《并联式位姿调整装置》由会员分享，可在线阅读，更多相关《并联式位姿调整装置（16页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、(19)中华人民共和国国家知识产权局05*0P(12)发明专利申请(10)申请公布号 CN 111168653 A(43)申请公布日2020. 05. 19(21)申请号202010068509.5(22)申请日 2020.01.21(71) 申请人中国电子产品可麻性与环境试验研究所(工业和信息化部电子第五研 究所)(4*国赛宝实验室) 地址511300广东省广州市增城区朱村街 朱村大道西78号(72) 发明人杨剑锋王春辉时钟李劲莫文安蔡茗茜李小兵王文晖 王远航刘文威成克强董成举(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理 有限公司44224代理人周修文(51)lnt.CI.B25J 伙X20
2、06.0D权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称并联式位姿调整装置(57)摘耍本发明涉及一种并联式位姿调整装置,包括 定平台、负载平台、驱动支腿及钗链组件。铉链组 件包括间隔地设置于定平台的第一钗链组件以 及间隔地设置丁负栽平台的第二钗链组件.第一 校链组件与第二钗链组件错开设置。第一校链组 件将驱动支陋的一端钗接于定平台，第二钗链组 件将驱动支腿的另端钗接于负栽平台。钗链组 件包括安装架、偏置校链块以及安装丁偏置钗链 块内的铉链轴，安装架设有第一安装部以及第二 安装部，第一安装部与第二安装部均设置有一个 偏置皎链块。个钗链组件可以同时连接两个驱 动支腿.这样便丁安装,井且可提高装配
3、精度及 y降低装配难度。此外,通过偏电铉链将驱动支腿 於与定平台、负载平台连接,可增大工作空间及提 g高结构刚度。1 .一种并联式位姿调整装置，其特征在于，包括定平台、负栽平台、多个驱动支腿以及 钗链组件，所述钗链组件包括间隔地设宜于所述定平台的第一钗链组件以及间隔地设置于 所述负载平台的第二钗链组件，所述第一钗链组件与所述第二钗链组件错开设置,所述第 一钗链组件将所述驱动支腿的一端钗接于所述定平0 .所述第二钗链组件将所述驱动支腿 的另端校接于所述负载平台；所述钗链组件包括安装架、偏置校链块以及安装于所述偏 置钗链块内的皎链轴，所述安装架设有第一安装部以及第二安装部,所述第一安装部与所 述第
4、二安装部均设置有一个所述偏置较链块。2 .根据权利要求1所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述安装架包括安装板、 分别位于所述安装板两端的第一连接板以及第二连接板，所述第一连接板设有两个，两个 所述第一连接板相对设置于所述安装板的两侧,所述第-连接板设有用于安装所述校链轴 的笫一安装孔，以形成所述第一安装部:所述笫二连接板设有两个，两个所述笫二连接板相 对设置于所述安装板的两侧，所述第二连接板设有用于安装所述皎链轴的第二安装孔，以 形成所述第二安装部3 .根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述驱动支腿设有六 个，所述第一钗链组件与所述第二较链组件均设有三个，两个所述驱
5、动支腿的一端分别钗 接于同一个所述第一钗链组件的第一安装部与笫二安装部，两个所述驱动支腿的另一端分 别校接于相邻两个所述第二较链组件。4 .根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述第一钗链组件的 转动角度与所述第二饺链组件的转动角度均小于60。5 .根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置.，其特征在于，所述校链轴包括第一 钗链轴与第二钗链轴，所述第一钗链轴横向地安装于所述偏置段链块，所述第二钗链轴纵 向地安装于所述偏置校链块,所述第一钗链轴与所述第二较链轴不相交，所述第一钗链轴 与所述第二钗链轴的偏移量为5颇8mm6 .根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征
6、在于，所述驴动支腿包括驱 动组件、保持架以及套设于所述保持架外的套筒，所述驱动组件包括伺服电机、联轴器、止 推螺母、轴承、滚珠丝杠以及丝杠螺母,所述伺服电机与所述轴承均安装丁所述保持架内， 通过所述联轴器将所述滚珠丝杠连接于所述伺服电机的输出轴，所述轴承套设于所述滚珠 统杠外，所述止推螺母设置于所述联轴器与所述轴承之间，所述税杠螺母套设于所述滚珠 丝杠外。7 .根据权利要求6所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述保持架包括定位件以 及支撑件，所述定位件包括间隔设置的第一定位板、第二定位板以及第三定位板，所述支撑 件包括多个第一支捽板以及多个第二支挥板，多个所述第一支掉板间隔地设置于所述第一
7、 定位板与所述第二定位板之间，多个所述第二支撑板间隔地设置所述第二定位板与所述 第三定位板之间：所述伺服电机的一端安装于所述第一定位板，另端安装于所述第二定 位板:所述第二定位板的中部设有供所述伺服电机输出轴穿过的第一插接孔，所述第二定 位板的侧部设有与所述伺服电机输出轴相适配的缺口；所述第三定位板设有第二插接孔, 所述轴承位于所述第二插接孔内。8 .根据权利要求6所述的并联式位姿调整装置，其特征在丁，所述保持架一端设有第三 连接板，所述第三连接板设有两个，两个所述第三连接板相对设置，所述第三连接板设有用 于安装所述第一钗链组件的钗链轴的第三安装孔:所述套筒远离所述保持架的-端设有第 四连接板
8、，所述第四连接板设有两个，两个所述第四连接板相对设置，所述第四连接板设有 用于安装所述第二校链组件的较链轴的第四安装孔。9 .根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述驱动支腿的最大 行程为100mm。10 .根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述定平台包括第一 平台块以及第一盖板，所述第一盖板盖设于所述第一平台块的表面:所述负我平台包括第 二平台块以及第二盖板，所述第二盖板盖设于所述第二平台块的表面:所述并联式位姿调 整装置还包括插座，所述插座包括第一插座以及第二插座，所述第一插座与所述驱动支腿 的伺服电机电连接，所述第二插座用于电连接电控设备。并联式
9、位姿调整装置技术领域0001本发明涉及并联机构技术领域，特别是涉及一种并联式位姿调整装性。背景技术0002并联调整机构具备承载能力强、动态性能好、刚度大以及精度高等特点，被广泛应 用于天文望远镜、工业机器人、运动模拟器等领域。在天文学领域,随若技术的不断进步，对 于大口径、高分辨率天文望远镜的需求越来越大。由于受到发射过程中运载条件以及在轨 姿态调整时环境条件的影响，天文望远镜中光学元件的位姿会发生偏移，导致成像质量下 降。为了保证成像质量，需要校正光学元件的相对位姿，使位姿误差处于允许的精度范围 内。传统的位姿调整装置的装配精度低，并且装配雄度大。发明内容。003基于此，有必要提供一种并联式
10、位姿调整装置，能够提高装配精度以及降低装配 难度。0004 一种并联式位姿调整装置，包括定平台、负我平台、多个驱动支腿以及钗链组件， 所述校链组件包括间隔地设置于所述定平台的第校链组件以及间隔地设置于所述负载 平台的第二校链组件，所述第一铉链组件与所述第二钗链组件错开设置,所述第一铉链组 件将所述驱动支腿的以接于所述定平台，所述第二钗链组件将所述骤动支腿的另一端 钗接于所述负载平台；所述钗链组件包括安装架、偏性钗链块以及安装于所述偏贸铉链块 内的钗链轴.所述安装架设有第一安装部以及第二安装部，所述第一安装部与所述第二安 装部均设置有一个所述偏置被链块。0005上述并联式位姿调整装置至少具有以下
11、优点：0006上述方案提供种并联式位姿调整装置,通过第较链组件将驭动支腿的端饺 接于定平台，第二校链组件将驱动支腿的另一端钗接于负载平台。驱动支腿的伸缩运动可 以带动负载平台运动，从而实现负栽平台位黄以及姿态的调整，使位姿误差处于允许的精 度范围内。铉链组件的安装架包括第一安装部以及第二安装部，在第一安装部与第二安装 部均设置有偏置饺链块.则一个钗链组件可以连接两个驱动支腿，这样便于安装骤动支腿, 并旦可以有效地提高装配精度以及降低装配难度。此外，通过偏置校链将驱动支腿的两端 分别与定平台、负栽平台连接,这样可以获得较大的工作空间以及史高的刚度。0007下面进一步对技术方案进行说明：0008在
12、其中一个实施例中，所述安装架包括安装板、分别位于所述安装板两端的第一 连接板以及第二连接板，所述第一连接板设有两个，两个所述第一连接板相对设置所述 安装板的两侧，所述第一连接板设有用于安装所述被链轴的第一安装孔，以形成所述第一 安装部:所述第二连接板设有两个，两个所述第二连接板相对设置于所述安装板的两侧，所 述第二连接板设有用于安装所述钗链轴的第二安装孔，以形成所述第二安装部。0009在其中一个实施例中，所述驱动支腿设有六个，所述第一钗链组件与所述第二钗 链组件均设有三个,两个所述驱动支腿的一端分别钗接于同一个所述第一钗链组件的第一 安装部与第二安装部，两个所述驱动支腿的另一端分别钗接于相邻两
13、个所述第二钗链组 件。0010在其中一个实施例中，所述第一钗链组件的转动角度与所述第二钗链组件的转动 角度均小于60二0011在其中一个实施例中，所述较链轴包括第一钗链轴与第二校链轴,所述第一铉链 轴横向地安装于所述偏置钗链块，所述第二钗链轴纵向地安装于所述偏置钗链块，所述第 校链轴与所述第二校链轴不相交，所述第-钗链轴与所述第二钗链轴的偏移量为5mm 8mm。0012在其中个实施例中，所述驱动支腿包括驱动组件、保持架以及套设于所述保持 架外的套简，所述驱动组件包括伺服电机、联轴器、止推螺母、轴承、滚珠丝杠以及丝杠螺 母,所述伺服电机与所述轴承均安装丁所述保持架内，通过所述联轴器将所述淡珠丝杠
14、连 接于所述伺服电机的输出轴，所述轴承套设于所述滚珠丝杠外，所述止推螺母设置于所述 联轴器与所述轴承之间，所述统杠螺母套设于所述滚珠统杠外。0013在其中个实施例中，所述保持架包括定位件以及支撑件，所述定位件包括间隔 设置的第一定位板、第二定位板以及第三定位板，所述支撑件包括多个第一支撑板以及多 个第二支撑板，多个所述第一支挥板间隔地设置于所述第一定位板与所述第二定位板之 间，多个所述第二支挥板间隔地设置于所述第二定位板与所述第三定位板之间：所述第一 伺服电机的一端安装于所述第一定位板，另一端安装于所述第二定位板:所述第二定位板 的中部设有供所述伺服电机输出轴穿过的第一插接孔,所述第二定位板的
15、侧部设有与所述 伺服电机输出轴相适配的缺口 ：所述第三定位板设有第二插接孔，所述轴承位于所述第二 插接孔内。0014在其中一个实施例中，所述保持架一端设有第三连接板，所述第三连接板设有两 个，两个所述第三连接板相对设置，所述第三连接板设有用于安装所述第一钗链组件的钗 链轴的第三安装孔;所述套筒远离所述保持架的一端设有第四连接板，所述第四连接板设 有两个，两个所述第四连接板相对设置,所述第四连接板设有用于安装所述笫二铉链组件 的钗链轴的第四安装孔。0015在其中一个实施例中，所述驱动支腿的最大行程为lOOmnu0016在其中一个实施例中，所述定平台包括第一平台块以及第一盖板,所述第一盖板 盖设于所述第一平台块的表面;所述负载平台包括第二平台块以及第二盖板，所述第二盖 板盖设于所述笫二平台块的表面:所述并联式位姿调整装置还包括插座，所述插座包括笫 插座以及第二插隰，所述第插座与所述驱动支腿的伺服电机电连接，所述第二插座用 于电连接电控设备。附图说明 。017图1为本发明一实施例的并联式位姿调整装苣的结构示意图：0018图2为本发明一实施例的并联式位姿调整装置中钗链组件的结构示意图:0019图3为本发明一实施例的并联式位姿调整装置中安装架的结构示意图：0020图4为本发明实施例的并联式位姿调整装置中驱动支腿的结构示意图;0021图5为图4中沿A-A方向的剖视图；00
