义的其他扩展信息等相关地图数据信息。停车场动态信息停车场动态信息包含停车场内或出入口关联道路上实时发生的，会对泊车过程或行人通行产生影响的一系列动态信息。注：部分资料、素材等来源于互联网。 地

12、图技术要求-续11停车场动态信息会对车辆行驶或泊车过程产生影响的动态信息1.1动态对象表对总体标准内容进行扩展，动态对象类型、关联地图元素、影响后果（未知|关闭|缓慢）等1.21.31.41.51.61.71.81.92停车场动态信息表类型、限制对象|类型、关闭时间段|楼层|分区、限制车辆类型、状态（空闲|忙碌|满停）、剩余车位数、关联动态对象类型（交通管制|交通事故|占路施工等）、关联动态对象停车场道路动态类型表停车场车道动态类型表停车场车位动态信息表停车场道路附属物动态信息表停车场出入口动态信息表停车场上下车点动态信息表停车场定位标志动态信息表场景融合信息类型（交通管制|交通事故|占路施工

13、等）、关联动态对象类型（占用|空闲|故障|已预约）、关联动态对象类型（正常|取消|维修|损坏）、关联动态对象类型（其他|开放|封闭|受限开放）、限制对象|类型、关闭时间段、限制车辆类型、状态（空闲|忙碌）、关联动态对象类型（空闲|忙碌|关闭）、前方排队车辆数、允许等待时长、关联动态对象类型（正常|取消|维修|损坏）、关联动态对象表达为停车场信息表、道路与停车场融合信息表2.12.23停车场信息表对总体标准内容进行扩展，编号|名称|地址|车位数|楼层数|停车场类型|可停车楼层数|可停车位数|停车场性质|营业时间|出入口数融合场景类型（出口|入口|跨层连接路|上车点|下车点|接驳点）、所在停车楼层

14、、关联地图元素描述接管原因（其他|下车|接驾|车辆故障|道路故障|系统故障|天气原因）、故障位置、接管位置、指定接管位置类型（智能路灯杆|可变电子语义标牌|摄像机|雷达等）、关联停车场道路、所在停车场楼层支持数据扩展与衍生。未涵盖内容根据需求自行规定。道路与停车场融合信息表停车场车辆交接区信息场（路）侧智能设备信息其他扩展信息45 地图技术要求-续2场景融合信息：自主代客泊车系统地图数据应支持与车道级导航数据及道路级导航数据的衔接。 地图技术要求-续3停车场车辆交接区信息场（路）端智能设备信息停车场车辆交接区是指用户和车辆可以发生驾驶行为交接的场（路）端智能设备是指设置于停车场道路路侧或场端，用于场（路）端信息采集、感知、计算、传输的自动化、智能设施设备。地点。停车场车辆交接区位置可以位于停车场内部，也可以位于停车场出入口外部。