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1、ABB机器人高机器人高级指令指令NWE技术研发部 自动化应用 目录目录运动控制指令运动控制指令 外轴激活指令外轴激活指令计数指令计数指令 输入输出指令输入输出指令程序运行停止指令程序运行停止指令 例行程序调用指令例行程序调用指令计时指令计时指令 中断指令中断指令通信指令通信指令 中断运动指令中断运动指令程序流程指令程序流程指令 故障处理指令故障处理指令坐标转换指令坐标转换指令 运动触发指令运动触发指令2022/5/13运动控制指令AccSet VelSetConfJ ConfLSingArea PathReasolSoftAct SoftDeact2022/5/13运动控制指令运动控制指令-A
2、ccSet AccSet Acc,Ramp; Acc:机器人加速度百分率机器人加速度百分率(num) Ramp:机器人加速度坡度机器人加速度坡度(num)应用应用 当机器人运行速度改变时当机器人运行速度改变时对所产生的相对所产生的相应加速度进行限制应加速度进行限制使机器人高速运行时使机器人高速运行时更平缓更平缓但会延长循环时间但会延长循环时间系统默认值系统默认值为为AccSet 100,100;2022/5/13运动控制指令运动控制指令-AccSet实例实例限制限制l机器人加速度百分率最小值为机器人加速度百分率最小值为20小于小于20以以20计计机器人加速度坡度最小值为机器人加速度坡度最小值为
3、10小于小于10以以10计计l机器人冷启动机器人冷启动新程序加载与程序重置后新程序加载与程序重置后系统系统 自自动设置为默认值动设置为默认值accelerationAccSet 100,100i.e.normalaccelerationAccSet 30,100accelerationAccSet 100,30Time2022/5/13运动控制指令运动控制指令-VelSet VelSet Override,Max; Override:机器人运行速度机器人运行速度% (num) Max:最大运行速度最大运行速度mm/s (num)应用应用 对机器人的运行速度进行限制对机器人的运行速度进行限制机器
4、人运动机器人运动指令中均带有运行速度指令中均带有运行速度在执行运动速度控在执行运动速度控制指令制指令VelSet后后实际运行速度为运动指令实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率规定的运行速度乘以机器人运行速率并且并且不超过机器人最大运行速度不超过机器人最大运行速度系统默认值为系统默认值为VelSet 100,5000;2022/5/13運動控制指令運動控制指令-VelSet實例實例 VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000T:=5,z10,to
5、ol1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;500mm/s800mm/s10s800mm/s1000smm/s1000mm/s6.25s2022/5/13運動控制指令運動控制指令-VelSet限製限製l機器人冷啟動機器人冷啟動新程序載入與程序重置後新程序載入與程序重置後系系統自動設置為默認值統自動設置為默認值l機器人使用參變量機器人使用參變量T時時最大運行速度將不最大運行
6、速度將不起作用起作用lOverride對數據對數據(speeddate)內所有項都起作內所有項都起作用用例如例如TCP方位及外軸方位及外軸但對焊接參數但對焊接參數welddate與與seamdate內機器人運動速度不起內機器人運動速度不起作用作用lMax只對速度數據只對速度數據(speeddate)內內TCP這項起這項起作用作用2022/5/13運動控制指令運動控制指令-ConfJ ConfJOn Off;On: 啟動軸配置數據啟動軸配置數據 (switch)關節運動時關節運動時機器人移動至絕對機器人移動至絕對ModPos點點如果無法到達如果無法到達程序將停止運行程序將停止運行Off: 默認默
7、認H軸配置數據軸配置數據 (switch)關節運動時關節運動時機器人移動至機器人移動至ModPos點點軸軸配置數據默認為當前最接近值配置數據默認為當前最接近值2022/5/13運動控制指令運動控制指令-ConfJ應用應用 對機器人運行姿態進行限製與調整對機器人運行姿態進行限製與調整程序運行時程序運行時使機器人運行姿態得到控制使機器人運行姿態得到控制系統默認值為系統默認值為ConfJOn;實例實例 ConfJOn; . ConfJOff;限製限製l機器人冷啟動機器人冷啟動新程序載入與程序重置後新程序載入與程序重置後系統系統自動設置為默認值自動設置為默認值2022/5/13运动控制指令运动控制指令
8、-ConfL ConfLOn Off;On:启动轴配置数据启动轴配置数据(switch)直线运动时直线运动时机器人移动至绝对机器人移动至绝对ModPos点点如果无法到达如果无法到达程序将停止运行程序将停止运行Off:默认默认H轴配置数据轴配置数据(switch)直线运动时直线运动时机器人移动至机器人移动至ModPos点点轴轴配置数据默认为当前最接近值配置数据默认为当前最接近值2022/5/13運動控制指令運動控制指令-ConfL應用應用 對機器人運行姿態進行限製與調整對機器人運行姿態進行限製與調整程序運行時程序運行時使機器人運行姿態得到控制使機器人運行姿態得到控制系統默認值為系統默認值為Con
9、fLOn;實例實例 ConfLOn; . ConfLOff;限製限製l機器人冷啟動機器人冷啟動新程序載入與程序重置後新程序載入與程序重置後系統系統自動設置為默認值自動設置為默認值2022/5/13運動控制指令運動控制指令-SingArea SingAreaWrist Off;Wrist: 啟動位置方位調整啟動位置方位調整 (switch)機器人運動時機器人運動時為了避免頻繁死機為了避免頻繁死機位置點位置點允許其方位值有些許改變允許其方位值有些許改變例如例如在五軸零在五軸零度時度時機器人四六軸平行機器人四六軸平行Off: 關閉位置方位調整關閉位置方位調整 (switch)機器人運動時機器人運動時
10、不允許位置點方位改變不允許位置點方位改變是是機器人的默認狀態機器人的默認狀態2022/5/13運動控制指令運動控制指令-SingArea應用應用 當前指令通過對機器人位置點姿態進行些當前指令通過對機器人位置點姿態進行些 許改變許改變可以絕對避免機器人運行時死機可以絕對避免機器人運行時死機 但是但是機器人運行路徑會受影響機器人運行路徑會受影響姿態得不姿態得不 到控制到控制通常使用與通過複雜姿態點通常使用與通過複雜姿態點絕對絕對 不能作為工作點使用不能作為工作點使用實例實例 SingAreaWrist; . SingAreaOff;2022/5/13運動控制指令運動控制指令-SingArea限製限
11、製l以下情況機器人將自動恢復默認值以下情況機器人將自動恢復默認值 SingAreaOff -機器人冷啟動機器人冷啟動 -系統重新載入新的程序系統重新載入新的程序 -系統重置系統重置(Start From Beginning)2022/5/13運動控制指令運動控制指令-PathResol PathResol PathSampleTime; PathSampleTime : 路徑控制路徑控制% (num)應用應用 當前指令用於更改機器人主機系統參數當前指令用於更改機器人主機系統參數;調整機器人路徑采樣時間調整機器人路徑采樣時間從而達到控制從而達到控制機器人運行路徑的效果機器人運行路徑的效果通過此指
12、令可以通過此指令可以提高機器人運動精度或縮短循環時間提高機器人運動精度或縮短循環時間路路徑控制默認值為徑控制默認值為100%調整範圍為調整範圍為25%-400%路徑控制百分比越小路徑控制百分比越小運動精度越高運動精度越高占用占用CPU資源也越多資源也越多2022/5/13運動控制指令運動控制指令-PathResol實例實例 MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態機器人在臨界運動狀態(重載重載高速高速路徑變化路徑變化複雜情況下接近最大工作區域複雜情況下接近最大工作區域)增加路徑控制增加路徑控制值值可避免頻繁死機可避免頻繁死機外軸以
13、很低的速度與機器外軸以很低的速度與機器人聯動人聯動增加路徑控制值增加路徑控制值可避免頻繁死機可避免頻繁死機 機器人進行高頻率擺動弧焊時機器人進行高頻率擺動弧焊時需要很高的路徑需要很高的路徑采樣時間采樣時間需要減小路徑控制值需要減小路徑控制值機器人進行小機器人進行小範圍複雜運動時範圍複雜運動時需要很高的精度需要很高的精度需要減小路需要減小路徑控制值徑控制值2022/5/13運動控制指令運動控制指令-PathResol限製限製l機器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值機器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值否則否則機器人將默認一個停止點機器人將默認一個停止點并且顯示錯誤并且顯示錯誤信息信息5014
14、6l機器人在更改路徑控制值時機器人在更改路徑控制值時機器人被強製停止機器人被強製停止運行運行機器人將不能立刻恢復正常運行機器人將不能立刻恢復正常運行(Restart)l以下情況機器人將自動恢復默認值以下情況機器人將自動恢復默認值100% -機器人冷啟動機器人冷啟動 -系統載入新的程序系統載入新的程序 -程序重置程序重置(Start From Beginning)2022/5/13運動控制指令運動控制指令-SoftAct SoftActMechUnit,Axis,SoftnessRampMechUnit 軟化外軸名稱軟化外軸名稱 (mechunit)Axis: 軟化外軸號碼軟化外軸號碼 (num
15、)Softness: 軟化值軟化值% (num)Ramp: 軟化坡度軟化坡度% (num)應用應用 當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統軟化值範圍軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍軟化坡度範圍=100%,此此指令必須與指令指令必須與指令SoftDeact同時使用同時使用通常不使通常不使用於工作位置。用於工作位置。2022/5/13運動控制指令運動控制指令-SoftAct實例實例 SoftAct 3,20; SoftAct 1,90Ramp:=150; SoftAct MechUnit:=Orbit1,1,40Ramp:=120;限製限製l機器人被
16、強製停止運行後機器人被強製停止運行後軟伺服設置將自動失效軟伺服設置將自動失效l同一轉軸軟化伺服不允許被連續設置兩次同一轉軸軟化伺服不允許被連續設置兩次. .SoftAct 3,20; SoftAct 3,20;SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool;. SoftAct 3,20; .2022/5/13運動控制指令運動控制指令-SoftDeact SoftDeact Ramp Ramp: 軟化坡度軟化坡度=100% (num)應用應用 當前指令用於使軟化機器人主機或外軸伺服系統當前指令用於使軟化機器人主機或外軸伺服系統指令指令SoftAct失效。失效。實例實例 SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeactRamp:=150;2022/5/13外軸激活指令ActUnit DeactUnit2022/5/13外軸激活指令外軸激活指令-ActUnit ActUnit MecUnit MecUnit: 外軸名外軸名 (mecunit)應用應用 將機器人一個外軸激活將機器人一個外軸激活例如例如當多個外當多個外軸公
