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1、EPSON 机械手软件编程操作培训 基础内容,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1 程序编写 1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含
2、以太网设置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,2 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合） 2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口,输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）,选择存储目录,单击“确定”新建一个项目,爱普生
3、机器人软件编程操作培训-基础内容,1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口,选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开一个项目,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.3 编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.4 运行
4、程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）,设定运行速度比例,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.5 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击 “开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“ ” 运行下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断 点。,单击“开始”运行函数,单击此处设置断点,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1）局部变量：在一
5、个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用,Integer m_i模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I局部变量i . Fend Function Func1 Integer I局部变量i . Fend,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.8 用GO、JUM
6、P、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo),爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo),爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo),爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置画
7、面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置串口参数，与上位机保持一致,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”， 进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1 控制器IP设为1
8、92.168.1.10,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置与上位机保持一致,超时设为0，表示不设置超时,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,3)以太网通讯程序,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,2）矩阵
9、调用程序,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.14 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 将点P2赋值给P1 2） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i,爱普生机器人
10、软件编程操作培训-基础内容,4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 Savepoints robot1.pts
11、 将点保存到点文件robot1.pts Fend,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。 Hand P1, R
12、ighty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向为下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠 (/)，其后是NF （非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第
13、四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以 具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些 标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。 若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角 度= 180）或J4F1（第四关节角度= -180 或180第四关节角度）。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1 若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠 (/)，其后为J6F0（-180第六关节 角度= 180），J6F1（-360 第六关节角度= -
14、180 或180第六关节角度= 360）， 或J6Fn（-180*(n+1) 第六关节角度= 180 * n 或180 *n 第六关节角度= 180 * （n+1）。 P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记 允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。 若要在点分配语句中指定J1Flag，添
15、加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角 度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二关节 角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag点属性 在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。为了区分这些点，提供了J
16、1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进 行设置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) 获取当前的Y位置坐标 CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个 或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1,爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容,1.15
