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4.2开环零极点:无零点;极点分别:根轨迹的条数:实轴上的根轨迹:(-,-5-1,0渐近线:公共点为:与实轴夹角:, 当k分别取0,1,2时可得与实轴的夹角为:/3,5/3与虚轴的交点:交点为(0,j)根轨迹如图所示:4.4 (1)根轨迹如图所示:(2)实轴上的根轨迹:渐近线:公共点为,与实轴夹角分离汇合点:由根轨迹如图所示:4.6 (1)实轴上的根轨迹:分离汇合点:由根轨迹如图所示:(2) 闭环系统的特征多项式为由(3) 闭环特征方程: 4.9实轴上的根轨迹:渐近线:公共点为,与实轴夹角根轨迹如图所示:由根轨迹可知,系统根轨迹在右半平面,所以闭环系统是不稳定的。