发那科机器人程序员课件

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1、课程名称：程序员 A上海发那科机器人有限公司2022/5/141ppt课件第一章第一章第一章第一章 安全安全安全安全1第二章第二章第二章第二章 机器人单元机器人单元机器人单元机器人单元2第三章第三章第三章第三章 零点复归零点复归零点复归零点复归3第四章第四章第四章第四章 坐标系设置坐标系设置坐标系设置坐标系设置4第五章第五章第五章第五章 程序的管理程序的管理程序的管理程序的管理5第六章第六章第六章第六章 指令指令指令指令6第七章第七章第七章第七章 备份备份备份备份/ / / /加载加载加载加载7第八章第八章第八章第八章 基本保养基本保养基本保养基本保养8第九章第九章第九章第九章 机器人易耗品介

2、绍机器人易耗品介绍机器人易耗品介绍机器人易耗品介绍9目目 录录2ppt课件安全操作规程 1示教和手动机器人示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。 第一章第一章 安全安全13ppt课件安全操作规程2生产运行生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必

3、须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。4ppt课件 机器人机器人控制柜控制柜系统软件系统软件周边设备周边设备第二章第二章 机器人单元机器人单元2、机器人的概论绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机 一、机器人6ppt课件弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等 2、机器人的应用3、机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC Robot R-2000iB210F如：R

4、-2000iB/210F7ppt课件控制柜型号位于控制柜门控制柜型号位于控制柜门右右上角。上角。目前在用的主要型号有：目前在用的主要型号有：R-J3R-J3i iB B、R-J3R-J3i iC C、R-30R-30i iA A、R-30R-30i iB B等等。如：R-30iB8ppt课件手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 4、机器人的主要参数9ppt课件在线编程: 围栏内围栏内围栏外围栏外5、机器人的编程方式10ppt课件离线编程: 11ppt课件环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: 75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应

5、有结露现象；振动:0.5G(4.9M/s2) ;6、机器人的安装环境12ppt课件High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手Remote TCP 7、机器人的特色功能13ppt课件 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。1.TP示教时影响因素：a.示教坐标系b.速度倍率围栏内围栏内围栏外围栏外8、机器人的运动14ppt课件 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。2.执行程序时影响因素：a.运动指令的4要素：运动类型、位置信息

6、 、运动速度、定位类型b.速度倍率15ppt课件Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) 二、系统软件Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Dispense Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割16ppt课件三、控制器三、控制器R-30iB A柜：柜：1、控制柜介绍R-30iB B柜：柜：17ppt课件R-30iA A柜（分离式）：柜（分离式）：R-30iA A柜柜18ppt课件R-30iA B柜：柜：19ppt课件R-30iA Mate 柜：柜：20ppt课件Breaker断路器断路器T

7、P 示教盒示教盒操作面板操作面板 2、控制柜部件21ppt课件Emergency Stop button 急停按钮急停按钮Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption22ppt课件操作面板电路板操作面板电路板直流风扇直流风扇主板主板电源供给单元电源供给单元门板风扇门板风扇伺服放大器伺服放大器风扇单元风扇单元线路断路器线路断路器背板槽背板槽急停单元急停单元23ppt课件再生电阻再生电阻变压器变压器24ppt课件伺服放大器主板热交换机急停单元25

8、ppt课件常用的TP种类 单色TP彩色TP最新TP示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四四、示教盒、示教盒26ppt课件功能键返回主菜单分屏键单步/连续切换复位键辅助菜单键资料/数据键切换运动组程序选择运动键速度倍率用户键切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序退格键回车键项目选择下一页-功能键切换暂停编辑3、TP 操作键27ppt课件 条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。R-J3iBR-30iA / R-30iB2，断路置，断路置ON1，

9、按下启动按钮，按下启动按钮1，断路置，断路置ON开机：开机：五、通电五、通电 / 关电关电28ppt课件 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。免损坏。R-J3iBR-30iA / R-30iB2，断路置，断路置ON1，按下启动按钮，按下启动按钮1，断路置，断路置ON关机：条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。29ppt课件 + +按住按住SHIFT SHIFT （任意一个）（任意一个）按住按住DE

10、AD MANDEAD MAN（任意一个）（任意一个）按住运动按住运动键键ON/OFFON/OFF开关为：开关为：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH为：为：T1/T2 T1/T2 选择所需要选择所需要的坐标的坐标六、点动机器人六、点动机器人1、点动机器人的 条件30ppt课件2、坐 标介绍J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINT1.WORLD2.JGFRM3.USERX Y Z注：工具坐标系需要在编程前先进行定义。TOOL注：用户自定义前，该三种坐标 位置与方向完全重合31ppt课件 零点复归机器人时需要将机器人的机械机械信息信息与位置位置信息信息 同步同步，来定义机器人的

11、物理位置。机械信息位置信息同步第三章第三章 零点复归零点复归332ppt课件零点零点丢丢失，需要进行零点复归的情况：失，需要进行零点复归的情况：机器人执行一个初始化启动；SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC；更换马达；机械拆卸 ；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；33ppt课件Mastering的方法的方法解释解释Jig mastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门

12、的校正工具完成。Mastering at the zero-degree positions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Single axis mastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Quick mastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时

13、设置条件：在机器人正常时设置Mastering data。零点复归（Mastering）的方法：34ppt课件如果校准操作（即CALBRATE）失败，则该轴的软限位将无效，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准或校准失败的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。警警告告1.机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。2.如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。

14、3.若更换电池不及时或其他原因而出现 SRVO-062 BZAL SRVO-062 BZAL alarmalarm（Group:iGroup:i Axis:jAxis:j）或SRVO-038 SVAL2 Pulse SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatchmismatch（Group:iGroup:i Axis:jAxis:j）报警时，需要做零点复归。注注意意35ppt课件坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。关节坐标全局坐标 = 默认的用户坐标系XZ位置指标执行点第四章第四章 坐标系设置坐标系设置436ppt课件引入工具坐标系概念 三点法与六

15、点法的区别三点法效果：六点法效果：37ppt课件引入用户坐标系概念XZ用户坐标XZY工具坐标38ppt课件新建程序记录程序修改标准运动指令修改现有程序记录程序显示运动指令修改运动指令结束第五章第五章 程序的管理程序的管理539ppt课件程序设计创建程序修改程序考虑机器人执行所期望作业的最有效方法，通过设计，可使用适当的指令来创建程序。通过示教盒上的菜单选择指令来创建程序。对机器人的位置进行示教时，手动移动机器人到适当的位置。通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替换等。一、创建程序40ppt课件选择程序通过示教盒上的菜单选择所进行指令的更改、追加、删除、复制、查找、替

16、换等。修改程序结束复制程序原程序修改是否二、修改程序41ppt课件删除程序结束程序删除是否三、删除程序42ppt课件操作面板启动STEP：亮：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：灭：灭TP启动TP开关测试操作FWD：顺序连续FWD：顺序单步BWD：逆序单步循环操作LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）自动操作远端控制启动I.程序的启动方式程序的启动方式六、执行程序43ppt课件1，选择 ABORT （ALL）（程序结束）；按 TP上 的 【 FCTN】 键 ， 选 择 【1ABORT（ALL）】（程序结束）。2，系统终止（ CSTOP） 信号输入；中中断断状状态态为为终终止止（ ABORTED ）II.中断中断程序的程序的执行执行1.程序的状态：RUNNING,PAUSED,ABORTED2.程序中断的原因：发生报警人为中断中中断断状状态态为为暂暂停停（ PAUSED ）1按TP上的紧急停止按钮； 2按控制面板上的紧急停止按钮；3释放 【DEADMAN】 开关；4外部紧急停止信号输入；5系统紧急停止（IMSTP） 信号输入；6按TP上的 【HOLD 】键；7系统暂停（ H