机器人用户手册 - 图文 TM116 PC开发配置运用说明 一、116 简介： TM116类人机器人具有16个自由度，采纳了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进展表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作通过随机器人硬件供应的配套操控软件和硬件接口，用户可以进展二次软硬件开发，用软件平台创意编写出很多特性化的好玩的组合动作 产品规格? 自由度：16个；? 尺寸：肩宽9.0厘米 双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度 32.0厘米； ? 重量：约1.2kg； ? 供电模式：直流；? 最大步行速度：50mm/s； ? 连接件：硬质铝镁合金；? 动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ? 充电时间：约60分 性能参数? 最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ? 具有40个Digital I/O、3个 PWM输出、8个A/D变换port； ? 最多可接4个陀螺仪 (Gyro)；? 装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效；? 可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ? 高速串行通讯(UART)? 供应多种操作软件 ROBOBASIC技术参数? 技术参数 数据 ? 伺服电机 16-24个 ? 最大扭矩 9kg/cm ? 限制装置 行走/操作限制单元 1 ? ? ? ? 传感器 陀螺仪和超声波传感器 驱动模式 舵机 工作电压 DC6V 连续运行时间 50min 二、PC 软件安装 执行SETUP，完成安装后，桌面将新增如下列图标： roboBasic工具用过roboBasic语言编程限制机器人。
三、RoboBasic 介绍RoboBasic工具是116供应了一个强大的机器人编程环境，采纳类似Basic语言风格，来对机器人进展编程 1、启动roboBasic软件点击桌面roboBasicV2.80快捷图标，翻开roboBasic工具，如图： 2、roboBasic设置 将数据线连接至机器人和PC，PC端是串口232接口，ROBOT端是类似音频接口的插头 点击“RoboBasic”主菜单“set”中，选择“MR-C3024FX serial”，以此选择robot的主芯片型号 2 点击“RoboBasic”主菜单“set->set port”中，设置PC端连接的串口号 3、编译机器人“欢呼”例如3.1 “欢呼”效果描述 通过roboBasic编程，实现一个机器人“欢呼动作”，欢呼动作的序列图片如下： 3 3.2 “欢呼”程序根本程序逻辑“欢呼”程序的根本逻辑和常规的C语言程序风格很类似，首先定义一下初始化变量以及参数，然后执行MAIN主段，在MAIN主段中，循环调用“cheer_up”段和“standard_pos”段。
程序构造流程如图： 下面将一步一步的最终实现“欢呼”演示程序3.3在标准程序文件中，添加初始化代码 ' cheer_up'== cheer_up ====================================DIM A AS BYTE DIM I AS BYTE 4 PTP SETON PTP ALLON'== motor diretion setting ====================== DIR G6A,1,0,0,1,0,0 DIR G6B,1,1,1,1,1,1 DIR G6C,0,0,0,0,0,0 DIR G6D,0,1,1,0,1,0'== motor start position read =================== GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0 GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0 SPEED 5'== motor power on ============================= MOTOR G24 GOSUB standard_pose'================================================标准程序：3.4 添加MAIN程序端：'================================================ MAIN: GOSUB cheer_up DELAY 1010 GOSUB standard_pose DELAY 1010 GOTO MAIN'================================================ 5 MAIN程序段主要循环执行两个动作，一个是先执行cheer_up段，执行欢呼动作，然后休眠1秒；接着执行standard_pose段，使之处于标准位姿，然后再休眠1秒，然后再循环cheer up段，如此循环执行。
3.5 添加cheer_up段，表示欢呼动作'================================================cheer_up: SPEED 10 MOVE G6A,101, 80, 167, 50, 101, 101 MOVE G6D,101, 80, 167, 50, 101, 101 MOVE G6B,101, 145, 125, , , MOVE G6C,101, 145, 122, , , WAIT FOR I = 0 TO 1 MOVE G6B,101, 101, 140, , , , MOVE G6C,101, 101, 140, , , , WAIT MOVE G6B,101, 165, 160, , , , MOVE G6C,101, 165, 160, , , , WAIT NEXT I SPEED 8 DELAY 200 GOSUB standard_pose RETURN'================================================3.6 添加“standard_pos”段，执行标准位姿动态。
'================================================ standard_pose: MOVE G6A,101, 76, 145, 93, 101, 101 MOVE G6D,101, 76, 145, 93, 101, 101 MOVE G6B,101, 30, 80, 101, 101, 101 MOVE G6C,101, 30, 80, 101, 101, 101 WAIT 6 RETURN '================================================3.7 点击主菜单“compile”中，选择“Compile->Run All”，或按下“F9”，在没有错误提示下，系统弹出“Download Window”提示窗口，进展下载动作 此时，将会看到机器人执行目标代码生成的欢呼动作备注：在下载前，确保机器人开机、数据线连接以及设置参数正确〔如图〕 四、RoboBasic 调整零点操作步骤与方法1. 用电脑的串口连接好机器人，翻开机器人电源 2. 电机RoboBasic菜单栏中的“Set”选项，在下拉菜单中选择“MF Set Zero Point ” ，如下列图： 点击后会出现零点设置窗口，如下列图 7 3 点击“Reading Settings”，机器人的身体会做出如下动作，请用左手扶住机器人腰部，防止机器人摔倒。
4 调整机器人零点，通过点击“”或者“”可以调整舵机初始角度使机器人左右边对称，正面如下图，双脚间有1厘米的间隙遵照图中角度，然后点击“up”或者“down”调整机器人初始姿态5 调整完成后，用手扶住机器人腰部点击“Write Settings”，把设置好的零点写入单片机， 等待 Progress全部变蓝，点击“Close”关闭零点调整界面 8 本文来源：网络收集与整理，如有侵权，请联系作者删除，谢谢！第8页 共8页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页第 8 页 共 8 页。