《工业机器人控制故障报警机制信息、部件故障报警》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人控制故障报警机制信息、部件故障报警（3页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、GB/T XXXXXXXXX 6 附录 A （资料性） 控制故障报警机制信息 序号 故障名称 故障征兆 采样信号来源 特征值 故障诊断方法 详细诊断机制 1 过载 一段时间内大于 额定力矩 1.2 倍 功率模块输出 相电流 dq 轴电流过大 一定时间内连续采样，当前工作负 荷率下，超出允许工作时间 每个控制周期，dq 轴电流超出 1.2 倍负载率，则计数器累计一个 值，该值与负载率呈整体非线性（或局部线性关系），若小于 1.2 倍 负载率，则计数器减去一个较大的值。若超出门槛值则报警。 2 过流 一段时间内大于 额定力矩 2 倍 功率模块输出 相电流 dq 轴电流过大 一定时间内连续采样，当前
2、工作负 荷率下，超出允许工作时间 每个控制周期，dq 轴电流超出 2 倍负载率，则计数器累计一个值， 该值与负载率呈整体非线性（或局部线性关系），若小于 2 倍负载 率，则计数器减去一个较大的值。若超出门槛值则报警。 3 过速 伺服速度超出给 定速度 编码器信号 旋转速度信号 一定时间内连续采样，最大值也高 于门限 每个控制周期，旋转速度超出转速指令值的 12.5%，则计数器累加， 没有达到则清零，当计数器到时间(400ms)则报警 4 位置超出 位置期望与反馈 差值过大 期望位置/编 码器反馈 位置环误差 做比较 将位置环误差值与设定的门槛值做比较，一旦超出则报警。 5 增量编码器差 分信号
3、异常 编码器 ABZ 通 讯异常 编码器差分信 号是否正常 逻辑判断 逻辑判断 将编码器某路差分信号整形输入逻辑判断单位，当差分信号不成 立，则可判断该路差分信号异常。 6 编码器位置跳 变 编码器位置出现 异常跳变 编码器位置 位置差 逻辑判断 两次控制位置差过大则出现报警 7 绝对式编码器 通讯异常 与绝对式编码器 通讯超时 绝对式编码器 数据帧 驱动器收不到绝对 式编码器数据帧 标志位判断 发出查询指令，查询是否接收到绝对式编码器反馈的数据帧。 8 绝对式编码器 供电异常 绝对式编码器电 池电压偏低 外接电池电压 电压 标志位判断 观察电压数据是否偏低 GB/T XXXXXXXXX 7
4、9 母线电压过压 主电源电压过高 母线电压 母线电压 一定时间内连续采样，最小值也超 出门限。 计时 60ms 报警 10 母线电压欠压 主电源电压过低 母线电压 母线电压 一定时间内连续采样，最大值也低 于门限。 计时 36ms 报警 11 瞬间停电报警 有超过一个电源 周期的停电发生 母线电压 母线电压 一定时间内连续采样，逐渐下降 在 65ms 内，电压连续下降 12 电流采样回路 异常 功率模块输出相 电流采样回路异 常 功率模块输出 相电流 功率模块输出相电 流平均值 开机自检时连续采样取均值 自检时，伺服电机开环励磁（此时电流环路电流约为 0），启动电流 环路采样，判断采样均值(允
5、许 5%左右偏差) 13 通讯异常 控制器收不到驱 动器的通讯数据 帧回复 通讯数据帧 收不到通讯数据帧 回复 标志位判断 发出查询指令，查询是否接收到驱动器反馈的数据帧 14 功率模块故障 功率模块报警 功率模块输出 回路总电流 电压超过门限值 (回路总电流) 模拟滤波，电平触发 通过采样电阻对回路总电流进行监控，通过 RC 滤波确定时间常数， 一旦电压超过门限值(仙童、三菱等品牌为 0.5v)则触发故障 15 驱动器过热 驱动器温度过高 温度传感器输 出信号 温度 连续采样取均值 在功率模块附近放置温度传感器进行监测，温度超过 95 度计数器增 加，没有达到则清零，当计数器到时间(1s)则
6、报警 16 制动过流 驱动器制动时电 流过大 制动回路电流 制动回路电流 连续采样取均值 在伺服运行时，对电流连续采样，且每次都超过门限值 17 再生异常 开机自检时，制 动回路损坏 制动回路电流 制动回路电流 连续采样取均值 在伺服开机自检时，对电流连续采样，且每次都超过门限值 18 制动电阻损坏 开机自检时，制 动电阻损坏 制动回路电流 制动回路电流 连续采样取均值 在伺服开机自检时，对电流连续采样，电流近似为零 GB/T XXXXXXXXX 8 附录 B （参考性） 部件故障报警 （1）伺服电机 1）基于控制总线信号 建立伺服电机观测器，宜采用电流作为观测器输出参数，驱动器信号（转矩、转速、转角等）作为 输入参数，使用电流残差值对电机进行在线故障报警。 2）基于附加传感器 针对附加振动传感器，宜采用振动信号的均方根值作为特征指标对电机进行在线故障报警。 针对附加温度传感器，宜采用温度信号的有效值对电机进行在线故障报警。 （2）减速器 宜采用附加传感器进行在线故障报警。 1）针对附加振动传感器，参见GB/T 19873.1-2005，宜采用振动信号的均方根值作为特征指标，对 减速器进行在线故障报警； 2）针对附加声发射传感器，参见GB/T 36668.2-2018，宜选用声发射信号能量对减速器进行在线故 障报警。
