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1、“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。机器人的智能化技术机械工程与自动化学院机械工程与自动化学院 “雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。智能机器人概述1智能机器人技术要求2智能机器人应用实例312大智能机器人技术4智能机器人发展的关键要素5“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格
2、化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。智能机器人概述 智能机器人是一个在感知、思维、效应方面全面，模拟人的机器系统，外形不一定像人。智能机器人它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究他们相互之间的关系。还可以在有害的环境中替人从事危险的工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区
3、）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。智能机器人的技术要求智能机器人的技术要求智能机器人智能机器人的技术要求的技术要求控制过程识别过程智能运算过程“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。控制过程将需要输出的反应转译为肢体运动和媒介信息。实用机器人在第三个方面做得比较多，而识别和智能运算是很弱的，尤其是概念知识的存储形式、逻辑判断和决策这些方面更是鲜有成果，这正是人工智能要重点解
4、决的问题。外界输入的信息向概念逻辑信息转译，将动态静态图像、声音、语音、文字、触觉、味觉等信息转化为形式化(大脑中的信息存储形式)的概念逻辑信息智能运算过程输入信息刺激自我学习、信息检索、逻辑判断、决策，并产生相应反应。识别过程“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。智能机器人应用实例服务智能机器人 整个服务智能机器人产业建立在三大核心技术模块：人机交互及识别模块、环境感知模块、运动控制模块。依托于三大模块，机器人有基础的硬件：电池模组、电源模组、主机、存储器、专用
5、芯片等，还有操作系统服务智能机器人服务智能机器人“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 交互模块块包括语语音识别识别 、语义识别语义识别 、语语音合成、图图像识别识别 等，相当于人的大脑脑；服务智能机器人三大核心技术模块：感知+交互+运控 交互能力 “雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 感知模块块借助于各种传传感器、陀螺仪仪、激光雷
6、达、相机、摄摄像头头等，相当于人的眼、耳、鼻、皮肤等服务智能机器人三大核心技术模块：感知+交互+运控 感知能力“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 运控模块块包括舵机、电电机、芯片等，相当于人的肌肉；服务智能机器人三大核心技术模块：感知+交互+运控 运控模块 “雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。服务智能机器人 服务机器人的各个细分
7、模块中，语音模块重要性和成熟度均最高，语义模块是目前突破重点，运控模块相对重要性最弱。服务机器人三大模块可以继续细分为语音模块、语义模块、图像模块、感知模块、运控模块、芯片模块。从技术储备上来看，人工智能是核心。目前的技术储备方面，只有语音和OCR领域具备一定的成熟度。语音和OCR领域已发展接近20年，在某些特定场景和行业已经有了一些数据基础。其他的技术包括图像识别、语义分析都还在很早期的阶段。语音领域，也是目前已知的平台类企业最大的板块。“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治
8、安防控工程”。“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。智能机器人应用实例 市场研究机构统计显示，2017年中国工业机器人市场价值达13亿美元，并将保持20%的年复合成长（CAGR），到2020年达到33亿美元。2017年，中国的工业机器人销售收入占全球13%，到2020年将达到25%。工业机器人属于智能机器人的一种。工业工业 机器人机器人“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控
9、联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 多传感器信息融合技术是近年来十分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计相结合，为机器人在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执行任务提供了一种技术解决途径。数据融合的关键问题是模型设计和融合算法，数据融合模型主要包括功能模型、结构模型和数学模型。一、多传感器信息融合“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管
10、理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 目前已有很多学者从不同角度提出了信息融合系统的一般功能模型，最有权威性的是DFS（美国三军政府组织-实验室理事联席会（JDL）下面的C3I技术委员会（TPC3）数据融合专家组）提出的功能模型。该模型把数据融合分为3级。第1级是单源或多源处理，主要是数字处理、跟踪相关和关联；第2级是评估目标估计的集合，及它们彼此和背景的关系来评估整个情况；第3级用一个系统的先验目标集合来检验评估的情况。1.信息融合的功能模型“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安
11、全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 数据融合的结构模有多种不同的分类方法，其中一种分类标准是根据传感器数据在送人融合处理中心之前已经处理的程度来进行分类。在这种分类标准下，融合结构被分为传感器级数据融合，中央级数据融合及混合式融合，还可以根据数据处理过程的分辨率来对融合结构进行分类。在这种情况下，融合结构为像素级、特征级和决策级融合。2.信息融合的结构模型“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 信息融合的方法涉及到多方面的理论和技术，如信号处理、
12、估计理论、不确定性理论、模式识别、最优化技术、模糊数学和神经网络等这方面国外已经做了大量的研究。目前，这些方法大致分为两类：随机类方法和人工智能方法。3.多传感器信息融合实现的数学模型“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是机器人研究领域的重点和难点问题。自主移动机器人常用的导航定位方法有以下四种。二、导航与定位“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以
13、公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 在视觉导航定位系统中，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。视觉导航定位系统主要包括：摄像机（或CCD图像传感器）、视频信号数字化设备、基于DSP的快速信号处理器、计算机及其外设等。1、视觉导航定位“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 典型的光反射导航定位方法主要是利用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是利用光反射技术来进行导航定位的。 2、光反射导航定位“雪亮工程是
14、以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。工作原理“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。3、GPS全球定位系统“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以
15、综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 路径规划技术是机器人研究领域的一个重要分支。最优路径规划就是依据某个或某些优化准则（如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。 三、路径规划“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 模版匹配方法是将机器人当前状态与过去经历相比较，找到最接近的状态，修改这一状态下的路径，便可得到一条新的路径
16、，即首先利用路径规划所用到的或已产生的信息建立一个模版库，库中的任一模版包含每一次规划的环境信息和路径信息，这些模版可通过特定的索引取得1.模版匹配路径规划技术“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 人工势场路径规划技术的基本思想是将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场中的运动。（1）仅考虑环境中障碍物的运动速度，未考虑机器人的运动速度；（2）认为障碍物与机器人之间的相对速度是固定不变的，这不是完整的动态环境。2.人工势场路径规划技术“雪亮工程是以区（县）、乡（镇）、村（社区）三级综 治中心为指挥平台、以综治信息化为支撑、以网格化管理为基础、以公共安全视频监 控联网应用为重点的“群众性治安防控工程”。 地图构建路径规划技术，是按照机器人自身传感器搜索的障碍物信息，将机器人周围区域划分为不同的网格空间（如自由空间和限制空间等），计算网格空间的障碍物占有情况，再依据一定规则确定最优路径，地图构建又分为路标法和栅格法，也称单元分解法。3.地图构建
