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1、精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文机械手掌握系统的 PLC 设计系 （部）电气工程系专 业机电一体化班 级机电 3082 班姓 名裴文佩学 号 1302083119指导老师赵光艺2021 2021 学年第 一 学期欢迎下载精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文（设计）指导过程记录表题目机械手掌握系统的 PLC 设计同学姓名裴文佩学号1302083119指导老师赵光艺系部电气工程系班级机电 3082 班次序号第 1 次11 月 16 日确定论文题目：“机械手掌握系统的PLC 设计” , 并询问了指导老师，经老师同意后进行论文的前期预备工作；同学完成毕业论文（设计）内容情形同学签名：时间：
2、 2021 年 11 月 16 日老师指导内容记录老师签名：时间：年 月 日欢迎下载精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文（设计）指导过程记录表题目机械手掌握系统的 PLC 设计同学姓名裴文佩学号1302083119指导老师赵光艺系部电气工程系班级机电 3082 班次序号第 2 次11 月 17-18 日搜集资料：上网查找并整理有关资料 , 到图书馆查书关于机械手掌握系统和PLC设计的相关资料和图片；同学完成毕业论文（设计） 内容情形同学签名：时间： 2021 年 11 月 18 日老师指导内容记录老师签名：时间：年 月 日欢迎下载精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文（设计）指导过程记录
3、表题目机械手掌握系统的 PLC 设计同学姓名裴文佩学号1302083119指导老师赵光艺系部电气工程系班级机电 3082 班次序号第 3 次11 月 19-20 日向指导老师询问有关论文的格式、内容和要留意的地方，并开头进行论文的电子档的写作；同学完成毕业论文（设计） 内容情形同学签名：时间： 2021 年 11 月 20 日老师指导内容记录老师签名：时间：年 月 日欢迎下载精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文（设计）指导过程记录表题目机械手掌握系统的 PLC 设计同学姓名裴文佩学号1302083119指导老师赵光艺系部电气工程系班级机电 3082 班次序号第 4 次11 月 21-27
4、日完成论文的电子档，并进行了初步的修改和完善；同学完成毕业论文（设计） 内容情形同学签名：时间： 2021 年 11 月 27 日老师指导内容记录老师签名：时间：年 月 日欢迎下载精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文（设计）指导过程记录表题目机械手掌握系统的 PLC 设计同学姓名裴文佩学号1302083119指导老师赵光艺系部电气工程系班级机电 3082 班次序号第 5 次11 月 28 日把论文的电子档发给指导老师批阅，在指导老师的帮忙下对论文进行再次修改；同学完成毕业论文（设计） 内容情形同学签名：时间： 2021 年 11 月 28 日老师指导内容记录老师签名：时间：年 月 日欢迎下
5、载精品学习资源安徽机电职业技术学院毕业论文（设计）指导过程记录表题目机械手掌握系统的 PLC 设计同学姓名裴文佩学号1302083119指导老师赵光艺系部电气工程系班级机电 3082 班次序号第 6 次11 月 30 日获指导老师许可，将论文打印出来；同学完成毕业论文（设计）内容情形同学签名：时间： 2021 年 11 月 30 日老师指导内容记录老师签名：时间：年 月 日欢迎下载精品学习资源摘 要在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题；随着工业现代化的进一步进展 , 自动化已经成为现代企业中的重要支柱, 无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见；同时，现代生产中，存在着各种
6、各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作；工业机械手是近代自动掌握领域中显现的一项新的技术，是现代掌握理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分；工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一；特别在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛；在我国，近几年来也有较快的进展，并取得肯定的成效，受到机械工业和铁路工业部门的重视；本文采纳三菱公司的 FX2N系列 PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行掌握；该装置机械部分有滚珠
7、丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由沟通电机、变 频器、操作台等部件组成；我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，来掌握机 械手完成各种规定动作，从而简化了掌握线路，达到节约成本，提高劳动生产率的 目的；关键词 ：机械手 PLC掌握目 录目 录 .欢迎下载精品学习资源第一章可编程掌握 PLC11.1 PLC简介11.2 PLC内部原理21.3 PLC的工作原理51.4 PLC机型的挑选方法 8其次章机械手简况102.1 搬运机械手的应用简况102.2 机械手的应用意义112.3 机械手的进展简况112.4 机械手的进展趋势12第三章 机械手掌握系统的设计143.1 掌握系统的 PLC设计内容14
8、3.2 PLC的程序设计153.2 PLC的程序调试 18参考文献20欢迎下载精品学习资源第一章可编程掌握 PLC1.1 PLC 简介自 二十 世纪六十 年 代美国推 出可 编程规律 掌握 器（ Programmable Logic Controller， PLC）取代传统继电器掌握装置以来， PLC 得到了快速进展，在世界各地得到了广泛应用；同时， PLC 的功能也不断完善；随着运算机技术、信号处理技术、掌握技术网络技术的不断进展和用户需求的不断提高，PLC 在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动掌握等功能；今日的PLC 不再局限于规律掌握，在运动掌握、过程掌握等领域也发挥着非常重要的作
9、用；作为离散控的制的首选产品，PLC 在二十世纪八十岁月至九十岁月得到了快速进展，世界范畴内的 PLC年增长率保持为 20%30%；随着工厂自动化程度的不断提高和 PLC市场容量基数的不断扩大，近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓；但是，在中国等进展中国家PLC 的增长非常快速；综合相关资料， 2004 年全球 PLC的销售收入为 100 亿美元左右，在自动化领域占据着非常重要的位置；PLC 是由摸仿原继电器掌握原理进展起来的，二十世纪七十岁月的PLC 只有开关量规律掌握，第一应用的是汽车制造行业；它以储备执行规律运算、次序掌握、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来掌
10、握各类机械或生产过程；用户编制的掌握程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC 的用户程序储备器中；运行时按储备程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作；PLC 的 CPU内有指示程序步储备地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通 常为 END指令），然后再返回起始步循环运算；PLC 每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期；不同型号的PLC，循环扫描周期在 1 微秒到几十微秒之间；PLC用梯形图编程，在解算规律方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K 规律程序不到 1 毫秒；它把全部的输入都当成开关量来处
11、理，16 位（也有 32 位的） 为一个模拟量；大型 PLC 使用另外一个 CPU来完成模拟量的运算；把运算结果送给PLC的掌握器；相同 I/O点数的系统，用 PLC 比用 DCS，其成本要低一些（大约能省40%左右）； PLC 没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以保护成本比DCS 要低许多；一个PLC 的掌握器，可以接收几千个I/O点（最多可达8000 多个I/O ）；假如被控对象主要是设备连锁、回路很少，采纳PLC较为合适； PLC由于采纳通用监控软件，在设计企业的治理信息系统方面，要简洁一些；欢迎下载精品学习资源近 10 年来，随着 PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，
12、越来越多的中小设备开头采纳 PLC 进行掌握， PLC 在我国的应用增长非常快速；随着中国经济的高速进展和基础自动化水平的不断提高，今后一段时期内PLC 在我国仍将保持高速增长势头；通用 PLC 应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式掌握器，但PLC相对一般嵌入式掌握器而方具有更高的牢靠性和更好的稳固性；实际工作中遇到的一些用户原先采纳嵌入式掌握器，现在正逐步用通用PLC或定制 PLC取代嵌入式掌握器1.2 PLC 内部原理PLC 实质上是一种被专用于工业掌握的运算机，其硬件结构和微机是基本一体化的，其硬件的基本结构如图 1 所示；编程器输输入中央处理单元出电（ CPU ）电路路系 统 程
13、序 存 储 区用 户 程 序 存 储 区电源图 1 PLC 硬件的基本结构图（1） ）中心处理单元（ CPU）中心处理单元（ CPU）是 PLC 的掌握中枢；它依据 PLC 系统程序给予的功能，接受并储备从编程器键入的用户程序和数据，检查电源、储备器、I/O以及戒备定欢迎下载精品学习资源时器的状态，并能检查用户程序的语法错误；当PLC 投入运行时，第一它以扫描的方式接受现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区,然后从用户程序储备器中逐条读取用户程序，经过命令说明后按指令的规定执行规律或算术运算等任务；并将规律或算术运算等结果送入I/O映象区或数据寄存器内；等全部的用户程序执行完毕以后，最终将I/
