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1、机械手示意图任务：将工件从A点按指定轨迹搬运至B点搬运机械手搬运机械手操作面板5种工作方式手动、单周期、单步、连续、回原点原点（初始）状态机械手在最上面和最左边且松开操作面板一个工作周期-从原点（初始）状态开始，将工件从A点搬运到B点后，再从B点返回到初始状态单周期-按下起动按钮，执行一个周期连续-按下起动按钮，执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能马上停止工作，必须完成该周期后，返回原点才能停止搬运机械手I/O分配表输 入输 出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上
2、行I0.4左限位 I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点程序结构用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态，以激活初始步公用子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开手动子程序连续、单周期工作方式自动子程序回到原点（初始）状态回原点子程序主程序“连续”循环操作“单周期”按一次“起动”，就执行一个周期“单步”按一次“起动”，只执行一步公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志M0.0作为初始步标志M0.5-机械手在原点位置的标志 =1 表示在
3、原点 1 表示不在原点机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点公用子程序第一次扫描时在原点位置则激活初始步M0.0选择“手动”或“回原点”时在原点位置，则激活初始步M0.0只要不在原点位置初始步M0.0就不能激活选择“手动”或“回原点”时，将“自动”子程序中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。否则从“自动”切换到“手动/回原点”，再从“手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错！公用子程序如果没有选择 “回原点” ，则将“回原点”子程序中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。如果没有选择 “连续” ，则将“自动”子程序中连续的标志M0.7复位。公用子程序M1.0M1.1M1.2M1.3
4、M1.4M1.5起动、夹紧、不在最右边Q0.2Q0.3Q0.0R Q0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松开上升左行上限位右限位右限位下限位停2秒上限位起动、夹紧、在最右边松开-已经放完工件上限位回原点回原点子程序按下“起动”按钮时，机械手是夹紧状态，而且又不在最右边，应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。回原点子程序上升到位后，就要右行，同时把前面的上升“步”切断。回原点子程序右行到位后下降如果本来是夹紧的，而且就在最右边，那么直接下降回原点子程序下降到位后，松开机械手，将货物放在B点回原点子程序松开放下货物后，就要上升准备返回原点，注意在前面M1.0步也是上升！如果一开始机械手就是松
5、开的，那么直接上升就可以了。上升到位后就要左行回原点。回到原点（I0.4）后就停止了。回原点子程序在M1.0和M1.4两步都要上升回原点子程序M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降M0.0下限位上限位S Q0.1T37右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行上限位R Q0.1T38右限位左行下限位连续单周期连续/单周期自动自动子程序在选择“连续”方式时，记住任意时刻按下停止按钮。换句话说，一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其
6、它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。自动子程序在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周期”方式下一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.4），如果没有按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下，则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物自动子程序下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物自动子程序抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）自动子程序上升到位（I0.2）后，转入右行（M2.3）自动子程序右行到位（I0.3）后，转入下降（M2.
7、4）自动子程序下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）自动子程序放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点自动子程序上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原点后，选择“手动”或“回原点”（M0.0），则“自动”程序结束。自动子程序回到原点（I0.4），又选择了“单周期”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。自动子程序在M2.0步和M2.4步均为下降步在M2.1步为抓紧货物自动子程序M2.5步为放下货物M2.2步和M2.6步为上升自动子程序M2.3步为右行M2.7步为左行自动子程序手动子程序任意时刻按下“夹紧”按钮，则机械手夹紧机械手松开是有条件的，必须在最左边（原点或取货）或最右边（放置货物）才能松开上升或下降也是有条件的，必须在最左边（原点或取货）或最右边（放置货物）才能上升或下降。注意上升和下降需要互锁及它们停止的条件。手动子程序只有在最上面是才能左行和右行，要注意互锁，手动子程序中的操作都是点动操作方式。手动子程序
