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1、机器人基础培训ppt课件1页，共53页，星期四。2教 材 大 纲 一、机器人介绍一、机器人介绍 二、操作机器人二、操作机器人 三、机器人编程教导三、机器人编程教导 四、保养与备品四、保养与备品2页，共53页，星期四。3（一）机器人介绍3页，共53页，星期四。4本体焊枪4页，共53页，星期四。5ABB机器人常用型号IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本 体S4S4C备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相同。5页，共53页，星期四。6ABB机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割
2、涂胶取放灌注、堆叠6页，共53页，星期四。7ABB机器人系统构成一、机器人组成机器人由控制器和机械手组成机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。示教器示教器示教器示教器操作盘操作盘操作盘操作盘7页，共53页，星期四。81 1、机械手、机械手由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有六个转轴均有ACAC伺服电机驱动，运动精度伺服电机驱动，运动精度( (综合综合) )达正负达正负0.05mm0.05mm至正负至正负0.2mm0.2mm。每个电机后均有编码器。
3、每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有机器人必须带有24VDC24VDC。( (机器人配置机器人配置) )带有串口测量板，测量板带有六节带有串口测量板，测量板带有六节1.2V1.2V的锂电池，起保存数据作用的锂电池，起保存数据作用8页，共53页，星期四。主电源开关主电源开关主电源开关主电源开关示教器示教器示教器示教器操作盘操作盘操作盘操作盘软盘驱动器软盘驱动器软盘驱动器软盘驱动器2.2.控制系统控制系统9页，共53页，星期四。供电单元供电单元变压器变压器计算机系统计算机系统3 3相交直流转换相交直流转换驱动模块驱动模块输入输
4、入/ /输出输出锂电池锂电池面板单元面板单元10页，共53页，星期四。二、功能介绍1.1.操作盘功能介绍操作盘功能介绍操作盘功能介绍操作盘功能介绍马达上电马达上电急停按钮急停按钮运行及时器运行及时器操作模式选择操作模式选择11页，共53页，星期四。操作模式选择操作模式选择自动模式：用于正式生产，自动模式：用于正式生产， 编辑程序功能被编辑程序功能被 定。定。手动减速模式。手动减速模式。 用于机器人编用于机器人编 程程 测试。测试。手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式式自动模式自
5、动模式手动减速模式手动减速模式手动全速模式手动全速模式12页，共53页，星期四。2.2.示教器功能介绍示教器功能介绍示教器功能介绍示教器功能介绍S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器13页，共53页，星期四。急停开关使能键摇杆显示屏窗口键导航键运动控制键数字键. .示教器构成示教器构成示教器构成示教器构成14页，共53页，星期四。. .功能详解功能详解功能详解功能详解窗口键窗口键窗口键窗口键 Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。 Inp
6、ut/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。15页，共53页，星期四。16导航键导航键导航键导航键 List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开） Previous/Next Page:翻页。 Up and Down arrows:上下移动光标。 Left and Right arrows:左右移动光标。16页，共53页，星期四。17运动控制键运动控制键运动控制键运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与
7、机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF17页，共53页，星期四。18其他键其他键其他键其他键Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。Menu Keys:菜单键，显示下拉式
8、菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。18页，共53页，星期四。19自定义键自定义键自定义键自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。19页，共53页，星期四。20（二）操作机器人20页，共53页，星期四。1.开机步骤：旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊
9、断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。21一、手动操纵机器人一、手动操纵机器人21页，共53页，星期四。2.操纵机器人步骤： 将操作模式选择器置于手动减速模式 切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。2222页，共53页，星期四。23Unit:Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRBIRB定义为机器人，外围设备自我定义。定义为机器人，外围设备自我定义。MotionMotion运动类型：运动类型：LinearLinear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系
10、，移动方向将改直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。变。ReorientReorient方位运动。机器人工具中心点（方位运动。机器人工具中心点（TCPTCP）不变，机器人沿坐标轴转动。）不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)Axes(Group1,2)单轴运动。单轴运动。CoordCoord：选择坐标系。：选择坐标系。 WorldWorld大地坐标系。大地坐标系。 BaseBase基础坐标系。基础坐标系。 ToolTool工具坐标系。工具坐标系。 WobjWobj工件坐标系。工件坐标系。ToolTool工具选择。自我定义。工具选择
11、。自我定义。WobjWobj工件坐标系选择。自我定义。工件坐标系选择。自我定义。Joystick lockJoystick lock操纵杆方向锁定。操纵杆方向锁定。IncrementalIncremental速度选择。速度选择。 No(NomalNo(Nomal正常正常) ) Small(Small(慢慢) ) Medium(Medium(中等中等) ) Large(Large(快快) )23页，共53页，星期四。24检查运动控制键中的检查运动控制键中的Motion unit, Motiontype Motion unit, Motiontype 的设置。的设置。选择所需的座标系（选择所需的座
12、标系（CoordCoord）。各坐标系关系如下）。各坐标系关系如下Wristcoordinates24页，共53页，星期四。 WorldWorld座标系座标系BaseBase座标系：座标系：ToolTool座标系：座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（选择机器人所安装的工（夹）具（ToolTool）。）。如果要以如果要以TCP(Tool Control Point)TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为为中心旋转，其操纵方向为25右图是右图是Joystick direction(Joystick direction(操纵杆操纵杆) )摇动的方向与摇动的方向与 座
13、标系的对应关系座标系的对应关系。25页，共53页，星期四。26如果要进行单轴操纵，其操纵方向为如果要进行单轴操纵，其操纵方向为26页，共53页，星期四。273.3.调用程序调用程序1.切换至编程窗口。2.如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。3.将磁盘插入磁盘驱动器。4.按下File菜单键并选择1.Open 选项。 系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。 经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。 再按
14、回车键即会显示程序内容。1234527页，共53页，星期四。284.4.启动程序启动程序 如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。 按Test功能键，进入编程测试窗口。 PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。 Start：连续执行程序。 FWD： 单步正向执行程序。 BWD： 单步逆向执行程序。 Instr-：切换到编程编写窗口。 利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。1234528页，共53页，星期四。295.停止程序按下停止键即停止
15、程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。停止键29页，共53页，星期四。30二、自动运行机器人二、自动运行机器人1.开机步骤：1.将操作模式选择器置于自动模式。2.按下OK功能键进入生产窗口。3.按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。4. 5. 按下Start或FWD功能键即可运行程序。30页，共53页，星期四。31三、关机注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。首先停止程序的运行。然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。31页，共53页，星期
16、四。32（三）机器人编程教导32页，共53页，星期四。331.1.1.1.应用程序是由三个不同部分组应用程序是由三个不同部分组应用程序是由三个不同部分组应用程序是由三个不同部分组成：成：成：成： 一个主程序。一个主程序。一个主程序。一个主程序。 几个子程序（例行程序）。几个子程序（例行程序）。几个子程序（例行程序）。几个子程序（例行程序）。 程序数据。程序数据。程序数据。程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。除此之外，程序储存器还包括系统模块。除此之外，程序储存器还包括系统模块。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USERUSERUSERUSER模模模模块与块与块与块与BASEBASEBASEBASE模块在机器人冷启动后自动生成。模块在机器人冷启动后自动生成。模块在机器人冷启动后自动生成。模块在机器人冷启动后自动生成。一、程序组成一、程序组成33页，共53页，星期四。34二、编程窗口二、编程窗口1 1、窗口构成、窗口构成34页，共53页，星期四。35 FileFileFileFile Open Open Open Open打开一个现有文件。打开一个现有文件。打开一个现有文件。打
