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1、班级综合测验 16姓名分数15 个，每题 2 分，共 30 分）动力学主要是研究机器人的 ： （动力源是什么B 运动和时间的关系动力的传递与转换D 动力的应用在仿真运行时过程中不能实现的是（路径规划程序编写在哪个窗口程序编辑器控制面板传感器的输出信号达到稳定时抗干扰能力ABB 机器人编程运行时（需要注意程序指针的位置需要建立例行程序）B 手动操作D 自动运行系统B 精度义机器人输入输出信号？（输入输出输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的C 线性度D 灵敏度B 要在自动模式下进行D 需要建立程序模块IRB2400L 型 的机 器人 的额 定 负 载Z 方 向 偏 移 200mm 后 ，3
2、kg工业机器人的额定负载是指在规定范围内（手腕机械接口处B 4kgC 5kg负载变为D 6kgB 手臂 C 末端执行器1 0kg, 如 果 安 装 的 工 具 重 心 方 向 沿 To ol0 ）。所能承受的最大负载允许值。机座IRB460 135kgIRB760 3机器人的额定负载？（B 110kg 机器人是B4C 150kg D 205kg款最新上市C5）轴机器人10谐波传动的缺点是（A 扭转刚度低B 传动侧隙小）。C 惯量低精度高11 那条 指 令用 来等待 数字 输入 信 号A D I Wa i tB Wa i tD I12ABB 机器人示教器快捷键不包括（C Wa i tD O)Wa
3、 i tG I动作模式切换B 轴切换坐标切换D 增量模式切换13A C以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（14X1Y1机器人示教器的语言变换必须要在（B X2D Y2）模式下进行。A 手动B 自动C 线性D 编程第1 页，共5 页15 .在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）A BACKINFO B USER C RAPID DSYSPAR二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16 .任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）17 . abb机器人的程序中只能有一个main程序。（）18 .机器人关机后可以直接开机 ，不需等待。（）19 .Cro
4、bT（）是用来存储当前机器人目标点的功能（）20 . IRB6640-180和IRB6640-235的至U达距离（运动范围）者B是 2. 55m（）21 . ABB机器人 Profibus-DP通讯最多支持 256个数字输入和 256个数字输出 （ ）22 .在指令 WaitUntil D I 1 = 1 MaxTime: = 60TimeFlag:=flag1;中当等待时间超过60s后DI1仍然为0,这是flag1的值为TURE（）23 .有效载荷参数Load date 一般用于搬运的机器人，而不是用于弧焊或切割的机 器人（）24 .关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）25 .信号D
5、 O可以直接作为I F指令中的判断条件。（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 . 6自由度机器人有解析逆解的条件是 。27 .机器人常用的驱动方式有 , , 。28 .机器人示教是指：。29 .设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z轴 移动。30 .机器人的驱动形式包括 、。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .试述机器人视觉的结构及工作原理。32 .简述工业机器人关节制动器的作用。33 .简述机器人三大法则34 .机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。35 .根据你的理解，请写出ABB机器人在哪几种情况下需要更新转数计数器（至少三种）五、计算题（共1个，每题
6、10分，共10分）36 .下面的坐标系矩阵 B移动距离d= （5, 2, 6） T:1021 B =0.00 0 40-160 0 1-求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。第7页，共5页综合测验16 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案CACDBCABBA题号1112131415答案BCCAB、判断题（共10个，每个1分，共10分）题号16171819202122232425答案VVxVVxVVVX三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 .机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数27 .液压驱动，气压驱动，电气驱动28 .示教模
7、式；再现模式；远程模式29 .平行30 .电气驱动、气压驱动 、液压驱动四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电彳t号经过 A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和 32摄像机控制器把把光线， 距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。32 .许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，作用是：在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变，在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。33 . （1）机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而袖手旁观。（2）机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律。（3）.机器人应保护自身的安全，但不得违反第一、第二定律。34 .不是，自由度越多是越灵活，单自由度增多的同时，制造成本也就高了 ，控制机构当然也会复杂，所以自 由度不是越多越有利。35 . 1,中断了控制柜和本体之间的 SMB电缆后。2,更换了备份电池后。3,备份电池失效关闭主电源后重新开机五、计算题（共1个，每题10分,共10分）36.解:1 00 1Bnew =0 0/ 00 10100100000-10214610 0-10 0 076121
